Пневмогидравлический следящий привод

СОЮЗ СОВЕТСКИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИ 168264 ЕСПУБЛИК 9 02(51) 5 Г ТЕ Я Б ЕЛЬСТВ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ К АВТОРСКОМУ СВИД(71) Киевский политехнический институтим.50-летия Великой Октябрьской социалистической революции(56) Авторское свидетельство СССРМ 1359501, кл, Р 15 В 9/02, 1986.(54) ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД(57) Изобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано всистемах управления транспортных средстви промышленных роботов, Целью изобретения является повышение быстродействия иточности. При поступлении входного сигнаИзобретение относится к гидропневмоавтоматике и может быть использовано в системах управления транспортных средств и промышленных роботов,Целью изобретения является повышение быстродействия и точности.На фиг.1 изображена схема пневмогидравлического следящего привода; на фиг.2 - разрез А - А на фиг,1; на фиг.3 - разрез Б - Б на фиг,2; на фиг.4 - разрез В - В на фиг.2; на фиг,5- разрез Г-Г на фиг, 1,Пневмогидравлический следящий привод содержит исполнительный механизм, включающий кинематически связанные между собой пневмодвигатель 1 и гидронасос 2 обратной связи, пневматические линии связи и гидравлические линии связи (не показаны), пневмораспределитель 3, обратла происходят поворот золотника совместно с запрессованным вкладышем и образование дросселирующих щелей, Одновременно смещаются упоры 28 - 31 относительно рычагов 24 - 27, в результате чего сопла 11, 13 открываются, а сопла 12, 14 остаются закрытыми. Это приводит к изменению давлений в камерах управления пневмораспределителя, и воздух поступает в полость пневмодвигателя. Перемещение штока передается на вал гидронасоса обратной связи; Под действием перепада давления плавающий поршень смещается влево, т.е. реализуется корректирующая отрицательная обратная связь по перепаду давления в полостях пневмодвигателя. Одновременно происходит поворот втулки, и сопла 11, 13 закрываются, привод занимает нейтральное положение, 5 ил,ные клапаны 4 и 5 подпитки, поршневой гидроаккумулятор 6 и пневмогидравлическое управляющее устройство 7, включающее поворотную втулку 8, связанную . кинематической цепью 9 с пневмодвигателем 1 через вал 10 гидронасоса 2 обратной связи и выполненную с подключенными к камерам управления (не показаны) пневмораспределителя 3 пневматическими соплами 11 - 14 на внутреннем торце 15, обращенном к торцу (не показан) поворотного гидравлического золотника,16, размещенного в глухой осевой расточке 17 поворотной втулки 8, соединенного с задатчиком 18 и снабженного поперечно запрессованным цилиндрическим вкладышем 19. Заслонки сопл 11 - 14 выполнены в виде подпружиненных упругими элементами 20 -23 непрофилированных рычагов 24 - 27, которые размещены на внутреннем торце 15 поворотной втулки 8, а на поворотном гидравлическом золотнике 16 со стороны пневматических сопл 11 - 14 соответственно закреплены упоры 28 - 31, на которые оперты непрофилированные рычаги 24 - 27 соответственно. В запрессованном цилиндрическом вкладыше 19 выполнена осевая цилиндрическая расточка 32 для размещения корректирующего элемента в виде плавающего поршня 33, который имеет сквозное радиальное отверстие 34, ось которого перпендикулярна оси плавающего поршня ЗЗ и которое соосно с радиальным каналом 35, выполненным в запрессованном цилиндрическом вкладыше 19, причем отверстие 34 и канал 35 имеют равные диаметры О, а торцовые камеры 36 и 37 цилиндрической расточки 32 соединены с полостями 38 и 39 соответственно пневмодвигателя 1.При этом пневмодвигатель 1 выполнен в виде пневмоцилиндра с поршнем 40 и штоком 41, который посредством реечношестеренной передачи 42, связан с гидро- насосом 2 обратной связи. Воздух поступает от источника 43 питания.Плавающий поршень 33 фиксируется относительно запрессованного цилиндрического вкладыша 19 посредством ограничителя 44 и пружины 45. В пнемогидравлическом управляющем устройстве 7 установлены ограничители 46 - 49 хода непрофилированных рычагов 24 - 27 соответственно, При этом диаметры пневматических сопл 11 - 14 равны ширине непрофилированных рычагов 24 - 27.