Захватное устройство

,ЯО 1444143 1 4 В 25 1 15 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ,ОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ К о-исследовательс. ский институт рокибернетики . Прядко рь-справочник по остроение, 1981,(21) 4254319/25-08(57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Цель изобретения - повышение надежности удерживания захваченных объектов путем фиксации положения губок после зажатия в них объекта. Для этого захватное устройство снабжено механизмом фиксации, состоящим из подпружиненного дополнительного штока 6 с конической поверхностью и подпружиненной шариковой обоймы 13. После зажатия губками 11 объекта 12 шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваются между поверхностями корпуса 1 и дополнительного штока 6, в результате чего в силу невозможности перемещения дополнительного штока 6 влево обеспечивается невозможность раскрытия губок 11 в процессе манипулирования. Для раскрытия губок необходимо подать давление в полость 8.При этом придет в движение поршень 2, который через палец 4 вначале воздействует на шариковую обойму 13, чем обеспечивает расклинивание механизма фиксации, а затем на дополнительный шток 6, который переместится влево и раскроет губки 11. 2 ил.С:Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам промышленных роботов и манипуляторов,Цель изобретения - повышение надежности удержания захваченных объектов путем фиксации положения губок с зажатым в них объектом.На фиг. 1 изображено захватное устройство с зажатым объектом - стеклянной колбой; на фиг, 2 - разрез А - А на фиг. 1.Захватное устройство состоит из корпуса 1, в котором установлен поршень 2 пневмодвигателя с основным штоком 3. На конце штока 3 закреплен палец 4, установленный с возможностью перемещения в пазу 5 дополнительного штока 6. Пружина 7 пред назначена для возврата поршня 2 в крайнее правое положение пневмодвигателя после снятия давления в полости 8.Пружина 9 создает усилие, которое через дополнительный шток 6 и шарнирно-рычажный механизм 1 О передается на зажимные губки 11, зажимающие объект 12 манипулирования. Жесткость пружины 9 подбирается такой, чтобы обеспечивалось нужное усилие зажима. Шариковая обойма 13 поджимается вправо пружиной 14 и заклинивает допол нительный шток 6, делая невозможным его движение влево (фиг. 1), и тем самым исключает раскрытие губок 11. При этом обойма 13 выполнена так, что в поджатом положении ее правый торец расположен ближе к пальцу 4, чем левый край паза 5.Угол конусности ж дополнительного штока (фиг. 2) выбирается таким, чтобы обеспеч и валось надежное за кли ни в а ние шариков 15 обоймы 13 между поверхностями корпуса 1 и дополнительного штока 6. Захватное устройство работает следую. щим образом.В исходном состоянии в полости 8 отсутствует давление, поршень 2 занимает крайнее правое положение, дополнительный 40 шток 6 и шариковая обойма 13 упираются в палец 4, губки 11 максимально сведены. После подачи давления в полость 8 поршень 2 перемещается влево до упора, а палец 4 перемешает дополнительный шток 6 и шарико вую обойму 13 в крайнее левое положение, преодолевая усилие пружин 9 и 14. При этом движение дополнительного штока 6 не стопорится, так как шариковая обойма 13 оказывается сдвинутой относительно дополнительного штока 6 так, что шарики 15 не заклиниваются между цилиндрической поверхностью корпуса 1 и конической поверхностью дополнительного штока 6. В результате губки 11 разводятся в свои крайние положения. Далее манипулятор размещает захватное устройство над объектом, например стеклянной колбой 12, и подается команда иа отключение давления питания в полости 8. Поршень 2 при этом перемещается до упора вправо под действием пружины 7. Дополнительный шток 6 также начинает двигаться вправо под действием пружины 9 и останавливается в результате зажатия губками 11 колбы 12. Шарики 15 обоймы 13 под действием пружины 14 заклиниваются между поверхностями корпуса и дополнительного штока. В результате перемещение дополнительного штока 6 влево становится невозможным и, следовательно, обеспечивается невозможность раскрытия губок 11. Это положение показано на фиг. 1.Для того, чтобы раскрыть губки 11 схвата и освободить колбу 12, в полость 8 подается давление. Поршень 2 приходит в движение и воздействует через палец 4 сначала на шариковую обойму 13, чем обеспечивается расклинивание 1 расстопорение) шариков 15, а затем на дополнительный шток 6, в результате последний перемешается влево и раскрывает губки 11.формула изобретенияЗахватное устройство, содержащее корпус, привод в виде пневмодвигателя и зажимные губки, связанные с приводом через шарнирно-рычажный механизм, отличаюиееся тем, что, с целью повышения надежности удерживания захваченной детали, оно снабжено механизмом фиксации, состоящим из подпружиненного дополнительного штока, установленного соосно с основным штоком с возможностью продольного перемещения, и из подпружиненной шариковой обоймы, установленной между корпусом устройства и конической поверхностью дополнительного штока, при этом на конце основного штока жестко смонтирован палец, взаимодействующий с ответным пазом дополнительного штока, другой конец которого соединен с шарнирно-рычажным механизмом.Соста витель С. СоловьевРедактор М. Петрова Техред И. Верес Корректор М. ПожоЗаказ 6435/1 7 Тираж 908 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская иаб., д. 4/5Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4