Устройство для программногоуправления обектом

О П И С А Н И Е ,)830305ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоветскинСоциапистическикРеспубпик(22)Заввленд 02.08, 79 (21) 2808200/18-24с присоединением заявки РЙ(51) М. Кд. 6 05 В 19/02 Гасударственный кемктет СССР на делам нвабретеннй н фтеритнй(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ОБЪЕКТОМ Изобретение относится к вычисли-,нительной технике и автоматизации технодогических процессов, в частностик устройствам управления промышленными роботами.3Известно устройство для программного управления объектом, содержащееблрк памяти, управляемую схему выдержки времени и коммутационное поле 111.Недостатком этого устройства является низкая гибкость программи-.рования и, как следствие, узкая область использования,Наиболее близким по техническойсущности к изобретению является устройство для программного управленияобъектом, которое содержит блок датчиков схему сравнения, коммутационноеполе (программный блок, блок памяти,управляемую схему выдержки времени(счетчик времени), блок вентилей иблок исполнительных механизмов, причем первый вход схемы сравнения подключен к выходу блока датчиков,второй вход - к первому выходу блокапамяти, а выход - к первому входупрограммного блока, ко второму вхоцукоторого подключен второй выход блокапамяти, вход которого соединен с первым выходом программного блока, вто"рой выход которого и третий выходблока памяти подключены соответственно к первому и второму входам блокавентилей. выход которого подключенко входу блока исполнительных механизмов. Блок датчиков воспринимаетконтролируемые параметры объекта ивырабатывает соответствующий двоичныйкод, поступающий наодин из входовсхемы сравнения, на второй вход которой поступает код, характеризующийожидаемое положение (параметры) объекта, Разряды каждой ячейки разбитына функциональные группы (первая - дляхранения кода предполагаемого состояния объекта, вторая - для хранения кода команды, третья - для хране8303 40 3ния кода времени технологической задержки или адрес перехода, четвертая - 1 разряд - для хранения признака технологической задержки, пятая - 1 разряд - для хранения признака услов 5 ного перехода, шестая - 1 разряд - для хранения приз яака безусловного перехода),которые считываются последовательно, начиная с первой группы, При наличии одинаковой информации на обоих 10 входах схемы сравнения на ее выходе появляется разрешающий уровень, поступающий на программный блок .Содержимое второй группы разрядов поступает на блок вентилей, Если состояние объекта совпадает с содержимым первой группы разрядов ячейки памяти и нет признаков условного или безусловного перехода, то программный блок открывает блок вентилей, и содержимое вто рой группы разрядов ячейки (код команды) проходит через блок вентилей на блок исполнительных механизмов.При наличии сигнала совпадения на выходе схемы сравнения и признака технологической задержки информация из третьей группы .разрядов ячейки за - писывается в счетчик времени программного блока, Выбор следующей ячейки блока памяти происходит. только 30 по истечении периода времени, соответствующего информации третьей группы разрядов ячейки, При наличии признака условного перехода, сигнала совпадения на выходе схемы сравне ния и условия перехода, информация из третьей части ячейки памяти переписывается в счетчик адреса блока памяти, а при наличии признака безусловного перехода и сигнала соьпадения на выходе схемы сравнения аналогичное перемещение происходит без дополнительного условия. Команды условного и безусловного переходов не исключают выдачу кода команды на исполнительные механизмы Г 23. Однако дайное устройство характеризуется недостаточно эффективным использованием емкости блока памяти, приводящим к увеличению емкости блока памяти и уменьшению функциональных возможностей устройства для про гр аммног о упр авл ения объектом, так как в качестве условия перехода к обработке