Система автоматического управления

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВУОРСКОЬО СВИДИТИЛЬС 7 ВУ.)4) (;ИГ 1 ЕМ АОЕОМАТИЧЕОКОГО УГИЛИЛ.,НИ 2 чтэ система автэЭ Г) /1 С / И/ аТ Я ТЕ матичес к и ) ус/1)сяени тора, два бл ка эиреде нительнэ четыре сумма ецих фильтра, три запэм мультивибратэр и лэпэ и нуль-эр, ан, выход бс Н Е Н С У Л Р а ЕЛ Я К) ШИ И ВХ Вторэгэ ключей, Входы и первэгэ блэка опред а инв сэдер ия я, дополлажива инающих элемента э два ключа нител ,ка з седин ерж эдами перво о инв тора подк пе ения мэдуля ЕЕе /)/е,,.л,.,Г)/);, ) 1)ОС/Т,;Я и ), СТИ;В / М)- тики и мо.хГ есирокс/1 ле/Гя 1 я в сее)те мах автэматическэгэ регулирэвания (С:АР),Известна сии т ма ав / .)матическэгэ у//рав". л:/ия, соде)Ж/цая /осеед/)1)//тельно сэсДичеи/11 е задакч/Ист/) )й" / в/, чупствитег/ь/,ГЙ еГаме/Г) су) 1/г /), блк у/Еагле//ея,. /-кэтэЕ) э /")б/ Гкг У 1 равс)н/л связан со сы/эл/ чупс геигал/1)1 э э/ел//е- та фВТьг/ ахоп коорсо соединеес с Выходом Г) ГУ)Есгви)Э).1:) )Л)"1 Ь)Та //ГХЭ/Г СВЯЗВН СЕ.".)Л- ) 1 :. ОЛ ЭК Г 4 З)/ЕГ)ЖКЛ) СЫХЭД кэ /:)Г ),э)- / -. )Г) /х;1) л 1 ";.11 ч)а )1) эв 1111//)ЭГ ")а;3;)1 НаГЭ,41:1 ИЛ, /Ва КЛК)ЧЙ, /1 ва усср Йс в; .)/ , Вь/хпы к)тчрых че/)/)з) оу) //,к ; и/Р / /,1 ) /)л.) )м у/1)в/ения,Та.ВГГ, /ь/л/,/а ; ) 1/ й.сву .1 1)льк: на с).тавл/к)ц")1) нина/ 1)скэц /лебки в/ Гз ва//нул) нели-и, Йн.),гями1/1 е/./, и н кэм - ГеГ:и)уе//у)/.,е 1 ляк)/:и/ /ин)Ри/ес - Е к)и )лн)ки;)бГ .т-/1 я ИИГ/я" тся и;)Вышение6;:ИЕ:),:Е Г:)ЛС И /ЕСКЭ Э чны к вых ау фильтра, а выхэд первогоинвертэра соединен с первыми входами перво 1". и Втс)ого устройства сравнения, выход первоГ:) блэка эпрелеления модуля через первыйсглаживающий фильтр подключен к первэмуьхэчу второго сумматора, а Выход чувстВитс/е,/сэ э элемента через пэследовательи ) сэе/1 и/ нные втэрэй блэк определениямодуя и втэрэй сглаживающий фильтр подКЛК1 К ЕГЧ ВТЭГ) ЭМУ ВХЭЛ,У) ВЫХОД ВТО 3 ощфгэ Г:укасора через иэследэвательно сэединенные первый и третий запэминающиеэлементы соединен с первым входом третьегэ сумматор, а через последовательносоединенные второй инвертор и второй запом,А. 1 Вдемент")т11. Вхгнг тРЕтги) ) СУММЯтОРЯ, ПРИ ОМ ВЫХОЛ с;.;ГЬЕГО СУММЬ-.".:. ".)ЭЕЗ Вт:РОЙ НУГ:,-ОРГЯЕподключен к упрывляоцим ь 5(дам третье ои четРеОт,) Г ключей, выход отэрГ)гГ) сумМатГра ТЯКЖЕ ЧорЕЗ трЕтий КЛИЧ И ЧсЕ) ос (э. (эЛат Г) 1.1 О включенные е) Гг Ой ипвгэг)тэр и еьертый ключ подклюен к управ 5 к)1,1 ь )х 1,), перв)гэ и второгоенераО"В 1)ИЭ(Г 6 ЧЗЛГ:.) Бс)раин(а)1551 Вь)ГГЛЫкОЭ О Х,)),Ень К ПЕРВЬ(М ВХОЛам Чат.Грте и п) сумматоров соответственно,ЛТЭР). ) ,1 .РЫ) Е)ЛК)КсГ БЫ К ВЫХО).1),Э,; , 1:.,) УГЛ; И ПРИ СЛЕЖЕНИЯ пи Р 1. к Й)БРки, величНЯ и форма к; ., . 1(с.)" ).:.11 я управляющего вэз- Л ; с;и Б РЭ), ЯМЕтРОВ ГИГтЕМЫ, ПРИ ГЛЯЛКГ 1 УРЭВ)1 ЯК)Б. Ъ. ВОЗПЕЭЙСТВИИ БЯ Е)ИНЯМЕЭЧЕ к):)1)Ку гГа)ываетс колебательная (.; ( ТЯЭ 115)К)Е 1. )ГГ )"ЕЛЯЯИ)1 БЕТ. ЭЙ БГГ Т(й РДУК ТЭ) ) И)1 Э Ц)ГТ ЗОНЯ НЕУВСТВ 4: ) " т и Йэ.) м иЯ к) ши Й Я 1 еме Б 1 2 9, р е )йУ 4; 1" ) ) )3 От Г)с) Й Б г )1 1Г1) Б ;) .1.Фе ф)п . 2 д,(иы временные диаграммы1 бэ ЕСИ.:ТЕМЫ с)втэмя 1 ИЧГЛГК Г)11 уц)яВЛЕ- фБИЯЛЕ а - КРИВЯЯ ЗЯЛЯЮЩЕГО ВОЗЛЕйСТвия .,Цб кив5(,1)нта)(ическ ОЙ Онцбк)л,)"11 я уменьшеия динамической ошибки в.