Переключатель

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕЙ ЙЯК АВТОРСКОМУ СВЙДИЕПЬСТВУ) Заявлено 26,03,76(21) 2330659/18-2 асударстввииый комитетСоввта Иииистров СССРво делам изооретеинйи открытий(45) Дата опубликования описания 20.11.78) Авторы изЬбретени Бабарин, В, Н, Данилевский, Е, ф. Кузее Ш, Роз 71) Заявител 4) ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛ формации, что также сужает область его применения.Основным отличием описываемого пе реключателя является то, что в нем на цилиндрической направляющей концентрич но установлена зубчатая рейка, кинрматие чески связанная с валом первого коордв натного преобразователя,и второй координатный преобразователь,кинематнчески связанный с цилиндрической направляющей., Дополнительным отличием данного устрой ства является то, что в нем установленые пары подпружиненных упоров и кипе атически связатгная с вторым координат ным преобразователем дополнительная зуб чатая рейка, причем одна пара подпружи ненных упоров установлена в полости цв линдрической направляющей по обе сторо. ны хвостовика задающей рукоятки, а дрие гая пара - на корпусе переключателя по обе стороны и соосно с дополнительной зубчатой рейкой. с присоединением заявки 1Изобретение относится к области авто.матики и предназначено для использования в системах программного управления технологическими процессами с применением промышленных роботов, .Известное устройство для задания программ 1 требует записи большого числа точек, лежащих на непрерывной траектории движения, при необходимости повторе ния етой последней, и, при прерывистом дЬижении робота в процессе программирования с остановкой в каждой точке, -у оце ратора отсутствует возможность контроля качества (например, при нанесении покры тий), что сужает область применения усзъ ройства.Наиболее близким к данному изобретению техническим решением является перт ключатель, описанный в 2 содержащий задающую рукоятку, хвостовик которой расположен в полости цилиндрической направ ляющей, и цервый координатный преобра звватель, например потенпиометр, который, при наличии одной задающей рукоятки, ость ществляет лишь однокоординатный ввод ито озволяет расширить обл переключателя, 633007На фиг. 1 показана конструктивнаясхема переключателя; на фиг 2 - разрезы по А-А, Е Б и В В.Пульт ручного управления 1 содержитдва устройства для задания программ с 3задающими рукоятками 2 и 3, Рукояткаустановлена на зубчатой рейке 4 следуюшим образом: хвостовик рукоятки 2 входит в отверстие в рейке 4 и проходит через продольный паз, предусмотренный в фцилиндрической направляюшей ( валу) 5,на которой подвижно установлена зубчатая рейка 4. Рейка входит в зацеплениес шестерней 6, закрепленной на оси первого координатного преобразователя ( по- фтенциометра). 7. На направляющей 5 закреплен блок шестерен 8, один венец которого входит в зацепление с шестерней9, установленной на оси второго координатного преобразователя 1,потенциометра)10 а второй венец зацепляется с дополнительной зубчатой рейкой 11, На хвостовике рукоятки 2 имеется ползушка 12,подвижно установленная внутри направля23ющей 5. В ползушку 12 с двух сторонупираются упоры 13, на которые воздействуют пружины 14, Рейка 11 устаповлена в полой направляюшей 15 и в ее торцы с двух сторон упираются упоры 16,Мна которые воздействуют пружины 17,Таким образом, рукоятка 2 кинематнческисвязана с осями потенциометров 7 и 10,может перемешаться вдоль вала 5 и поворачиваться вокруг его оси, и пружиныЗЭ14 и 17 постоянно стремятся удерживатьее в нейтральном (нулевом) положении.