Захватная головка манипулятора

(7) Заявите ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА МАНИПУЛЯТОРА Изобретени тельному обор повочного про конструкциямИзвестна з лятора, содер губки и смонт новной силово кинематическиками 111. относит ованию водства нипулят ватная щая кор ованный цилиндр вязан с я к вспомога-. узнечно-штама именно к ров. оловка манипуус, зажимные в корпусе осшток которогозажимными губ 30 Известная захватная головка обладает невысокой надежностью и производительностью работы, Это связано с тем, что при выталкивании поковки из штампа возможно ее застревание и запоздалое выталкивание, которое сопровождается "подпрыгиванием поковки, что приводит к потере ее ориентации относительно штампа и захватной голов ки манипулятора. С такими поковками головка работать не может. Это нижает надежность и производительность работы захватной головки. Цель изобретения - повышение надежности и производительности работы захватной головки. Поставленная цепь достигается тем, что захватная головка манипулятора, содержащая корпус, зажимные губки и смонтированный в корпусе основной силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зажимиыми губками, снабжена установленным в корпусе до" полнительным силовым цилиндром, рабочая полость которого соединена с рабочей полостью основного силового ци" линдра, и дополнительными зажимными губками, кинематически связанными со штоком дополнительного силового цилиндра, при этом кинематическая связь штоков основного и дополнительного силовых цилиндров с соответствующими их зажимными губками выполнена в виде закрепленных на штоках средней своей частью Г-образных рычагов, а эажимный губки выполнены упругими.79 4 формула изобретения 3 8973На фиг. 1 изображена захватная головка манипулятора, общий вид в разрезе; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг, 3 - взаимодействие захватной головки с поковкой при ее деформнровании; на фиг. 4 - то же, после окончания деформирования до момента срабатывания выталкивателя штампа; на фиг. 5- то же, после срабатывания выталкивателя штампа, 1 ВЗахватная головка содержит две пары пальцев 1 и 2 с упругими губками 3 и 4, соединенных через Г-образные рычаги 5 и 6 с приводом в виде основного силового цилиндра, который содер-ц жит поршень-шток 7, и дополнительного силового цилиндра с поршнем 8 и штоком 9, корпус 1 О, с выполненными в нем каналами о., Б, , 3 . Каналы аЯ,г связ вают полость штока-поршня 7 30 и полость дополнительного поршня 8, а канал 3 - подпоршневую часть полости поршня-штока 7 с атмосферой. На корпусе 10 установлены фланец крышка 12 и чехол 13, в подпоршневой полости - возвратные пружины 14 и 15. Пальцы, и 2 через оси 16 и 17 с возможностью поворота соединены с фланцем 11 и через оси 18 и 19 - с рычагами 5 и б.Захват поковки 20, удаляемой из ,штампа 21 выталкивателем 22, осуществляется упругими губками 3 и 4 за облой (фиг. 3, 4, 5).Захватная головка работает следующим образом.35Во время штамповки губки 3 и 4 захвата (фиг. 3) располагаются в специальных выемках, выполненных на верхнем и нижнем штампах, После штамповки поковки поднимается верхний штамп ц воздух через воздухораспределитель системь 1 управления и крышку 12 подается в подноршневую часть полости поршня-штока 7, Поршень-шток 7 пере 43 мешается, перемещая рычаг 5 и поворачивая на осях,16 связанные с ним с помощью осей 18 пальцы 1. При этом губки 3 смещаются к оси штока-.поршня 7 привода и ложатся на облой поковки 20 (фиг. 4). Включается выталкиватель36 22 штампа 21, поднимая поковку 20 и отгибая упругие губки 3 и 4. При застревании поковки 20 в штампе 21 последняя при подъеме выталкивателем .22 не "подпрыгивает" в штампе, а прижимаемая упругими губками 3, поднимается плавно без потери ориентации. Перемещаясь в полости корпуса 10 привода шток-поршеньоткрывает каналЯ н воздух через каналы 8 и 3 корпуса 10 поступает в подпоршневую полостьдополнительного поршня 8, Дополнительный поршень 8 с закрепленным на немштоком 9 перемещается, перемещая рычаг 6 н поворачивая на осях 17 связанные с ним с помощью осей 19 пальцы 2.При этом губки 4 смещаются к оси штока 9 и через облой поковки 20, поднятой в штампе 21 выталкивателем 22,смыкаются с губками 3 (фиг, 5).Захватная головка перемещает .зажатую в захвате поковку для укладкив следующий ручей. Выключается воздухораспределитель системы управленияи камеры основного поршня-штока 7,дополнительного поршня 8 через каналы Ф, Ф, В и о соединяются с атмосферой. Поршень-шток 7 и доголнительный поршень 8 под действием пружин15 и 14 перемещаются в исходное положение. Губки 3 и 4 захвата, поворачиваясь с пальцами 1 и 2, также занимают исходное положение и освобождают поковку,Упругость губок достигается за счет выполнения их, например, в виде пластины 130 х 25 х 2,5 мм из стали 79 ИИ для поковок массой до 2 кг (нри увеличении массы поковки жесткость губок должна быть увеличена) или за счет установки пружины в местах соединения с пальцами позволяющих смещение губок в плоскости подъема поковки,Захватная головка манипулятора описанной конструкции обладает высокими надежностью и производительностью работы. Захватная головка манипулятора, содержащая корпус, зажимные губки и смонтированный в корпусе основной силовой цилиндр, шток которого кинематически связан с зажимными губками, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности и производительности работы, она снабжена установленным в корпусе дополнительным силовым цилиндром, рабочая полость которого соединена е рабочей полостью основного силового цилиндра, и допол" нительными зажимными губками, кинематически связанными со штоком дополнителвного силового цилиндра, приэтом кинематическая связь штоков ос 8973 новного и дополнительного силовых цилиндров с соответствующими их зажимными губками выполнена в виде закреплен-%ных на штоках средней своей частью 79 6Г-образных рычагов, а зажимные губкивыполнены упругими,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство НРБВ 24984, кл. В 2 3 13/10, 3978.897379 2. 2.4 Составитель А. РыбаловРедактор Л. Алексеенко Техред Е.Харитончик Корректор У.Пономаренк аказ 11809/1 П "Патент", г. Ужгород,. ул. Проектная,Фили Тираж 701 ИИПИ Государстве по делам изобр 35, Москва, ЖПодписноеного комитета СССтений и открытийРаушская наб., д