Манипулятор для автоматической смены инструментов

т ф. /гЦА"О П И;А Н И ЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ 402208 Союз Советских Социалистических Республик; Приоритет Опубликовано 10.Х 1.1973, Бюллетень47 цсударственныи комитеСовета Министров СССРпа делам изобретенийи открытий К 621,9,06-229,2 (088,8) Дата опубликования описания 19.1 Ъ.1974 Авторыизобретения рон, С, В. Житомирский и Л. В. Круковец Заявитель Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станковНИ ПУЛЯТОР ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СМЕН ИНСТРУМЕНТОВИзобретение относится к машиностроению и может быть применено на станках расточной группы с числовым программным управлением для автоматической смены инструментов.Известны манипуляторы для автоматической смены инструментов с установленной на валу двухзахватной поворотной рукой, угловое положение которой в отдельных фазах рабочего цикла ограничивается упорами,Предлагаемый манипулятор отличается тем, что упоры выполнены в виде скользящего вдоль оси вала блока, состоящего из двух дисков с прорезями, каждый из которых при поступательном перемещении блока попеременно взаимодействует с жеским упором, закрепленным на корпусе устройства.Это позволяет упростить конструкцию и повысить ее надежность.На фиг, 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 - то же, продольный разрез; на фиг. 3 - разрезы по А - А, Б - Б и В - В на фиг. 2Двухзахватная рука 1 располагается между шпинделем станка 2 и загрузочной позицией магазина 3. Рука 1 жестко закреплена на шлицевом валу 4, размещенном в шлицевой втулке 5, которая смонтирована в расточках корпуса 6.На втулке жестко закреплены зубчатое колесо 7, упорные диски 8 и 9 с вырезами, а также тормозные кулачки 10 и 11, На корпусе 6 закреплен упор 12 и гидравлический тормозной золотник 13. Осевое перемещение втулки 5 ограничивается шайбами 14 и 15.5 Со втулкой 5 скользящей шпонкой связанбарабан 16, который удерживается от осевого перемещения и несет упоры 17 - 20, взаимодействующие с путевыми выключателями 21 - 23.10 Зубчатое колесо 7 находится в зацеплениис удлиненной шестерней 24, связанной зубчатой передачей с гидромотором 25. С концом вала 4 связан гидроцилиндр 26. На валу 5 жестко закреплены упорные шайбы 27 и 28.15 Исходное перед началом цикла смены инструмента положение руки 1 горизонтальное, причем ее захваты находятся в одной вертикальной плоскости с базирующими поясками инструментов, один из которых (отработав ший) расположен в шпинделе 2, а другой,(необходимый для следующей операции) - в загрузочном гнезде магазина 3. При этом осевое положение втулки 5 определяется шайбой 15 втулки и шайбой 27 вала 4.25 В начале цикла включается гидромотор 25,который через зубчатую передачу поворачивает колесо 7 вместе со втулкой 5, валом 4 и рукой 1, Рука поворачивается на 90, после чего ее ,движение ограничивается упором 12, к кото рому подходит конец выреза упорного диска38, При этом захваты руки 1 входят в базирующиуюш,ие пояски обоих инструментов и захватывают их,В то же время выступ кулачка 10 нажимает на тормозной золотник 13, уменьшая скорость в конце поворота, Инструмент в шпинделе раскрепляется, о чем дается команда, разрешающая продолжение цикла. Включается гидроцилиндр 26 и подает вал 4 вместе с рукой вперед, вынимая хвостовики инструментов из гнезд шпинделя и магазина. В конце хода упорная шайба 28 сдвигает втулку вперед, причем упорный,диск 8 выходит из взаимодействия с упором 12, а упорный диск 9 входит в соприкосновение с ним. Одновременно к тормозному золотнику 13 подводится вместо кулачка 10 кулачок 11, тормозные кривые которого соответствуют концам вьрезов упорного диска 9.В зависимости от положения руки (которое меняется через цикл) поворот на 180 производится в ту или другую сторону, определяемую положением прорези упорного диска 9 относительно упора 12, Нужное направление задается путевыми выключателями 2о дним из которых при вертикальном положении руки взаимодействует его упор 19 или 2 .к па 180 Гидродвигатель поворачивает руку паДвижение руки ограничиваетсяпоромl 12 к которому подходит конец прорези упорного диска 9. При этом инструменты меняются местами. Кулачок 11, воздействуя на тормоз 4золотник 13, уменьшает скорость рукив конце поворота.После этого гидроцилиндру 26 дается обатный ход и он перемещает вал 4 ру4 с кой 1Р5 назад, заталкивая инструменты, поменянявшиесяместами, в гнезда шпинделя 2 и магазина 3,При этом парная шайба 27 в конце хода переталкивает втулку 5 обратно в исходное положение, снова сдвигая к упору 12 упорный диск10 8 (его вторую прорезь), к золотнику 13 - кулачок 10,После закрепления инструмента в шпинделе,гидромотор поворачивает руку на 90 противчасасовой стрелки до упирания конца прорези15 диска 8 в упор 12. При этом захваты руксходят с базирующих поясков инструментальных оправок, и рука приходит в исходное положение. 20Предмет изобретенияМанипулятор для автоматической смены инструментов с установленной на валу двухзахватной поворотной рукой, угловое положе ние которой в отдельных фазах рабочего цикла ограничивается упорами, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения ее надежности, упоры выполпены в виде скользящего вдоль ооси вала бло ка, состоящего из двух дисков с прорезями,каждый из которых при поступательном перемещении блока попеременно взаимодействует с жестким упором, закрепленным на корпусе устройства.407708 77 75 фиг. 2 Редактор Л. Калашникова Корректор й. Аук Заказ 798/8 Изд.326 Тираж 888 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/Б