Захватное устройство

(51)5 В 25 3 15/00 ф 1 1 Г;.Т у)Л БИЬЛ" САНИЕ РЕТ АТЕНТУ 21) 4203692 22) 14.10,87 31) 4897/86 32) 14.10,86 33) ОК 46) 07.08,91 угой. ения ли из(71) 3) 6 6) П кл. В (54) 3 (57) устр отра сти. Устроиств подшипники 13 и ванные на нем на губки 5 и 6, шарк ветственно на по 5 и 6 могут распол нии - вне корпуса ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР. Бюл. М 29анск Индустри Синдикат А/С (ОК)ле Андерс Якобсен (ОК)2-229 (088,8)атент США М 4615374, А,22 С 25/00, 1986,АХВАТНОЕ УСТРОЙСТВОИзобретение относится к загрузочнымйствам. эксплуатируемым Ъ различныхлях техники, Цель изобретения - упрое конструкции и повышение надежноо содержит корпус 10,14, неподвижно смонтирорасстоянии друг от другаирно установленные соотдшипниках 13 и 14. Губкиагаться в рабочем положе 10, а в исходном положе - в корпусе 10, где одна иэ губок располагается снаружи и рядом с др Чтобы произвести требуемые перемещ ззжимных губок 5 и 6 в корпус 10 и него, каждая эажимная губка имеет эксцентрически смонтированный приводной палец 15 и 16 соответственно. Палец 15 соединен с одним концом первого передаточного рычага 17, а палец 16 соединен с концом второго передаточного рычага 18, Другой конец первого передаточного рычага 17 соединен с пальцем 19 расположенным на общем рычаге 20, шарнирно смонтированном в корпусе 10 посредством подшипника 21, Аналогично другой конец второго передаточного рычага 18 соединен пальцем 22 с общим рычагом 20. Расстояние от точки крепления общего рычага 20 - в корпусе до точки расположения его шарнирной связи с вторым передаточным рычагом 17 - длина 23 больше расстояния от точки крепления общего рычага 20 в корпусе до точки расположения его шарнирной связи с вторым передаточным рычагом 18 - длины 24, 1 э,п. ф-лы, 3 ил.5 10 15 20 25 35 40 45 55 Изобретение может быть использованов загрузочных устройствах, эксплуатируемых в различных областях техники,Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности.На фиг, 1 показан пример использования захватного устройства; на фиг. 2 - захватное устройство, зажимные губки вположении захвата; на фиг, 3 - то же, вположении покоя.Манипулятор 1 содержит захватное устройство 2, смонтированное с возможностью вращения и ориентации в разныхнаправлениях.Захват изделия 3, например, со стержйевой массой, поданного контейнером 4 автоматизированного литейного цеха,осуществляется нажимными губками 5 и 6за выступающие части 7 и 8 иэделия послечего удерживаемое захватным устройс 1 вом2 иэделие 3 подается манипулятором 1 кбазовой детали 9,Захватное устройство 2 включает коробкообразный корпус 10 с цоколем 11 длякрепления корпуса к выходному звену манипулятора, а также отверстие 12 для обеспечения возможности перемещения двухзажимных губок 5 и 6 из коробкообраэногокорпуса 10 и в него (фиг, 2 и 3),Корпус 10 содержит четыре взаимно параллельных подшипника или подшипниксвых валов, которые являютсястационарными (за исключением неэнзчи.тельных регулировок) в корпусе 10 и служатв качестве фиксированных центров вращения для описываемого ниже механизма.Зажимные губки 5 и 6 шарнирно смонтированы на подшипниках 13 и 14 и соответственно.В положении захвата или зажима, зажимные губки 5 и 6 входят в захват с выступающими частями 7 и 8 изделия (фиг. 2),Выступающие части 7 и 8 изделия 3 и участки зажимных губок 5 и 6,могут иметь соответствующие формы, чтобы обеспечитьпрочный зажим или захват,В положении покоя зажимные губки 5 и6 вдвинуты в корпус 10 таким образом, чтопервая зажимная губка 5 находится эа второй зажимной губкой 6.Для того, чтобы произвести требуемыеперемещения эажимных губок 5 и 6 в корпус10 или из него, каждая зажимная губка имеет эксцентрически смонтированный приводной палец 15 и 16 соответственно, иэкоторых первый приводной палец 15 соединен с одним концом первого передаточногорычага 17, а приводной палец 16 соединенс концом второго передаточного рычага 18.