ис-еме ". 1)э).1:)ш),ю фильтра 6 Выделяют ко 1,б, ,е))э ,э ,явгРющую длнямичесгойэнивки ( к(эБмы (1 ), т.е. сигнал разБосге 1(м. фиг, 2 в. инвертирует ее с пэмош;,ю инвевтчря 7 и в момент возникновения си я)я,",:,Ности и. Гэж)лельОй полярности уст)Йств( СраьнБия 8 в блэк УГРЯВЛГЭНИЯ Ф ЧЕРЕЗ СУММатЭР 3 ПОДаЕтСЯи; )ээ)тя гьный .эрректирук)Лий импульса В момент вэ" иикновения синала разности гэтрицательнэй пг)лярности устрэйствомсравнения э подается отрилательньй кэрр;к"т(рук)е 1(й импульс .см. фиг. 2 г), Зт)1 им"ПУПЬСЫ, ПГ)СТ 1 Е) ЕЭ б. Эк УПрсЭЭЭЕН)(я сЕ,;Етолько р этиво, ейст в )кэ" .0кл энению эоьектя угря.;(е)ия, 1 (се)Б му )( )лебатечьБы 1 11)ее;(. о и умгэньшаОт саму линами 1(эг куО они бксистемы ) леь 1 еи(эЛИБ МИЭЕГ К Г)Б Э)1)1 ЕГИ )1)ГП)ЛЕ Е 1)СИ 1 ЫЕТСЯ ) Е КЛЧЭ Л)1 И ТЕ)ЬБОСтгь К Э) (К 1 ИРУЮДЕОИМ 1 ЛЬСС (сВИГИт )т Г 1 фИЧИ)Ь ) )гММЫ СГяхь; ъ) (1,):. к., бате1й .;осаь)иОИ 1 с)й,ХЛЛТЕЬЕо(,т) г)РЕ)ЕКТ 1 ЭУЮЕЦИХ ИМПУЛЬСЭВопределяется следуюц 1 им образом, В моментвозни:(новении :Бгнала разности Буль-орган)м2 через б)1 э, ьа;е)жки 1 Г. ВключаОт1 Г БЕРЯЧ 1)1) . с ИООРЯЗ 1 ЭГЭ ( ОТРИЦЯТЕЛЬБЭБа)1 р:.=.5( э)эя если знак сигнала раз;гости положителенили генератор пилообразБого , положите,ьного) напряжения 20 если зпяк сне нала, знэсти этрЛцателен,11 Я ;УММатэряк 2 ("., Сус(МИруКт СИГнал г)1 иб(л с 1)ых:дным Г;лна)эм генерято;)эв 20 или . 9 пи.о,бразнэгэ напряжения,;ОГветственно.С:иЯ с вь(хода сумматора 21 пост)гпа.- БЯ ЭТГ)р ЙО 3 У) ГБОЙСТс)с) СВЯВБЕБИИя с )1,хоа сумма эра 22Бя второй ВходУСГр Йства сравнения 8. ул. -орган 12через 1)1)Г 1 едэвате)ье)э соединенные бл Ок зы".лер)кки В) и управл 5(Гаи(э входы клОчей .7и .1.8,)язем)5 е Вь;ход сумматора 22 илл2). я вхэл кэтэрэгэ пэступает сигнал :генератора Ээва.Я)о 1 е."е пэ знаку с сигнал)м раен к,и л Ок задержки 1 Ь необходимлля Г )1 ), (т) оы 1.)Зд(твитить Отрицатель"Бое действи кэрректируюлего импульсапроходил на выход системы автоматическогоуправления.В момент, когда сигнал с выхода сумматора 22 или 21 становится равным инвертированному значению сигнала разности,устройство сравнения 8 или 9 отключаеткорректирующий импульс. Чем больше величина динамической ошибки системы, темдольше воздействует на систему корректирующий импульс, совпадающий по знаку ссигналом ошибки, и меньше - импульс,не совпадающий по знаку с сигналом ошибки.Крутизна сиг налов генераторов пилообразного напряжения подстраивается такой, чтэВ бы обеспечить минимум величины суммысглажеыных модулей сигнала разности и сигнала ошибки.Для выявления оптимальной крутины сиг ф нала с выходов генераторов с помощью блэк эв 1 О и 1 1 определения модуля эпрьцляют модули сигнала разности и сигна. а эщиб" ки, сглаживают эти модули сглаживающими фильтрами 13 и 14, суммируют сглаженные мо дули сигнала разности и сигнала ошибки и сравнивают каждую последующую сумму с предыдущей; если последующее значение окажется меньше предыдущего, инвертированная инвертэром 24 (по величине) сумма сгла- ф женных модулей через ключ 26 управляет генераторами 19 и 20 пилообразных напряжений так, что крутизна их выходных сигналов уменьшается, если же последующая сумма больше предыдущей, сумма сглаженных