Кузнечный манипулятор

ОСНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Савв Свеелинк Соцнелнетнчеекнк РеспубликТОР СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и авт. свид-ву5 (21) 2157321/ полнитсль 51) 1 Ч, Кл.- В 211 13/10 22) Заявлено 17. заявки Ъе с присоединен осударственные комнтет Совета Министров СССР45) Дата опубликования описания 14.11.77 72) Авторь 1изооретения И, Я. Колтунов, М. В. Шишлянников, Ю. И. Зеленов,В. А, Пупков и И. Г. Меламед(54) КУЗНЕЧНЫЙ М 1 УЛЯТ Изобретение относится к обработке металлов давлением вспомогательного оборудования, в частности к кузнечным манипуляторам.Известен кузнечный манипулятор, содержащий станину, клещи для захвата обрабатываемой детали, управляемые при помощц штока, связанного с ними через шарнирный многозвенник и имеющего возможность осевого перемещения в охватывающей его гильзе от пнсвмоцил 1 шдра, закрепленного ца последней. Гильза установлена в корпусе с возможностью вращения вокруг своей оси, осуществляемого, например, через зубчатую передачу от элсктродьигателя, а корпус, несутццй гильзу, имеет возможность осевого перемещения вместе с этой гильзой и с клещами 1.Такой манипулятор имеет сложную схему приводных элементов, что снижает надежность работы.Известен кузнечный манипулятор, содержащий станину с закрепленным ца ней корпусом, в котором смонтирована с возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным с многозвенником клещей, закрепленных на гильзе, и приводы движения гильз.1 и шт 01,а 2. Механический привод движений манипул 51 тора имеет мецьшу 10 цнерционнос по срависиц 10 с пневматическим. Одчако этот ман;шулятор имеет ряд недостатков,которые нс да 10 т возмоткност 11 использовать сго В выс 01 сопроизводительных машинах. Винтовой привод клещей не обладает достаточным быстродействием. Перемещение П 1 льзы вместе с корпусом увсличиваст инерционность устройства, следовательно, снижает производительность и увели швает энергозатраты.Целью изобретения является повышение производительности и снижение энергозатрат кузнец ного манипулятора.Эта цель достигается благодаря тому, что гильза смонтирована в корпусе с ВозмОжностьо оссвого перемещения, а привод выполнен в виде шарнирно установленно;о на станине двуплечего рычага, Одно плечо рычага подпружинсно относительно корпуса ц представляет сооой вилку, взаимодецствующую с шейкой, выполцсинои в гслс п 1 льзы, другое плечо шарнирно связано с тягой, взаимодействуютцей с кулачковым валом. Привод перемещения штока выполнен в виде двуплечего рычага, шарнирно устаногленного на кронштейне, охватывающем гильзу и зафиксированном от поворота. Одно плечо рычага представляет собой вилку, взаимодействующую с шейкой, выполнсииой в теле штока, а другое контактирует с кулачковой поверхность 0 дополнительного ры 1 ага, шарнирно смонтированного иа кориусс и связаш 1 ого с кулачковым вало:1 посрсдством шарнирно связанной3тяги. Шток подпружинен относительно гильзы в осевом направлении.На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А - А фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б - Ь фиг. 1.Манипулятор содержит станину 1, жестко связанный с ней корпус 2, в подшипниках 3 которого установлена гильза 4, несущая клещи Ь для захвата обрабатываемой детали 6, связанные со штоком 7 посредством шарнирного многозвенника 8.Ось 9 клещей 5 закреплена в гильзе 4. Манипулятор содержит также размещенную в гильзе 4 пружину 10, воздействующую на шток 7 и обеспечивающую зажим детали б с постоянным усилием независимо от положения гильзы 4,Привод манипулятора содержит кулачковый вал (на чертеже не показан), упраьляющий поворотом рычага 11, установленного на станине в кронштейне 12 на оси 13, имеющего на верхнем конце вилку, охватывающую шейку 14 гильзы 4, и обеспечивающего осевое перемещение последней. Привод содержит также рычажную передачу для разжима клещей 5, управляемую тем же кулачковым валом, воздеиствующую на шток 7 и снабженную двумя рычагами 15 и 16, Рычаг 15 установлен в кронштейне 17 с возможностью поворота вокруг оси 18, перекрещивающейся под прямым углом с осью гильзы 4. Кронштейн 17 установлен на гильзе 4 и связан с ней в направлении ее оси. Для предотвращения поворота кронштейна 17 при вращении гильзы 4 предусмотрен стопор 19. Он может быть жестко связан с рычагом 11 и входить в паз кронштейна 17 или, наоборот, может быть закреплен на кронштейне.