Шагающее несущее устройство для передвижения по поверхностям из ферромагнитных материалов

р) 54656 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскнх Социалистических Республик(22) Заявлено 16.04.73 (21) 1906200/11 В 620 57/ В 23 К 37/ 51) М исоединением заявкиГосударственный комитет Совета Министров СССР по делам изобретений риорите Опубликовано 15.02.77, БюллетеньДата опуоликования описания 21.03.77 53) УДК 621.039.56) Заявитель СУЩЕЕ УСТРОЙСТВ Я ПО ПОВЕРХНОСТ НЫХ МАТЕРИАЛОВ(54) ШАГАЮЩЕЕДЛЯ ПЕРЕДВИЖЕИЗ ФЕРРОМАГ Изобретение относится к средствам передвижения по поверхности изделий, 1 выполненных из ферромапнитных материалов, например для транопортировки различных прибо.ров, передающих пнформацию, датчиков,иокательных головосек ,и т. и., предназначенных для контроля и исследования материалаповерхности, окружающей среды и т. д., вчастности для контроля за состоянием металла корпусов ядерных реакторов, металлоконструкций, сосудов, непосредственный доступ к которым затруднен в виде наличия высоких полей радиоактивных излучений.Известны шагающие устройства, передвигающиеся по поверхностям из ферромагнитных материалов в гпобом пространственномположении, состоящие из электромагнитовприсосов и установленной на них платформы,несущей на себе двигатель и привод.В известных устройствах передвижениеосуществляется за счет .поочередных поступательных выдвижений и подтягсваний отключенных электромагнитов-присосов по отно,шению к включенным, притянутым к поверхности,Такие устройства обладаю 1 низкой маневренностью, а неровности на оиорной поверхности сильно затрудняют передвижение, таккак электромагниты - присосы прп передвижении скользят по поверхности,С целью увеличения маневренности и проходимости,по неровной опорной поверхности ,в предлагаемом устройстве электромагнитыирисосы снабжены зубчатыми венцамн и ус тановлены на вращающихся осях, закреплен,ных на платформе, а привод выполнен из связанных между собой ведущей и паразитной шестерен, зацепленных с соответствующими зубчатыми венцами электромагнитов О присосов,11 ередвижение (ьцагание) устройства происходит периодическими поворотами платформы на некоторый угол по отношению к поочередно включаемым электромагнитам присосам, Повороты осуществляются обкатыванием ведущей шестерни привода относительно неподвижного зубчатого венца, включенного электромагнита-лрисоса, притянутого к поверхности.Для повышения проходимости по неровнойопорной поверхносги осп электромагнитов- присосов установлены под углом друг,к другу, причем, вершина этого угла направлена в сторону, противоположную опорной поверх ности, а рабочие поверхности электромагнитов-присосов, взаимодействующие с опорной поверхностью, соответственно перпендикулярны осям. Это обеспечивает при притягивании одного из электромагнитов-присосов к опорной ЗО поверхности отрыв второго, отключенного10 электромагнпта-,присоса от этой поверхности, тем самым исключается трение последнего о поверхность.На фиг. 1 показано предлагаемое устройство, общий вид; на фиг. 2 - то же, видсверху; на фиг, 3 - траектория передвижения устройства.Двигатель 1 со,встроенным редуктором установлен иа платформе 2. На выходном валудвигателя находится, ведущая шестерня 3,которая с одной стороны входит в зацеплениес зубчатым венцом электромагнита-присоса4, а с другой стороны - с паразитной шестерней 5, которая, в свою очередь, зацепленас зубчатым венцом электромагнита-присоса 6.Электромагнитыприсосы 4 и 6 установлены на вращающихся осях 7 закрепленныхна платф 1 орме 2 по обе стороны от двигателя1, а оси 7 - под углом друг,к другу, причемвершина этого угла направлена в сторону,противоположную опорной поверхности. Рабочие поверхности электромагнитов-присосов4 и 6 взаимодействующие с опорной поверхностью, соответственно перпендикулярныосям 7,При установке устройства на поверхностьпз ферромагнитного материала подается питание на один нз электромагнитов-присосов,например левый 6. Электромагнитчприсос 6притягивается к поверхности, а так хак егорабочая поверхность наклонена к плоскостиплатформы 2 и рабочей поверхности дравого электромагнита-присоса 4, то правый конец платформы подымается, а:правый электромагнит-присос 4 отрывается от опорнойповерхности. После .включения электродвигателя 1 начинает вращаться ведущая шестерня 3, связанная с зубчатым венцом левогоэлектромагнитачприсоса 6 посредством паразитной шестерни 5.Так как левый электромагнит-присос 6включен, то развороту его препятствует силатрения, возникающая от действия силы магнитного притяжения, Поэтому платформа 2с двигателем 1 и правым электромагнитомприсосом 4 начинают разворачиваться относительно оси левого электромапнита-присоса6, при этом правый электромагнит-присос 4свободно проворачивается.После выполнения разворота платформына,необходимый угол;подается питание направый электромагнит-,присос 4, левый электромагнитчприсос 6 обесточивается. Правыйэлектромагнитприсос 4 притягивается своейрабочей поверхностью к опорной поверхно 15 20 25 30 3 д 40 45 50 55 сти, а левый электромагнит присос 6 отрывается от,нее, Теперь уже силы трения удерживают от поворота правый электромагнитприсос 4, а ведущая шестерня 3, обкатываясь по зубчатому венцу правого электромагнитаприсоса 4, разворачивает относительно пего платформу. После выполнения разворота на неооходпмый угол вновь производится переключение питания на электромагниты и т. д.Если задавать одинаковые углы поворотов относительно левого и правого электромагнптовчприсосов, то устройство будет передвигаться поступательно с,постоянным направлением, чему соответствует участок А траектории,на фпг. 3. Изменяя величину угла поворота относительно одного пз электромагнитов-присосов по отношению к другому, производят изменение направления движения, чему соответствует участочек Б траектории. Величина угла таких поворотов может оыть л вбой.Силы магнитного притяжения обеспечивают передвижение устройства в любом пространственном положении, При этом прп движении устройства в положениях, отличных от горизонтального, обеспечивают отключение питания магнита только в том случае, когда питание на второй магнит уже подано и он вошел в соприкосновение с поверхностью.Формула изобретения1, Шагающее несущее устройство для передвижения по поверхностям из ферромагнитных материалов, содержащее установленную на двух электромагнитах-присосах платформу с размещенными на ней двигателем и приводом, отлп ч а юще е ся тем, что, с целью увеличения,маневренности, электромагниты-присосы снабжены зубчатыми венцами и установлены на вращающихся осях, закрепленных,на платформе, а привод выполнен из связанных между собой ведущей и паразитной шестерен, находящихся в зацеплении с соответствующими зубчатыми венцами электромагнитов-присосов.2. Устройство по и. 1, отличающееся тем, что, с целью повышения проходимости по неровной опорной поверхности, оси электромагнитов-присосов установлены под углом друг к другу, причем вершина этого угла направлена в сторону, противоположную опорной поверхности, а рабочие поверхности электромагнитов-присосов, взаимодействующие с опорной поверхностью, соответственно перпендикулярны осям.Редактор В. Блохина Типография, ир. Саи 1 иова, 2 Заказ 69917 Изд Ъь 200 Тираж 899 Подписное Ш 1 ИИПИ Государстве 1 пого комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открьггий 113035, Москва, Ж, Раьпская иаб., д. 4(5