Сварочный манипулятор

, Союа Советских Социалистических Реслублин Зависимое от авт, свидетельстваПриоритетОпубликовано 28,Ч 1.1967, Бюллетень14 Дата опубликования описания б.И 11,1967 Комитет пи делам обретений и открытиГ ри Совете Мииистров СССРвторобретен Ревков аявител РОЧНЬЙ МАНИНУЛЯТОР 2 Известны сварочные манипуляторы с программным управлением для установки изделий сложной кривизны в рабочее положение и непрерывного или прерывистого шагового перемещения их по оптимальной траектории относительно неподвижных рабочих органов машин.Известные сварочные манипуляторы содержат тележку с колоннами, установленную на рельсах, и ползуны, перемещающиеся по колоннам и несущие приспособление для крепления изделия, а также механизмы его продольного, поперечного, установочно-поворотного и вращательного движения, объединенные механизмом программного управления.Недостатком этих манипуляторов является материальная связь между ними и рабочей машиной, выполненная, например, в виде реечной балки, что вызывает необходимость расположения рядом с каждой из рабочих машин, размещенных на эстакаде, капитальной опоры для закрепления конца этой балки, а также затрат времени на разъединение ее с опорой или присоединения к ней.В отличие от известных ползуны предлагаемого манипулятора снабжены жестко присоединенными к ним круговыми направляющими, рабочие поверхности которых описаны радиусом из точки пересечения оси электродов с плоскостью сварки и на которых устаиовлены круговые суппорты с прямолинейными направляющими для механизмов продо.пьно,с, поперечного, установочно-поворотного и вращательного движения приспособления для 5 крепления изделия.Такое выполнение манипулятора исключаетнеооходимость материальной связи между манипулятором и рабочей машиной и, следовательно, устраняет вызываемые этим недостат кп; повышает производительность труда иулучшает условия эксплуатации, а также обеспечивает возмокность его использования в комплекте с целым рядом рабочих машин на участке с последовательным обслукиваии и данным манипулятором каждой из иих,На фиг. 1 показан предлагаемый манипулятор, вид сзади; на фиг. 2, 3 и 4 последовательные рабочие позиции перемещения обрабатываемого изделия предлагаемым манипу лятором, вид сбоку.На станине 1 манипулятора смонтированыдве вертикальные ко.понны 2, на которых размещены ползуны , снабженные круговыми направляющими 4. Рабочие поверхности па правляющих описаны из точки пересеченияоси электродов с плоскостью сварки и круго.вых суппортов 5, несущих прямолинейные направляющие б, на которых, в свою очередь, размещены платформы 7, несущие прямоли нейные направляющие 8 кареток 9 с кронш 198469тейном 10; к роторному кольцу 11 последнего крепится изделие 12.Манипулятор снабжен приводами: позиционного перемещения манипулятора, вертикального перемещения ползунов 3, поворота 5 приспособления для закрепления изделия, перемещения круговых суппортов 5, вращательного движения роторного кольца 11, пе. ремещения кареток 9 и продольного перемещения платформ 7, объединенными програм мным механизмом, использующим сигнал щупов И и 14, связанных с микропереключателями МП МП, МП и МП,.В исходном положении щупы устанавливаются таким образом, что касательная к уча стку кривой средней кривизны в месте контакта инструмента (ось 1 - 1) при нейтральном положении щупов совмещается с осью касательных 11 - 11. В этом положении щупов микропереключатели МП 1, МП, МП, и МП 20 находятся в нейтральном положении.Манипулятор работает следующим образом.Изделие 12 закрепляется на роторном кольце 11 кронштейна 10 и к рабочим органам 25 машины, например, для точечной сварки в точку операции а (см, фиг. 2). Для обработки следующей точки (в) включается привод продольного перемещения, который переместит платформы 7 и с ними обрабатываемое З 0 изделие к центру, т. е. к точке пересечения осей 1 - 1 и 11 - 11 вдоль оси 111 - 111. При этом точка о, находясь ниже оси 111 - 111 и перемещаясь параллельно ей, при приближении к оси 1 - 1 включает МП. Следующая 35 точка с сварки вследствие кривизны поверхности изделия 12 позволит щупу 13 подняться вверх и включить МП,. В результате этого следуют две команды: от МП - приводу кареток, который переместит изделие по стрел ке А, и от МП. - приводу круговых суппортов, который повернет изделие около центра, находящегося на пересечении осей 1 - 1 и П - П, т. е, точки операции, против часовой стрелки (см. фиг. 4), Эти механизмы действуют до 45 тех пор, пока микропереключатели МП и МП. не займут нейтрального положения, т. е.когда изделие займет правильное рабочее положение для обработки следующей точки, При последующем продольном перемещении 50 платформ 7, т. е. при движении изделия по оси 111 - 111, к центру все точки шва криволинейной поверхности будут занимать правильное рабочее положение. При этом ось 111 - 111 меняет свое положение относительно оси 55 11 - 11 соответственно кривизне изделия.Плоскость роторного кольца 11 при установке может занимать любое положение относительно прямолинейных направляющих В, для чего используется привод поворота кронштейна 10.В случае изменения высоты плоскости обработки, например при переустановке свечей сварочной машины или вследствие необходимости поднять изделие на некоторую высоту над нижним электродом при каждом рабочем ходе, когда изделие перемещается в следующую точку сварного шва, изделие поднимается приводом вертикального перемещения.Последним также пользуются при обработке кольцевых швов или при обработке меридианных швов, например, ракетных днищ.В случае, когда манипулятор предназначен для обслуживания нескольких машин, его станина может быть снабжена роликовыми механизмами и приводом позиционного перемещения манипулятора вдоль фронта машин, в комплексе с которыми он должен быть использован.Манипулятор может быть выполнен как в консольной, так и в портальной компоновке (последнее - в случае, если он будет применяться в комплексе с машинами, создаю 1 цнми грузовые и силовые нагрузки, например с прокатными машинами, и при электродуговой сварке). Предмет изобретенияСварочный манипулятор, содержащий тележку с колоннами, установленную на рельсах, и смонтированными на них ползунами, перемещающимися по колоннам и несущими приспособление для крепления изделия, а также механизмы его продольного, поперечного, установочно-поворотного и вращательного движения, объединенные механизмом программного управления, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности сварки и улучшения условий эксплуатации, а также с целью обеспечения возможности его использования в комплекте с целым рядом рабочих машин на участке с последовательным обслуживанием данным манипулятором каждой из них, ползуны снабжены жестко присоединенными к ним круговыми направляющими, рабочие поверхности которых описаны радиусом из точки пересечения оси электродов с плоскостью сварки и на которых установлены круговые суппорты с прямолинейными направляющими для механизмов продольного, поперечного, установочно-поворотного и вращательного движения приспо. собления для крепления изделия.198469 Составитель В. Сеньковскийанкина Техред А. А. Камышникова Корректо едакто Тираж 535 Подписное етений и открытий при Совете Министров СССР ентр, пр. Серова, д. 4 ипография, пр. Сапуно Заказ 2798/6Ц 11 ИИПИ Комитета по ам изо осква,П ТатаринцеваГ. И. Плешакова