Многопозиционное зажимное устройство

ОП ИСАИ ИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскикСоциалистическихРеспублик щ 975305(22) Заявлено 13. 05. 81 (21) 3294322/25-08 Р 11 М К з с присоединением заявки М В 23 Р 21/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений н открытийОпубликовано 2311.82. Бюллетень Мо 43 Дата опубликования описания 23.11.82 Васильевых и.Ю Авторь С. Корсако ато ческий институт и Майскоа Октябрьской РеволюцииЗнамени жсшее техничесим. Н.Э. Баумана Кировский политех ордена Ленина,орд Трудового Красног 1) Заявит 54) МНОГОПОЗИЦИОН ЖИМНОЕ УСТРОЙСТВ. дополн ительн ройства снабженимеющим возвия с базовымго это устройствено устройство,робота, общийг. 2 - то же,3 - разрез а-А- разрез Б-Б на эаробота крепле в виде щих и роботПа ми му одны через перед выпол эа 9. Чроны снтами 4,спиралзубчатыечу 7 и охранительнкоторых при5 связаныи реечнуюриводом,ого цилиндбжены пре с помощью ные диски колеса б с общим ви сило 5 н 3 Изобретение относится к машиностроению, а именно "к устройствам для автоматизации сборочных процессов на базе промышленных роботов.Известно многопозиционное эажимное устройство, содержащее стол и расположенные на нем зажимные приспособления, кинематически связанные приводом 1.Известно также зажимное приспособление, выполненное, например в виде трехкулачового патрона 2).Недостатками известных устройств являются их низкая производительность эа счет значительных затрат времени. на съем иэделия, а также невозможности использования программированного усилия зажима детали в патронах.Цель изобретения - повышение производительности и расширение техно" логических возможностей устройства.Поставленная цель достигается тем, что каждый патрон устройства снабжен выталкивателем, выполненым в виде стержня с приводом его вертикального перемещения и пластин, закрепленных в верхней части стержня, причем одна иэ пластин закреплена на стержне шарнирно, кроме, того, в кинематической цепи связи каждого кулачкового патрона с приводом имеется ительно введенная предохран аямуфта,Прн этом стол устнаправляющим пальцемможность вэаимодейстгнездом обслуживающемеханизма.На фиг. 1 изображобслуживаемое рукойвид в разрезе; на фивид сверху; на фиг.на фиг. 1; на фиг.4фиг. 2.Устройство содержит корпус 1,креплечный на плите 2. В корпусе иокружности с радиусом, равным радиусу установки захватнйх механизмовустановлены механизмы зания деталей, которые выполнетрехкулачковых самоцентрируюатронов 3 соосно с захватамиУстройство работает следующим 25 н образом. нСобираемые детали 15 переносятся с в позицию сборки многопозиционным ззахватным органом,22 пРомышленного н робота.После позиционирования робота по ;к заданной программе и последующего у опускания его захватного органа ч осуществляется дополнительная ориен- п тация захвата относительно сборочного приспособления. за счет сопряже- с ния базовой втулки 23 захвата с с фиксирующим пальцем 10 устройства. , чДетали 15,устанавливаются на с пластины 11 в зазор между эксцентрич- к ными дисками 12, после чего автомати.40 п чески, например от системы уиравле- п ния робота, включается силовой ци- П линдр 9. иПеремещение штока цилиндра через д реечную пару 8 и 7, зубчатое колесо 45 к б.и предохранительные муфты 4 вызы- с вает вращение спиральных дисков 5, которые перемещают пластины 11 в ра- з диальном направлении, При этом осу- н ществляется закрепление деталей 5 О ч эксцентричными дисками 12. Закрепле- л ние деталей происходит с определен- Р ным усилием, получаемым соответству- П ющей настройкой муфт, которые обес- щи иечивают последующее проскальзывание.55 иЗатем захватный орган 22 ро- ибота, освобождая детали, поднимает- и ся вверх, перемещается в загрузочную позицию за сопрягаемыми деталя- п ми 24 и далее цикл последовательно повторяется до окончания сборки уз-,4ла.Взаимодействие втулкИ 23 захват. ного органа с пальцем 10 приспособления повышает точность взаимной ориентации осей собираемых деталей. 