следующей позиции(считыванию следующей ячейки блока памяти)используются обычно сигналы от датчиков выполнения команды или (ког 05 фда это невозможно или нецелесообразно)достижение заданной заранее выдержки времени (времени термообработки, прессования, максимальной продолжительности механообработки илисборочной операции) . Тогда при максимальном числе переходов технологического процесса н и максимальномчисле используемых интервалов времени, определяющем точиость отбработкивременных интервалов п, число разрядов каждой ячейки блока памяти неможет быть меньше значения 1 од (в+и),При использовании сигналов от датчиков вводят условия, связанные с временными интервалами, например: перейти к отработке следующей команды сразу же после получения сигнала от датдатчика, а при отсутствии последнегопо сигналу схемы выдержки времени,С учетом использования таких комбинированных условий требуемое число двоичных разрядов каждой ячейки блока. памяти не может быть меньше, чем1 о 9 2.(ш + и + 2 вп).Цель изобретения - упрощение ирасширение функцинальных возможностейустройства,Цель достигается тем, что устройство для программного управленияобъектом с одеркащее последовательносоединенные блок памяти, управляемыйэлемент задержки и коммутатор, подаключенный вторыми входами к выходамдатчиков состояния объекта, содержит последовательно соединенные дешифратор блок элементов ИЛИИ,элемент ИЛИ и одновибратор, подключенный выходом ко второму входу уп-равляемого элемента задержки и ковходу блока памяти, выход которогосоединен со входом дешифратора, а вторые входы блока элементов ИЛИИ подключены к выходам коммутатора,Коммутация входов элементов ИЛИ 2 И в зависимости от конкретных требований позволяет использовать однои то же управляющее слово, считываемое с блока памяти, для реализации различных условий перехода котработке следующей позиции,На чертеже приведена функциональная схема устройства.Устройство содержит блок 1 памяти со входом 2 и выходом 3, управляемый элемент 4 задержки со входами 5 и б,. коммутатор 7 с гнездами 8-12 блок 13 элементов ИЛИИ, элемент8303 ИЛИ 14, одновибратор 15 и.дешифратор 16, а коммутатор 7 имеет гнезда 17-19, датчики состояния объектана чертеже не показаны.Устройство работает следующимобразом.При поступлении на вход 2 блока 1очередного импульса адрес, по которому происходит считывание в блоке 1,увеличивается на единицу. Информа- Оционное слово, считанное по новомуадресу, поступает на вход 3 блока 1.При этом происходит отработка позиции, заданной считанным информацион"ным словом, а на входы.дешифратора 516 поступает в виде двоичного кодаусловие перехода к отработке следую 1 ей позиции. На одном из выходов дешифратора 16 появляется единичныйсигнал, который проходит через соотретствующий элемент ИЛИИ блока 13рри условии поступления единичныхЕИгналов на другие входы этого элемента) затем через элемент 14 ИЛИ навход одновибратора 15. На выходе одновибратора 15 вырабатывается импульс,поступающий на вход 2 блока 1 и увеличивает адрес, по которому происходитсчитывание в блоке 1 на единицу.Приэтом из блока 1 на выход 3 выводитсяновое информационное словои происходит отработка следующей позиции, Одновременно с изменением адреса вблоке 1 импульс с выхода одновибратора 15 запускает элемент 4, навыходе которого единичный сигнал по-.является через промежуток времени,определяемый кодом, считанным с блока 1 и поступающим на вход 5 элемента 4.Перемычками на: коммутационной панели могут быть установлены различные условия перехода,к отработке следующей позиции, причем условия пере.ходя от отработки о -ой позиции котработке (п) -ой позиции могутбыть различными для различных и,П р и м е р 1. Гнезда 8 и 9 соединены перемычками с шиной логической"1" - гнездом 19 . При считывании с .