Ручка управления

(22) Заявлено 28.12,77 (21)2563976/1 51)М, Кл. 6050 9 нием заявки Ж 23) Прио Опубл Дата иковано 05,06.80. Бюллетень 21 опубликования описания 06,06,80 5 З ) УД 6 21-5 25(71) Заявитель тах ения1 О трем Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства, где требуется дистанционное управление шестью степенями свободы маневрирующего устройства, например суставами манинулятсра, по 5 ложением объекта в свободном пространстИзвестны ручки управления в пульоператора для дистанционного управлразличными устройствами по двум,степеням свободы 111,Известна также конструкция ручки управления, содержащая корпус поворотныедуги, связанные с ведущим штоком, соедипенные с переменными резисторами, рукоятку, в которой установлены тумблеры,включающие приводы по одной-двум степеням свободы и механизм фиксации дугв нейтральном положении (2 .Недостатком известных ручек управления является то, что все они двух- или трехстепеттные. Управление по недостающим степеням свободы достигается за счет включения в рукоятку дополнительных устройств, приводимых в действие пальцами рук (включением тумблеров, кнопок или поворотом движков переменных резисторов), Это создает значительные трудности отвлекает внимание оператора, нарушает координацию передачи движения, ухудшает мобильностьдействий оператора в критических ситуациях при работе с высокоточными маневрирутощими объектами.Целью изобретения является расширение функциональных возможностей известных ручек управления для независимого управления объектом по каждой из шести степеней свободы одной кистью руки и сокращение ее размеров.Для достижения этой цели в ручке уотановлены выходной преобразователь линей ного перемещения, дополнительный вьасодной преобразователь углового перемещения и вторая пара взаимно перпендикулярных поворотных дуг, а ведущий йток выполнен телескопическим и связан с второй парой взаимно перпендикулярных поворотных дуг,При вращении рукоятки 9 относительнооси телескопического штока вращаетсяуправпяющий вадик 16 карданного шарнира, и соответствующий сигнал с резистора17 идет в систему управпения, Чтобы подать одновременно сигналы на управлениепо нескольким каналам (степенями свободы) необходимо рукояткой 9 (одной кистью руки) сдепать соответствующие движения. Под действием пружины 11 и нульустановитепей 19-23 рукоятка 9 возвращается в исходное положение. Ручка управпеция позволяет однойкистью руки одновременно управлять маневрирующимобъектом по шести степеням свободы. Формула изобретенияРучка управпения, содержащая корпус,ведуцгий шток, первую пару поворотныхвзаимно перпендикулярных дуг, связанныхс ведущил штоком и выходным преобразо.ватепем углового перемещения и установпенных в узле крепления ручки и механизмфиксации взаимно перпендикулярных дугв нейтральном положении, о т и и ч аю щ а я с я тем, что, с цепью расширения области применения, в ней установпены выходной преобразователь пицейногоперемещения, допопнитепьный выходнойпреобразоватепь углового перемещения ивторая пара взаимно перпендикулярных поворотных дуг, а ведущий шток выполнентелескопическим и связан с второй паройвзаимно перпендикулярных поворотных дуг,размещенных в корпусе ручки управления,причел выходной преобразоватепь линейного перемещения связан с телескопическимштоком, одна из втупок которого черезкарданный шарнир связана с допопнитепьцым выходным преобразователем угловогоперемещения, причем оси поворота карданного 1 царцнра совпадиот с соответствующими осями качания жеворотных взаимно перндикупярнъг дугИсточники ицформапйипринятые во внимание при экспертизе1 Патент США Ло 3978738кп 7 47 Д 1 9 62. Патент СБА Ло 2762234,кп, 74-471 1966 (прототип). 3 739505 фразмещенных в корпусе ручки управления, му управпеция идет сигнал с переменнЫхпричем выходной преобразоватепь линей- резисторов 7 и 8, При нажатии на руконого перемещения связан с тепескопичео- ятку 9 втулка 12 телескопического штоким штоком, одна из втупок которого че- ка опусася, жметя пружина 11, ирез карданный шарнир связана с дополни- сигнап идет с переменного резистора 14. -тельным выходным преобразоватепем ут- пового перемещения, причем оси поворотакарданцого шарнира совпадают с соответствующими осямй качания поворотных г". взаимно перпецдикупярных дуг, 10Па фиг. 1 показана предлагаемая ручка управпеция; на фиг, 2 -, разрез А-Аца фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-В цафиг, 1,Ручка управпеция содержит две парыповоротных взаимно перпендикулярных дуг1, 2 и 3, 4, кннематически связанные ссоответствпощими выходнъ 1 ли преобразоватопями выходного перемещения переменными резисторами 5, 6 и 7, 8. Поворотные дуги 1 и 2 установпецы в корпусе 20ручки - рукоятке 9, другие две дуги 3 и4 установлены в узеп креппенця ручки - .неподвижном корпусе 10. Между парамиповоротных дуг имеется телескопическийведущий шток, состоящий из двух втупок 25подпружиненных пружиной 11. Втулка 12телескопического штока кипематически через пазы связана с поворотными дугами1 и 2 и ца ней установлен движок 13линейного резистора 14. Резистор 14 устацовпен на втулке 15 тепоскопцческогоштока, Движок 13 и резистор 14 образуют выходной преобразоватепь пикейного перемещения, Втулка 15 в свою очередькицоматически связана через .пазы с парой дуг 3 и 4 и через управпяюцц 1 й вапик 16 карданцого шарнира с допопнйтепьным выходным преобразователем угловогоперемещения. - переменным резистором 17.Во втулке 15 тепескопического штока уотановпен штифт 18, в который упираетсяпружина 11 и который находится в цазувтупки 12 тепескопического штока, Дпявозвращения эпементов ручки управленияв исходное положение на корпусах ручки 459 и 10 установлены нупьустацовитепи19-23 пружинного типа, образующие механизм фиксации дуг в нейтральном попожении,Ручка управления работает спедуюшим 50образом, . /При откпоцении рукоятки 9 в ту ипииную сторону (при этом поворачиваютсчдуги 1 и 2) в систему управления идетсцгцап с переменных резисторов 5 и 6. 55При отклонении рукоятки 9 вместе с телескопическим штоком дуги 3 и 4 в систе. Заказ 2923/41 Тираж 95 б Подпи ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по дедам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Рауаская набд. 4/5