Пневмогидравлический следящий привод работает следующим образом.При поступлении входного сигнала с задатчика 18 происходит поворот гидравлического золотника 16 пневмогидравлического управляющего устройства 7, например, по часовой стрелке в расточке 17 втулки 8. Это приводит к смещению запрессованного цилиндрического вкладыша 19 относительно поворотной втулки 8 и образованию дросселирующих щелей. Одновременно с этим при повороте гидравлического золотника 16 происходит смещение упоров 28 - 31 относительно непрофилированных рычагов 24 - 27, в результате чего пара непрофилированных рычагов 24 и 26 смещается и открываются пневматические сопла 11 и 13, а пневматические сопла 12 и 14 остаются закрытыми, Это приводит к изменению давлений в камерах управления пневмораспределителя 3, последний срабатывает, и воздух поступает в одну из полостей, в дан 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ном случае в полость 38 пневмодвигателя 1,Под действием перепада давления поршень 40 и шток 41 пневмодвигателя 1 смещаются влево и через реечно-шестеренную передачу 42 это перемещение передается на вал 10 гидронасоса 2 обратной связи. Вал 10 поворачивается, что приводит к перетеканию и дросселированию рабочей жидкости через дросселирующие щели поворотного гидравлического золотника 16, затем через канал 35 и отверстие 34 в запрессованном цилиндрическом вкладыше 19, и гидронасос 2 обратной связи.Одновременно с этим, поскольку при срабатывании пневмораспределителя 3 давление в полости 38 больше давления в полости 39, то, соответственно, давление в торцовой камере 36 больше давления в торцовой камере 37, Под действием данного перепада давления плавающий поршень 33 смещается влево, вследствие чего изменяется площадь пересечения отверстия 34 и канала 35, Этим регулируется расходжидкости на выходе поворотного цилиндрического золотника 16, т,е. реализуется корректирующая отрицательная обратная связь по перепаду давления в полостях 38 и 39 пневмодвигателя 1.Одновременно со смещением вала 10 через кинематическую цепь 9 обратной связи по положению происходит поворот втулки 8 пневмогидравлического управляющего устройства 7, При этом упоры 28 и 30 отходят от непрофилированных рычагов 24 и 26, пневматические сопла 11 и 13 закрываются закрываются и дросселирующие щели поворотного гидравлического золотника 16, Входной сигнал отработан, привод занимает нейтральное положение и поворот рабочего органа прекращается,Ф о р мул а и зоб рете н и я Пневмогидравлический следящий привод, содержащий исполнительный механизм, включающий кинематически связанные между собой нневмодвигатель и гидронасос обратной связи, пневмораспределитель, соединенный с полостями пневмодвигателя, и пневмогидравлическое управляющее устройство, включающее поворотную втулку, кинематически связанную с пневмодвигателем и выполненную с подключенными к камерам управления пневмораспределителя пневматическими соплами на торце, обращенном к торцу размещенного в расточке втулки поворотного гидравлического золотника, имеющего цилиндрический поперечно запрессованный вкладыш, гидравлически связанного с гид 1682640ронасосом и кинематически связанного с заслонками сопл и с задатчиком, о т л и ч а-. ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия и точности, пневмогидравлическое управляющее устройство 5 снабжено корректирующим элементом, выполненным в виде плавающего поршня со сквозным радиальным отверстием, а запрессованный вкладыш выполнен с осевой расточкой, в которой с образованием торцо вых камер, соединенных с полостями пневмодвигателя, размещен плавающий пор шень, и с подключенным к гидронасосу радиальным каналом для взаимодействия с радиальным отверстием плавающего поршня, при этом заслонки выполнены в виде размещенных на торце втулки подпружиненных рычагов, каждый из которых оперт на упор, закрепленный на торце гидравлического золотника.1682640 А-АЗО И ФФФФФ Составитель С.РождественскийРедактор И.Горная Техред М,Моргентал Корректор М.Шарош ьский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул,Гагарина Пр одственно-из Заказ 3395 Тираж Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и откратиям при ГКНТ СС 113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5