мо- Ж дулей через ключ 23 увеличивает крутизну генераторов,Предыдущее значение суммы сглаживающих модулей с последующей сравнивают сле С дующим образом: мультивибратор 28 фэрмирует короткий импульс, который своим передним фронтом переписывает предыдуцлее значение суммы сглаженных модулей с запоминающего элемента 25 в запоминающий И элемент 29, а задним записывает текущее значение суммы сглаженных модулей в запоминающий элемент 25 и инвертированное их значение (через инвертор 24) в запоминающий элемент 27. На сумматоре 5 О 30 сравнивается предыдущая сумма с последующей. Если последующая сумма меньше предыдущей, нуль-орган 31 открывает ключ 26, если наоборот, нудь-орган 31 эткрывает ключ 23 (см. фиг, 2 д). 5 бТаким образом, предлагаемая система автоматического управления позволяет уменьшить динамическую ошибку в 2 - 3 раза. Ф ормула изобретения Система автоматического управления, содержащая последовательно соединенные задающее устр эйство, чувствительный элемент, сумматор, блок управления, выход которэго через объект управления связан со входом чувствительнэго элемента, фильтр, вход котэрого соединен с выходом чувствительнэгэ элемента, а выход связан через нуль- орган с блэкэм задержки, выход кэторэгэ соединен со вхэдами генераторов пилообразного напряжения, два ключа, два устройства сравнения, выхэды которых через сумматор соединены с блоком управления, о т л и - ч а ю щ а я с я тем, чтэ, с целью пэвмщения тэчнэсти рабэты си;темы автэматическтэ управления, эна содержит два инвертэра, два блэка эпеределения модуля, дополнительно четыре сумматора, два сглаживающих фильтра три запоминающих элемента, мультивибратэр и дэпэлнительнэ два ключа и нуль-эрсан, выхэд блэла задержки еэединен с управляющими вхэдами первто и втэрэгэ ключей, входы первтэ инвертэраперв эг э блэка определения мэдуля и эдключены к выходу фильтра,.выход первого инвертэ а соединен с первымивходамипервого и втэрэгэ устройства сравнения, выход первогэ блока определения мэдуля через первый сглаживающий фильтр подключен к первому входу второго сумматэра, а выхэд чувствительнто влеклнта через гэследэвательно соединенные второй блэк определения модуля и втэрэй сглаживающий фильтр пэдключен к его втэрому входу, выход второго сумматора через пэследэвательнэ сэединенные первый и третич запэминаюшц элементы соединен с первым вг эдэдл третьегэ сумматора, и через п эслсд эвательн э соединенные втор эй инвертэр и втэрэй запэминаюший элементсэ вторым входом третьего сумматэра, причем выхэд третьего сумматора через втэрой нуль-эрган пэдключен к управляющим входам тротьегэ и четвертэгэ ключеи, вькэд втэрогэ сумматора также через третий ключ и через последэвательнэ включенные второй инвертэр и четвертый ключ пэдключен к управляющим входам первого и вторэгэ генератэрэв пилообразного напряжения, выходы которых цэдключены к первым входам четвертогэ и пятто сумматоровсоответственчо, втэрые входы которых подключены к выхэду чувствптельнтэ элемента, а выходы четвертэг о и пятто сумматоров пэдключены кэ втэрым вхэдам первто и второго устрэйства сравнения сээтветственно, управляющие вхэды первтэ, втэрэ и третьего запоминающих элементов пэдклюены к в 1 х э,у му,к тиви.,; .ахаре.