Устройство для циклового программного управления

(56) 1. Авторское свидетельство СССР В 537328, кл. С 05 В 19/08, 1974.2, Авторское свидетельство СССР. У 773573, кл. С 05 В 19/08, 1979 (прототип).(54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ЦИКЛОВОГО ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ, содержащее блок датчиков, первый выход которого подключен к входу логического блока, . а второй выход - к первым входам блока сравнения и анализатора ава" рийных ситуаций, второй вход которого подключен к выходу логического блока, первый выход - к первым входам блоков управления, второй выход - к вторым входам блоков управления и первому входу блока регистрации, вы" ходы которых подключены к второму входу блока сравнения, а третий вход анализатора аварийных ситуаций через формирователь режимов соединен с первым выходом распределителя, вторые выходы которого подключены к входам блока набора программ, а таже первый элемент И и последова-. тельно соединенные генератор импульсов и ключ, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повьдпения его.надежности, в него введены генератЬр тактовых импульсов, блок формирования одиночного импульса, первый и второй элементы ИЛИ, триггер, вторые., третий и четвертый элементы И, блок времени и первый и второй дифференцирующие блоки, выходы которых йодключены через последовательно соединенные первый элемент ИЛИ, первый элемент И и блок формирования одиночного импульса к первому входу распределителя, выход генератора/такто-. вых импульсов подключен к второму входу блока формирователя одиночного импульса и первцм входам вторых, третьего и четвертого элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами блока набора программ, выходы вторых элементовгав И подключены к третьим и четвертым входам блоков управления, выход- третьего элемента И соединен с вторым входом распределителя, выход четвертого элемента И через логический блок подключен к входу первого дифференцнрующего блока, выход блока сравнения соединен с третьим входом блока формирования одиночного импульса, и входами второго дифференцирующего блока и блока времени, выход которого подключен к второму вхо" ду блока регистрации и через последовательно соединенные второй элемент ИЛИ и триггер - к второму входу пер" вого элемента И, второй вход триггера соединен с выходом ключа,Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах программного управления двухпозиционными объектами.Известно устройство для програм"много управления, содержащее датчикположения и последовательно соединенные генератор импульсов, элементИ, блок распределения импульсов,блок набора программы, элементы ИЛИи первые триггеры, блоки задержки,вторые триггеры, единичные входыкоторых подключены к соответствующимдатчикам положения, и дополнительный элемент ИЛИ, выход которого соединен с одним из входов элемента И,а входы - с выходом первого блоказадержки и нулевыми выходами вторыхтриггеров, нулевые входы которых ивходы блоков задержки подключены квыходам блока набора программы, а выход второго, блока задержки - к входусброса в нуль блока распределенияимпупьсав 1Недостатком данного устройства , является сложная схема управленияследующим шагом программы, так какна каждый датчик положения требуетсяотдельный триггер, применение которо"го не дает возможности построенияпостоянных защитных блокировок, чтоусложняет процесс программирования ,и не обеспечивает надежную работу устройства.Наиболее близким к предлагаемомуявляется устройство для цикловогопрограммного управления, содержащее , блок датчиков положения и последовательно соединенные генератор импульсов, ключ, первый элемент И, блокраспределения и блок набора программы, подключенный первыми входамипервым входам блоков управления вто-рой вход первого элемента И подсоединен через триггер к выходу первогоэлемента задержки, а второй выходблока набора программы - к входу второго элемента задержки, последовательно соединенные логический блок,второй элемент И и элемент НЕ, выход которого подключен к входу первого элемента задержки, второй ,вход триггера соединен с выходомвторого элемента И, подключенноговторым входом к выходам блоков управления, а третьим входом - к выходублока датчиков положения и к второму входу анализатора, третий вход .которого соединен с выходом логичес. кого блока, а второй выход - с вторыми входами блока управления, подсоединенных третьими входами к второму входу блока распределения и че 5 рез элемент ИЛИ " к вьмоду второгоэлемента задержки, формирователь режимов подключен к блоку распределения, первый вход логического блока - к выХоду блока датчиков положе 10 ния, а второй вход к третьему выходу блока набора программ 2,Недостатком известного устройства является низкая надежность работы, нет фиксации аварийньм ситуаций.5 Цель изобретения - повьппение на".дежности рабрты устройства.Указанная цель достигается тем,что в устройство для циклового программного управления, содержащее20 блок датчиков, первый выход которого подключен к входу логическогоблока, а второй выход - к.первымвходам блока сравнения и анализаторааварийных ситуаций, второй вход ко 25 торого подключен к выходу логическо-.го блока, первый выход - к первым .