блока 1 очередного управляющего блока,такого, что код, поступающий навходы дешифратора 16, вызывает появление единичного сигнала на первом(верхнем на чертеже) выходе этогодешифратора, единичный сигнал поступает на первый вход элементов ИЛИ 2 И блока 13, На два других входа 05 6этих элементов поступает сигнал логической "1", поэтому сигчал. поступивший на первый вход элемента ИЛИИ 13 ублока 13, сразу проходит на еговыход, прсходит через элемент ИЛИ14 и запускает одновибратор 15. Импульс с выхода одновибратора 15 поступает на вход 2 блока 1, увеличивает на единицу адрес блока 1, обеспечивая переход к отработке следующей,:ю -ая позиция не отрабатывается иисключается,П р и м е р 2, Гнездо 8 соединено перемычкой с гнездом 12, а гнездо 9 с шиной логического "О" - гнездом 18. В этом случае при поступлении на цервый вход элемента ИЛИИ13блока 13 единичного сигнала с выхода дешифратора 1 б на выходе этогоэлемента единичный сигнал Появляется через время, определяемое кодом,считанным с блока 1 и поступившим на входы 5 управления элемента 4,после чего1осушествляется переход к отработкеследующей . (и+1)-ой.позиции, Таким,образом, на отработку н -ой позицииотводится определенное время, задаваемое кодом, считываемым с блока 1.П р и м е р 3, Гнездо 8 соединено с шиной логического "О" -гнездом 18, а гнездо 9 с гнездом 17.При поступлении на первый вход элемента ИЛИИ 13 блока 13 единичного сигнала с выхода дешифратора 16на выходе этого элемента единичныйсигнал появляется лишь после завершения отработки о -ой позиции, зафиксированной датчиком, В этом случаепереход к отработке оп+ 1)-ой позицииосуществляется лишь при условии фактического завершения отработки и -ойпозиции. При невыполнении по какойлибо причине этого условия переходк отработке (и+1)-ой позиции непроисходит и отрабатывается останов.П р и м е р 4, Установлены две,перемычки: мехду гнездом 9 и гнездом 17 и между гнездом 8 и гнездом 12.При поступлении на первый вход элемента ИЗИ"2 И 13 блока 13 единичного сигнала н выходе этого элемента единичный сигнал появляется послеотработки б -ой позиции, зафиксированной датчиком, В случае непоступления сигнала от датчика, единичныйсигнал на выходе элемента 13блока13 появляется через время, определяе8303 рЗЪЕюваакаэ 3200/48 Тираж 940 Подписное ВНИИПИ Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная,7мое кодом, считываемым с блока 1памяти, В этом случае даже при неполной отработке О -ой позиции осуществляется, хоть и с задержкой,переход к отработке следующей (и+1)- 5ой позиции,П р и. м е р 5. Гнезда 8 и 9 соединены перемычками с шиной логического "0" - гнездом 18. На выход элемента ИЛИИ 13 блока 13 единичный сигнал не проходит и происходит останов. Элементы ИЛИИ блока13 могут быть преобразованы в соответствии с тождествами булевойалгебры и приведены к виду, удоб зному для.реализации посредством выбранной, конкретной серии элементов,что не меняет технической сущностиизобретения .Использование предлагаемого изоб Оретения позволяет уменьшить емкостьблока памяти и одновременно расширить функциональные возможности устройства.Значительный эффект достигается 25за счет большой гибкости и большихвоэможностей программирования устройства для программного управления.объектом, в частности промьппленным 05 8роботом и роботизированным технологическим комплексом в целом.Формула изобретенияУстройство для программного управления объектом, содержащее последовательно соединенные блок, памяти, управляемый элемент задержки и коммутатор, подключенный вторыми входамик выходам датчиков состояния объекта, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью упрощения и расширенияфункциональных возможностей устройства, оно содержит последовательносоединенные дешифраторблок элементов ИЛИИ, элемент ИЛИ и одновибратор, подключенный выходом ко в.орому входу управляемого элемента задержки и ко входу блока памяти, выхоДкоторого соединен со входом дешифратора, а вторые входы блока элементов ИЛИИ подключены к выходам коммутатора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР562798, кл . Я 05 В 19/18, 1975 .2. Авторское свидетельство СССР472332, кл . 6 05 В 19/02, 1974прототип,