Позиционный привод

ОПИСАНИЕ 750145ИЗОБРЕТЕНИЯК АВтОСКОМУ СвиДЕтеЛЬСтву Союз СоветскихСоциалистическикРеспублик(51) М Кл а Г 15 В 9/03 Государстеенный комитет Опубликовано 23.07.80. Бюллетень27Дата опубликования описания 27.07.80но делам нзооретений и открытий(72) Авторы изобретения А, Г. Карлов, В. Я. Копп, В. В. Пашков ц Б. В. Погорелов Севастопольский приборостроительный институт(54) ПОЗИЦИОН 11 Ы 11 Г 1 РИВОД 1Изобретение относится к автоматическому управлению машинами и может быть применено в системах программного управления различным технологическим оборудованием, в частности металлорежущими станками. роботами манипуляторами и т. д.Известен позиционный привод, содержащий демпфирующее устройство, связанное через деформируемый и недеформируемый элементы со штоком исполнительного гидропневмодвигателя, приводное устройство, выполненное в виде управляемого от датчика обратной связи электромагнита 11.Недостатком известного привода является то, что в качестве демпфирующего устройства используются механические пружины с нерегулируемой жесткостью, а в качестве связующего элемента - гидромуфта, что в значительной мере влияет на динамические характеристики, а кроме того; при изменении нагрузок невозможно обеспечить заданный закон торможения, что ограничивает технологические возможности привода.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик и расширение технологических возможностей привода. 2Указанная пель достигается тем, чтодемпфируюгцее устройство выполнено в виде зеркально расположенных относительно цедеформируемого элемента сильфонов, полости которых сообщены между собой через установленный в целеформируемом элементе регулируемый гидродроссель, а статор и якорь электромапшта связаны соответственно с недеформируемым ц деформцруемым элементамц.На фиг. 1 представлен позиционный при вод, общий вид; на фиг. 2 - разрез А - Ана фиг. 1.Позиционный привод содержит исполнительный гидропневмодвигатель 1, выходной шток 2 которого посредством планки 3 связан с датчиком 4 обратной связи (на чертеже показана кодовая линейка) и штангой 5, связанной через деформируемый 6 и недеформируемый 7 элементы с демпфирующим устройством, выполненным в виде зеркально расположенныхотносительно 2 о недеформируемого элемента 7 сильфонов 8и 9, полости 1 О и 11 которых сообщены между собой через регулируемый гидродроссель 12. Регулируемый гидродроссель 12 установлен в цедеформируемом элементе 7, 750145а сильфоны 8 и 9 - в корпусе 13. Кроме того, устройство включает управляемое от датчика 4 обратной связи приводное уст. ройство, выполненное в виде электромагнита 4, статор 15 и якорь 16 которого связаны соответственно с недеформируемым 7 и деформируемым 6 элементами. Датчик 4 обратной связи имеет дискретность, не превышающую минимально необходимую величину тормозного пути,Позиционный привод работает следующим образом.10В блоке управления (на чертеже це показан) программируются координаты позиционирования и моменты начала демпфирования, в зависимости от величины перемещения и нагрузки на выходном штоке 2. При перемещении выходного штока 2 исполнительного гидропневмодвигателя 1, например, вверх по чертежу вместе с ним перемещается датчик 4 обратной связи,и штанга 5, свободно перемещающаяся в зазоре между деформируемым б и недефор мируемымэлементами. При совпадении значения заданной координаты начала демпфирования со значением координаты, поступившей с датчика 4 обратной связи, с последнего формируется управляющий сигнал на запитывание . электромагнита 14, якорь 16 которого перемещается в статоре 15 и осуществляет обжим штанги 5 деформируемым элементом б. Продолжая перемещаться, штанга 5 увлекает за собой недеформируемый элемент 7, вследствие чего 30 происходит сжатие сильфона 8 и перетечка рабочей жидкости из полости 10 через регулируемый гидродроссель 12 в полость 11 сильфона 9. Скорость истечения рабочей жидкости зависит от настройки регулируемого гидродросселя 12 и определяет скорость перемещения выходного штока 2 исполнительного гидропневмодвигателя 1 в стадии его торможения.При перемещении выходного штока 2 (например, вниз по чертежу) в определен- ю ный момент времени наблюдается срабатывание электромагнита и последующее сжатие сильфона 9 с перетечкой рабочей жидкости из полости 11 в полость 10.После окончания демпфирования происходит обесточивание электромагнита 14 и освобождение деформируемого элемента 6, при этом связь штанги 5 с недеформируемым элементом 7 нарушается. Демпфирующее устройство возвращается в исходное положение за счет энергии упругих сил деформации, накопленной в оболочках сильфоца 8 или 9.Применение управляемого демпфирования позволяет устранить инерционные перебои штока в конце хода, получить требуемые динамические характеристики и обеспчить закон перемещения выходного штока, существенно расширяя за счет этого технологические возможности привода и давая возможность применять его для выполнения высокоточных технологических процессов, таких, например, как сборка микромодульных схем.Формула изобретения Позиционный привод, содержащий демпфирующее устройство, связанное через деформируемый и недеформируемый элементы со штоком исполнительного гидропневмодвигателя, приводное устройство, выполненное в виде управляемого от датчика обратной связи электром аг нита, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик и расширения технологических возможностей, демпфирующее устройство выполнено в виде зеркально расположенных относительно недеформируемого элемента сильфонов, полости которых сообщены между собой через установленный в недеформируемом элементе регулируемый гидродроссель, а статор и якорь электромагнита связаны соответственно с недеформируемым и деформируемым элементами.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР595703, кл. Г 15 В 9/07, 1976.750145 б Составитель В. Ковахред К. Шуфричраж 798 гиетник орректорПодпигно овска 4 тнаедактор А, Мак яаказ 44471 2ЦНИИПИ Гопо дела3035, МоскаФилиал ППП аПа дарственного кизобретений иЖ 35, Раушснт, г Ужгород,омитета СС открытийкая наб., чл. Прое