65 . Формула изобретения В цейтре корпуса закреплен палец 10, снабженный конической частью.Пластины 11, перемещающиеся в радиальных пазах патронов под действием спиральных, дисков, снабжены эксцентричными дисками 12, закреплен ными посредством осей 13 и фиксируемыми в требуемом положении гайками 14, Укаэанные диски взаимодействуют с закрепленными деталями 15.В центральных расточках патронов. 10 установлены выталкиватели готовых узлов, выполненные в виде стержней 1,6, снабженных приводом перемещения в вертикальном направлении, в качест- ве которого применены пневмоцилинд ры 17. В верхней части стержней закреплено по три опорных пластины 18, расположенных в промежутках между кулачками одна из которых закреплена на стержне шарнирно с 2 О помощью оси 19 и снабжена пружиной 20, причем, пластина связана с корпусом устройства тягой 21. По окончании сборки всех деталейсобираемого узла захватный орган 22 отводится от устройства, а пластины,11 разводятся под действием,цилиндра 9,освобождая собранный узел.Эатем включаются пневмоцилиндры 17выталкивателей собранных узлов.Стержни 16, перемещаясь вверх, пластинами 18 поднимают освобожденныеот зажима узлы над пластинами 11.При этом одна из пластин 18, шарнирно закрепленная на оси 19, поворачивается за счет ограничения ее перемещения тягой 21, создавая уклон,необходимый для отвода готовых узлов в соответствующие сборники (непоказаны).Повышение точности взаимной ориентации осей собираемых деталейдостигается за счет поднастройкизажимных кулачков, которая производится поворотом эксцентричных дисков12 на осях 13 после расфиксации, гаек14. Настройка проводится по эталонным деталям, закрепленным в захватом органе 22 робота с незначительыми отклонениями расположения осейобираемых деталей, после чегоакреиляют гайки 14. Укаэанная иодастройка эксцентричных дисков прозводится перед началом сборки конретной группы деталей, после чегостройство стабильно работает в теение всего периода сборки, всейартии узлов.При замене объекта сборки,опровождающейся изменением диаметраобираемых Деталей, ключ 25 вводятерез отверстия в патронах 3 дооприкосновения с конической нарезой спиральных дисков Ь и вращениемоследних добиваются перемещенияластин 11 в требуемое положение.ри этом предохранительные муфты 4роскальзывают, благодаря чемуостигается независимая настройкааждого патрона многопозиционногоборочного приспособления.Предлагаемое устройство позволяетначительно повысить производительость роботизированного технологиеского комплекса сборки, что обусовлено параллельным выполнением опе.аций сборки сразу нескольких узлов.рименение дополнительных фиксируюх элементов также способствуетовышению производительности за счетсключения замедленных перемещенийсполнительного органа робота селью повышения необходимой точностиозиционирования. 1. Многопозиционное зажимное устройство, содержащее стол и расположенные на нем зажимные присиособле-.ния, каждое из которых выполнено,например, в виде трехкулачковогопатрона, кинематически связанногос приводом, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью повышения производительности, каждый кулачковыйпатрон снабжен выталкивателем, выполненным в виде стержня с приводомего вертикального перемещения и.пластин, закрепленных в верхней части стержня, причем одна из пластинзакреплена на стержне шарнирно, кроме того, в кинематической цепи, связикаждого кулачкового патрона с приводом имеется дополнительно введенная предохранительная муфта.2. Устройство по п.1, о т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, 5 стол снабжен направляющим пальцем. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Каталог Ногаю О. Огап 1, ЬЯз 10 апй Е 1 х 1 цгез, Нею. догК, 1967,фиг.6852, Ансеров М,А, Приспособлениядля металлорежущих станков.Л., "Машиностроение, 1966, с. 326, фиг. 10. с975305гказ 8889/19 Тираж 1153 Подписное ни лнал НПП "Патент", г.Ужгород,ул.ПроектнаяР