Точно таким же образом рукоятка 3 установлена па такой же рейке круглого сечения и кинематически связана с осями46потенциометров 18 и 19. В верхней части рукояток 2 и 3 установлены кнопкиподачи технологических команд 20 и 21,На внешней стороне пульта установлюна панель 22, на которой смонтированы43тумблеры управления вспомогательнымидвижениями 23, 24, 25, тумблер записи,программы 26, переключатели выбора скоростей для движений, выполненных с постоянной скоростью в. процессе программирования, 27, 28.,Переключатель работает следующим образом: при необходимости задания прорамм методом обучения оператор берет порукоятке 2 и Зв каждую руку. Каждой рукояткой управляется два основных движения,т, е. движения, определяюшие заданнуютраекторию и заданное положение техноло-гического оборудования, например распылительного пистолета, относительно поверхности изделия. Если таких движений более четырех, то для облегчения работы оператора некоторые из этих движений включаются предварительно с помощью переключателей выбора скоростей 27 и 28 и осуществляются в процессе программи рования с постоянной предварительно выбранной скоростью. Обычно в качестве таких движений выбираются прямолинейные перемещения, например перемещение вдоль крупногабаритного изделия. При перемещении оператором рукоятки 2 вперед или назад перемешается рейка 4, которая ново рачивает шестерню 6 и валик потенциометра 7, При этом сжимается одна из пружин 14, Одновременно с продольным перемешением оператор может отклонять рукоятку 2 вправо или влево, врашая с помошью блока шестерен 8 и шестерни 9 валик потенциометра 10. При этом в зависимости от направления вращении сжимается соответствующая пружина 17.С помошью рукоятки 3 таким же обра зом приводятся во вращение валики потен циометров 18 и 19. При повороте валика иотепциометра задается скорость движения по соответствующему направлению зависящая от угла поворота валика и направления движения в зависимости от направления поворота, валика потенциометра, Напряжеппя с потенциометров 7, 10, 18, 19, определяющие скорости движения по каждому направлению, а также все сигналы от кнопок и тумблеров управления поступают на вход системы программного управления, где они преобразуются в сигналы, управляющие исполнительными приводами, и одновременно фиксируются в запоминающем устройстве системы, Если оператор отпускает рукоятки, то они под действием пружин 14 и 17 возвращаются в исходное положение и поворачивают валики потенциометров в положение, соответствующее нулевой скорости по каждой из четырех координат, Вспомогательные движения, которые обычно осушествляются от упора до упора, включаются и выключаются с помощью тумблеров на панели . 22.При программировании сложных процессов оператор отрабатывает процесс с по мощью пульта ручного управления, не включая тумблера записи программы,т,е, не фиксируя управляюшие сигналы в памяти системы управления. После приобретения соответствуюших навыков оператор производит запись программы, включивтумблер записи. Этим обеспечивается запгь наиболее качественного пюоцесаа, Формула изобпетения1. Переключатель, содержащий задающую рукоятку, хвостовик которой располо- и жен в полости цилиндрической направляющей, и первый координатный прербразова тель, например потенциометр, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью рас ширения области применения переключате ля, в нем на цилиндрической направляю-, щей концентрично установлена зубчатая цилиндрическая рейка, кинематически связанная с валом первого координатного преобразователя, и второй координатный 1 преобразователь, кинематически связанный с цилиндрической направляющей.2. Переключатель по и. 1 о т л и ч аю щ и й с я тем, что в нем установлены две пары подпружиненных упоров и ки-. нематически связанные с вторым координатным преобразователем дополнительную зубчатую рейку, причем одна пара подпру.- жиненных упоров установлена в полости цилиндрической направляющей по обе сто роны хвостовика задающей рукоятки, а другая пара - на корпусе переключателя по обе стороны и соосно с дополнительной зубчатой рейкой.Источники информации, принятые вовнимание при акспертизе:1. Авторское свидетельство СССР387800 кл В 23 К 9/10 2106 е 72. Автомобиль М осквичф под ред, проф, А. А. Андронова, фМашиностроение", М., 1973, с. 202-211,ДНИИПИ Закаэ 6554/39 Тираж 991 Подписное Филиал ППП "Патент", г, Ужгород,ул. Проектная, 4