Поворотное устройство шагающей машины
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
(61) Дополнительное к ав 9 (21) 2791587/27-11 22) Заявлено 02 51 М. д 2 0 57/02 и исоелинение явк сударстввнкый комите СССР3) Приоритет Опубликовано елам изобретен и открытий 3.08.81,етеиь 1 тЪ 31.033(088.8) Дата опубликования описания 25.08, 81 2) Авторы изобретен мнов, А. Я. Погребняк и Д. Ц. Вальжанов Н,сударственный научно-исследовательский инститмашиноведения им, акад, А. А. Благонравова) ПОВОРОТНОЕ У СТВО ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ Изобретениым средствамболее точно тносится к транспор сокой проходимости,кипажам, оснащеннь шага типа. ющими движителями ортогональногоИзвестно устройство поворота шагающих машин, оснащенных движителями ортогональной схемы, каждый из которых содержит две направляющие, вертикальную и горизонтальную. Опорные элементы - ноги, двигаясь по этим направляющим под действием раздельных приводов, описывают необходимые для шагания траектории относительно корпуса. Криволинейное движение этих машин достигается поворотом горизонтальных направляющих, заключенных внутри поворотных кареток, вокруг вертикальных осей этих кареток 1 1,Недостатком этого устройства является то, что в процессе криволиней ного движения машины, например придвижении по окружности постоянного радиуса при фиксированном положениирулей, ноги машины перемещаются относительно ее корпуса по хордам, а не по дугам окружностей. В результате этого траектория центра корпуса машины представляет собой ломаную линию.Скачки ускорений, появляющиеся в местах излома этой машины, делают движение машины некомфортабельным, вызывая добавочные динамические нагрузки,. т 9вибрации, которые могут привести к.поломке ее ног.Наиболее близким к предлагаемомупо технической сущности и достигаемому результату является поворотное Мустройство шагающей машины, содержащее побортно расположенные продольньи направляющие кареток ортогональных шагающих опор, соединенные с механизмом их отклонения в горизонтальной плоскости, причем шарнирно соединены с корпусом направляющие только четырех крайних ног, а направляющие средних иог неподвижно закреплены на корпусе машины 1 2.3 85689Однако в этом устройстве также не исключены проскальзывания ног по земле и рысканье корпуса при повороте машины.Цель изобретения - обеспечение ко 5 мфортабельности криволинейного движения шагающей машины.Поставленная цель достигается тем, что в поворотном устройстве шагающей машины, содержащем побортно располо женные продольные направляющие кареток ортогональных шагающих опор, (соединенные с механизмом их отклонения в горизонтальной плоскости, направляющие каждого борта выполнены 15 в виде одной сплошной гибкой балки, консольно прикрепленной к корпусу машины, а механизм их отклонения выполнен в виде управляемого водителем силового привода, соединенного по средством системы рычагов со свободными концами гибких балок для их одновременното изгиба в сторону центра поворота машины, поперечное сечение каждой гибкой балки выполнено сужающимся 25 от места прикрепления к свободному концу по закону, который обеспечивает ик изгиб ио дуге окружностиЬк 1 ку/Ъгде Ь - переменная ширина балки; 30- постоянная высота балки;х - текущее сечение, измеренноеот свободного конца балки.При жестких прямолинейных поворотных направляющих невозможно добиться 35 плавного поворота корпуса без попереч" ных толчков. Изгибающиеся направляющие позволяют сделать это, причем в случае, когда направляющие имеют постоянную кривизну, т.е. изогнуты по 40 дугам концентрических окружностей, движение корпуса происходит наиболее плавно без заданий и лишних добавочных движений.На фиг. 1 показана шагающая маши на, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид снизу; на фиг. 3 - привод ноги. Шагаюпткая машина содержит корпус 1, к которому снизу консольно прикреп-50 лены две горизонтальные направляющие 2 ног 3. Ноги 3 выполнены например в виде телескопических гидроцилиндров, закрепленных в каретках 4 у имеющих возможность перемещаться вмес"55 те с этими каретками по направляющим 2 под действием фрикционных приводов 5. Подвижные концы направляющих 2снабжены опорными подпятниками 6,смонтированными подвижно в криволинейных желобах 7. На корпусе 1 установлено выполненное в виде червячнойпередачи рулевое устройство 8 с рулем 9, аналогичное применяемому в автомобилях. Рулевое устройство 8 снабжено вилкой 10, связанной с рулевойтрапецией, образованной рычагами 11и 12, которые посредством вилок 13связаны с подлятниками б.Устройство работает следующим образом,При повороте руля 9 рулевое устройство 8 поворачивает вилку 10, которая посредством рулевой трапециис рычагами 31 и 12 и вилками.33 отклоняет концы направляющих 2, причемконец направляющей, расположенныйближе к центру поворота, отклоняетсярулевой трапецией на большую величину.При этом упругие направляющие 2изгибаются, образуя дуги концентрических окружностей с общим центромв центре поворота машины,Применение изобретения позволяетполучить движение опорных концов ноготносительно корпуса по дугам концентрических окружностей. При этомдвижение центра тяжести машины происходит по гладкой кривой, т.е. поворот происходит плавно, без скачковускорения и связанных с ним рывкови ударов, Это обеспечивает большуюкомфортабельность движения благодаряснижению динамических нагрузок па машину, облегчение условий ее работыи, следовательно, повышение надежности по сравнению с машинами с жесткимиповоротными направляющими,Формула изобретения. Поворотное устройство шагающей машины, содержащее побортно расположенные продольные направляющие кареток ортогональных шагающих опор, соединенные с механизмом их отклонения в горизонтальной плоскости, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения комфортабельности криволинейного движения шагающей машины, направляющие каждого борта выполнены в виде одной сплошной гибкой балки, консольно прикрепленной к кор856890 6где "Ь - переменная ширина балки;Ъ - постоянная высота балки;У - текущее сечение, измеренноеот свободного конца балки.,1 ъ ЯФ пусу машины, а механизм их отклонения выполнен в виде управляемого водителем силового привода, соединенно го посредством системы рычагов со свободными концами гибких балок для их одновременного изгиба в сторону центра поворота машины,2. Устройство по и. 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что поперечное сечение каждой гибкой балки выполнено сужающимся от места прикрепления к свободному концу по следующему закону Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США У 3135345,10 кл. 180-8, 1964. 2, Авторское свидетельство СССР по заявке. В 277547/27-11,кл. В 62 О 57/02, 08.06,79 (прототип) .
СмотретьЗаявка
2791587, 02.07.1979
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ МАШИНОВЕДЕНИЯ ИМ. АКАДЕМИКА А. А. БЛАГОНРАВОВА
УМНОВ НИКОЛАЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, ПОГРЕБНЯК АЛЕКСАНДР ЯКОВЛЕВИЧ, БАЛЬЖАНОВ ДОРЖО ЦЫДЕНОВИЧ
МПК / Метки
МПК: B62D 57/02
Метки: поворотное, шагающей
Опубликовано: 23.08.1981
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-856890-povorotnoe-ustrojjstvo-shagayushhejj-mashiny.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Поворотное устройство шагающей машины</a>
Предыдущий патент: Пневматическая гусеница н. и. яковлева
Следующий патент: Привод активного прицепа
Случайный патент: Подвесной толкающий конвейер