Рычаг 1 б установлен на оси 20 в кронштейне 21, закрепленном на корпусе 2. Одно плечо рычага 16 имеет наружную кулачковую поверхность 22, в частности, плоскую, воздействующую на рычаг 15.Поворот рычагов 11 и 16 происходит от кулачкового вала через промежуточные передачи (на чертеже не показаны), выполненные известным образом, и тяги 23 и 24.Вращение гильзы 4 с клещами 5 осуществляется от кулачкового вала через компенсатор, представляющий собой фрикционную муфту (на чертеже не показана), и зубчато- реечную передачу, зубчатое колесо 25 которой образовано зубьями, нарезанными непосредственно на самой гильзе 4, Рейка 26 этой передачи установлена в направляющих 27. Перемещение ее ограничивается регулируемыми упорами 28 и 29, определяющими угол поворота гильзы 4 с клещами 5,Работает манипулятор следующим образом.Обрабатываемая деталь б подается транспортером (на чертеже не показан), При совмещении ее оси с осью 00 манипулятора клещи 5 вместе с гильзой 4 под действием580053 50 55 60 65 5 10 15 20 25 30 35 40 45 4рычага 11 от кулачкового вала перемещаются вдоль оси 00 и при соответствующем перемещении штока 7 под действием пружины 10 зажимают хвостовик детали б. 11 ри последующем осевом перемещении гильзы 4 с клещами 5 под действием того же рычага 11 деталь 6 подается в зону ковки. Затем при повороте гильзы 4 деталь может быть повернута на любои заданный угол для последующей, в частности, многократной обработки. Поворот осуществляется от кулачкового вала через компенсатор, зубчатую рейку 26 и зубчатое колесо 25, Угол поворота детали 6 изменяют путем регулировки хода рейки 26 при помощи упоров 28 и 29, взаимодействующих с накладками 30 и 31 корпуса 2.Сближение губок 32 клещей 5 под действием пружины 10, размещенной в гильзе 4 и перемещающейся вместе в ней, обеспечивает постоянное усилие зажима обрабатываемой детали о независимо от осевого положения клещей 5.Разжим клещей 5 и освобождение детали б осуществляется от кулачкового вала через рычажную передачу, содержащую рычаги 15 и 16. Отсутствис связи между этими рычагами и установка рычага 15 на гильзе 4 обеспечивают его перемещение вместе с гильзой и освобождение детали б в лобой заданный момент.Предлагаемый манипулятор в случае неооходимости может быть установлен с возможностью поворота вокруг осей, перпендикулярных оси 00, а также с возможностью поступательного перемещения,Манипулятор обладает большей производительностью, чем известные манипуляторы за счет уменьшения веса частей, подвижных вдоль оси 00, следовательно уменьшения инерционности, а также за счет малоинерционного быстродействующего механического привода всех движении и может быть использован в высокоскоростных машинах для обработки металлов давлением. Кроме того, уменьшение веса подвижных частеи повышает срок службы манипулятора и снижает энерго- затраты. Формула изобретенияКузнечный манипулятор, содержагций станину с закрепленным на ней корпусом, в котором смонтирована с возможностью вращения относительно своей оси гильза с расположенным в ней подвижным штоком, связанным с многозвенником клещей, закрепленных на гильзе, а также приводы движения гильзы и штока, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности и снижения энергозатрат, гильза смонтирована в корпусе с возможностью осевого перемещения, а привод выполнен в виде шарнирно установленного на станине двуплечего рычага, одно плечо которого подпружинено относительно корпуса и выполнено в виде вилки, взаимодействующей с шейкой, выполненной в теле гильзы, 580053другое шарнирно связано с тягой, взаимодействующей с кулачковым валом, а привод перемещения штока выполнен в виде шарнирно установленного на кронштейне, охватывающем гильзу и зафиксированном от поворота, двуплечего рычага, одно плечо которого выполнено в виде вилки, взаимодействующей с шейкой, выполненной в теле штока, а другое контактирует с кулачковой поверхностью шарнирно смонтированного на корпусе дополнительного рычага, связанного с кулачковымвалом посредством шарнирно связанной тяги,при этом шток подпрухкинен относительногильзы в осевом направлении.5 Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР ЛЪ 236207,кл. В 213 13(10, 1969.2. Авторское свидетельство СССР42398,10 кл. В 211 13/10, 1972.580053 Составитель А. Быстровактор Э, Шибаева Техреду И. Карандагнова Корректор Л. Денискина аказ 2467/111-1 ПО дписно пографпя, пр. Сапунова, 2 Изд. Ы 92осударствспного когнптста Со по дслаги изобретений и113035, Москва, )К, Раушс 1 ираж 1080ста Министров СССоткрытийая наб д 4/о