Привод захвата манипулятора

1 ц 75 623 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических РеспубликВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ полнительное к авт. свид 1.78 (21) 2682678/25-08 22) Заявлен В 251 17 присоединением заявк 1 осударственный комите 23) П итет Бюллетень Ье 2 исаипя 30.07.8 53) УДК 62-229.(54) ПРИВОД ЗАХВАТА МАНИПУЛЯТОРА области машиопирующим ма 5 тс ие отн а име привод захвата манипулятора , соединяющий звенья, в кото- лены с возможностью возвратльного перемещения центральс рейками на концах, сцепс цилиндрическими зубчатыми акреплсиными иа центральных 5 ческого дифференциала, смонпа поперечной осп сустава, на 5 еплено водило дифференциала ивающий рычаг.к привода захвата манипулятоется в том, что он довольно бладает большими габаритами. обретения является уменьшение ривода захвата манипулятора, на уравновешивающем рычагедополнительное коническое есо, а на звеньях установлены ные конические зубчатые секенные с дополнительным кониатым колесом.жс показана принципиальная кая схема привода захвата маИзобретенностроения,нипулятораИзвестенчерез суставрых установно-поступ атеные стержшленнымисекторами, зколесах коштироваш 5 огокоторой зак 1и уравиовешНсдостатора закл 5 очасложен и оЦелью изгабаритов пДля этОГОустановленозубчатое ко:дополнитсльтора, сцеплческим зубчНа чертекинем атичеснипулятора.Привод залоктевое зве) Опубликовано 30.07.80,145) Дата опубликовани хвата манипулятора содержит но 1, кистевое звено 2, центральный стержень 3, установленный с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль оси звена 1, центральный стержень 4, аналогично установленный в звене 2. Звенья 1 и 2 шарнирно соединены поперечной осью 5. На концах центральных стержней 3 и 4 закреплены зубчатые рейки 6, взаимодействующие с зубчатыми цилиндрическими секторами 7, закрепленными на центральных колесах 8 и 9, конического дифференциала, смонтированного на поперечной осп 5. Сателлиты 10 и 11 диффсрспциала смонтированы на водиле 12, которое закреплено на поперечной оси 5. На поперечной оси 5, перпендшулярно к ней, жестко закреплен уравновешивающий рычаг 13, на котором смонтировано дополиигельное коническое зубчатое колесо 14, а па звеньях 1 и 2 жестко закреплены дополнительные конические секторы 15 и 16, сцепленные с дополнительным коническим зубчатым колесом 14,Привод захвата манипулятора работает следующим образом.При перемещении вниз центрального стрежня 3 с закрепленной на нем зубчатой рейкой 6, сцепленной с цилиндрическим зубчатым сектором 7, происходит поворот центрального конического колеса 8. Центральное коническое колесо 8 вращает са751623 1 г 13 Я 15 Ю Редактор Г. Улыби 362 Тираж 1033 венного комитета ССС ений и открытий .35, Раушская наб., д Подписноепо делам 207/15 Иад. М ПО Поиск Государсиаобрет113035, Москва, Ж Типография, пр, Сапунова теллиты 10 и 11, смонтированные на водиле 12, удерживаемом от вращения дополнительным коническим зубчатым колесом 14 смонтированном на уравновешивающем рычаге 13 и сцепленным с дополнительнымп коническими зубчатыми секторами 15 и 16. Сателлиты О и 11 вращают центральное коническое колесо 9 с закрепленным на нем зубчатым цилиндрическим сектором 7 в сторону, противоположную направлению вращения центрального конического колеса 8, вызывая тем самым перемещение зубчатой рейки 6 и центрального стержня 4 вниз.При изгибании сустава дополнительные зубчатые секторы 15 и 16 вращаются во встречных направлениях и поэтому, благодаря дополнительному зубчатому колесу 14, уравновешивающий рычаг 13, ось 5 и водило 12 будут поворачиваться на угол, равный половине угла изгиба сустава. Таким образом, благодаря уравновешивающему рычагу 13 углы поворота звеньев 1 и 2 относительно оси 5 и соответственно водила 12 всегда равны. Такое соотношение позволяет центральным коническим зубчатым колесам 8 и 9 при изгибе сустава обкатываться по сателлитам 10 и 11, оставаясь неподвижнымн относительно соответствующих звеньев 1 и 2, а, следовательно, и цент ральные стержни 3 и 4 останутся неподвижными, что необходимо для обеспечения кинематпческой независимости привода захвата при изгибании сустава,Формула изобретения 11 ривод захвата манипулятора через сустав, соединяющий звенья, в которых установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения центральные стержни с рейками на концах, сцепленными с цилиндрическими зубчатыми секторамп, закрепленными на центральных колесах конического дифференциала, смонтированного на поперечной оси сустава, на которой закреплено водило дифференциала и уравновешивающий рычаг, связанный с обоими звеньями, отл и чаю щий ся тем, что, с целью уменьшения габаритов сустава, на уравновешивающем рычаге установлено дополнительное коническое зубчатое колесо, а на звеньях установлены дополнительные конические зубчатые сектора, сцепленные с дополнительным коническим зубчатым колесом. ставитель А, КочетковТехред В. Серякова Корректор Л. Орло