входам распределителя и блоков управления, второй выход - к вторымвходам блоков управления и первомуЗ 0 входу регистрации, выходы которыхподключены к второму входу блокасравнения, а третий вход анализаторааварийных ситуаций через формирователь режимов соединен с первым выходом распределителя, вторые выходыкоторого подключены к входам блоканабора программ, а также первыйэлемент И и последовательно соединенные генератор импульсов и ключ,40 введены генератор тактовьм импульсов, блок формирования одиночногоимпульса, первый и второй элементыИЛИ, триггер, вторые, третий и четвертый элементы И блок времени ипервый и второй дифференцирующиеблоки выходы которых подключены через последовательно соединенные первый элемент ИЛИ, первый элемент Ии блок формирования одиночного импульса к первому входу распределителя, вьмод генератора тактовых импульсов подключен к второму входублока Формирования одиночного импульса и первым входам вторьм,третьего и четвертого элементов И,5вторые входы которых соединены ссоответствующими выходами блока набора программ, выходы, вторых элементов И подключены к третьим и чет.108473 3вертым входам блоков управления, выход третьего элемента И соединен с вторым входом распределителя, выход четвертого элемента И через логический блок подключен к входу первого 5 дифференцирующего блока, выход блока сравнения соединен с третьим входом блока формирования одиночного импульса, и входами второго дифференцирующего блока и блока времени, выход кото рого подключен к второму входу блокаирегистрации и через последовательно .соединенные второй элемент ИЛИ и триггер - к второму входу первого элемента И, второйвход триггера 15 соединен с выходом ключа.На фиг. 1-3 представлена функциональная схема предлагаемого устройст" ва., Устройство содержит генератор 1 импульсов, первый элемент И 2, распределитель 3, блок 4 набора прогфу Ераммы, блоки 5-5 управления объекиты управления 6 - 6 , блок 7 дат чиков, логический блок 8, блок 9 сравнения, блок 10 времени, первый 11 и второй 12 дифференцирующие блоки, формирователь 13 режимов, анализатор 14 аварийных ситуаций, второй элемент ИЛИ 15, блок 16 регистрации,блок 17 ручного ввода директив, блок 18 сбросаи передачи информации, .генератор 19 тактовых импульсов, ключ 20, первый элемент ИЛИ 21, триг-. гер 22, блок 23 формирования оди 35 ночного импульса, вторые 24- 24 п, третий 25 и четвертый 26 элементы И и шины 27-30 обмена данными. Устройство работает следующим.46 образом.До начала работы все блоки предварительно установлены в нулевое состояние. Сигналы из блоков 5 1 - 5поступают на блок 9 и там сравнива 45 ются с сигналами, приходящими от блока 7. Блок 9 выдает сигнал .совпа- . дения, который через блок 11 и элемент 15 поступает на вход элемента И 2. Также с элемента 15 на блок 23 5 ф поступает разрешающий сигнал.Устройство готово к работе.После нажатия, ключа 20 перекидывается триггер 22, а элемент И 2 за" пускает блок 23. Последний из такто-. вой частоты вырабатывает одиночный , счетный импульс и распределитель 3 . выдает команду, на выполнение первогошага программы. Сигналы управленияот блока 4 согласно программепоступают на первые входы схем И24 - 24"+,В момент прихода тактирующегоимпульса на вторые входы элементовИ 24- 24 2 происходит переключение триггеров в .блоках 5 - 5. Выходной сигнал последних воздействует на объекты управления 6" - 6 ".Одновременно сигналы управленияпоступаютна первый вход блока 9сравнения. Так как состояние триггеров в блоках 5 " - 5 в началеИвыполнения шага программ не соответствует состоянию сигналов блока 7датчиков блок 9 выдает сигнал "Несовпадение", который запрещает .работу блока 23 и одновременно запус"кает блок 10 времени, После того,как перемещающийся объект 6.ф - б Ядостигнет заданного положения, сигналы совпадут и блок 9 выдаст сигналсовпадения, снимается запрет с блока 24, а блок 11 через элементИЛИ 15 и И 2 выдает новый запускающий импульс на блок 23, .Одновременно прекращается работа блока 10времени,После поступления запускающегоимпульса на вход блока 23 последнийиз тактовой частоты выделяет одинимпульс постоянной длительности, ко"торый переключает распределитель 3на следующий шаг.Кроме того,. устройство позволяетвыполнить следующие дополнительныефункции.Из блока 3 на формирователь 13поступает код шага программы. Последний выдает на анализатор 14 код условий блокировок для каждого шагапрограммы, который сравнивается синформацией, приходящей от блока 7.Анализатор 14 определяет степеньопасности создавшейся ситуации ив .зависимости от этого воздействуетна блоки 5 - 5.В случаях аварийных ситуаций происходит сброс схемы в исходное состояние, а сама причина аварии фиксируется в регистрах блока 16. Если время наличия сигнала "Несовпадение" на выходе блока 9 по каким-то причинам (например, застрял объект управления) больше постоянной времени блока 10, последний через элемент 21 перекидывает триггер 223 10847 в положение "Стол", работа устройства прекращается, а оператору выводится соответствующая индикация, что необходимо при групповом обслуживании роботов одним оператором. 5 Любое срабатывание блока 10 фиксируется в блоке 16.Анализатор 14 определяет степень опасности создавшейся ситуации и в зависимости от этого воздействует на 111 блоки 5 - 5 в виде сигналов бловкировок. В случае аварийных ситуаций с выхода блока 14 происходит сброс блоков 5 - 5П15При необходимости согласованияработы объекта управления 6 - 6 спр Ф 1 38предыдущим технологическим оборудованием из блока 4 на вход блока 8 подается сигнал запроса. Блок 8 устанавливается в режим ожидания сигнала из блока 7 и подает сигнал блокировки на блок 12 и анализатор 14. Один из датчиков блока 7 осуществляет контроль за предыдущим технологическим оборудованием, а остальные контролируют положение объектов 61 - 6 . После окончания цикла работыйпредыдущего технологического оборудования, соответствующий датчик блока 7 выдает синхросигнал на вход блока 8, который выходит из режима ожидания и через блок 12 и элементы 15 и 2 запускает блок 23.1084738 гхИы 7 Фх гь ффрг ффИ-К Составитель Е.Ворсобинаактор Н.Ковалева Техред М. Гергель Корректор О.Тигор О/4 Зака к Проектная, 4 атент ужгород,ал Тираж 842 НИИПИ Государственного по делам изобретений 35, Москва, Ж, Раув