Другой конец первого передаточного рычага 17 соединен с пальцем 19, расположенным на общем рычаге 20(последний является одним компонентом в двух независимых механизмах, по одному для каждой из двух зажимных губок 5 и 6), шарнирно смонтированнол в корпусе 10 посредством подшипника 21, который является одним иэ четырех взаимно-параллельных подшипников или валов подшийников, которые монтируются стационарно и регулируются в корпусе 10,Аналогичным образом другой конец второго передаточного рычага 18 соединен пальцем 22 с общим рычагом 20, Палец 19 первого передаточного рычага 17 установлен на общем рычаге 20 на значительно большем расстоянии от подшипника 21 общего рычага, чем палец 22 второго передаточного рычага 18, т,е. кинематическая длина 23 значительно больше, чем кинематическая длина 24 (фиг, 2 и 3) Разь.:ещение подшипника 21 общего рычага значительно ближе к подшипнику 14 второй зажимной губки, чем к подшипнику 13 первой зажимной губки, и размещение приводных пальцев 15 и 16 на зажимных губках 5 и 6 и рычажных пальцев 19 и 21 на общем рычаге 20 дает возможность создать ситуаци 1 о с помощью двух жестких колен,при которой две эажимные губки 5 и 6 удерживаются ь прочном захвате с выступающими частили 7 и 8 соответг.твенно, тем са:лым прочно удерживая изделие 3 в фиксированном положен, и относительно корпуса 10 захватного устройства (фиг. 2), и создать ситуацию с помощью обоих согнутых колен,при которой обе зажиглные губки 5 и 6 втягиваются в корпус 10, при этом первая зажимная губка 5 располагается позади второй зажимной губки 6 (фиг. 3).П ремещение из захватного положения (фиг, 2), в положение покоя (фиг. 3), и наоборот, осуществляется посредством гидроцилиндра 25 двойного действия (для зквисалентного линейного двигател,"-), шарнирно смонтированного в корпусе 10 посредством подшипника 26 гидроцилиндра и имеющего поршневой шток 27 для перемещения его рычага 20, в приведенном примере посредством трет.его рычажного пальца 28 на плече 29 второго передаточного рычага 18, расположенного под углом к последнему,Соединение поршневого штока 27 с рычажным пальцем 28 на плече 29 двуплечего рычага 18 способствует тому, что во время начального движения при выходе из захватного положения достигается большее крутящее усилие на общем рычаге 20, чем в случае, если бы поршневой шток 27 был непосредственно соединен с общим рыча 6гом 20, так как при выполнении второго передаточного рычага 18 двуплечим с плечом 29 он действует подобно рычагу с единым (одним) плечом с точкой опоры во втором приводном пальце 16, причем последний (при условии, что изделие присутствует) фиксируется относительно корпуса 10 ео время начального движения поршне- еОГО штока 27.Когда в начале перехода иэ захват ного положения фиг, 2) поршневой ееток 27 перемещаеся в награелении анутрь цилиндра 25, он тянет третий рычажный палсц 2 С и, следовательно, плечо 29 вниз, таким Образом сгибая коленчатое соедине 1 ие в верхнем или втором коленчатом соединении 18, 20, Так как кинематическая длина 23 значительо больше, чем кинематическая длина 24, колено нижнего соединения будет первоначально двигаться значительно быстрее, чем колено герхнего соединения, так что первая или нижняя зажимная губка 5 будет отводиться е корпус 10 перед второй или верхней эажимной губкой 6, тем самым обеспечивая условие, что две зажимные губки не соударяются одна с другой вс время втягивания в корпус 10,В приведенном примере различным и;- дзигкньм част= приданы такие формы, размеры и расположенные, что во время перемещения из захватного положения, в поОжение гокоя первая зажимная губка будет перемещатьснемного далее против часовой стрелки после чего она перемещается по часовой стрг.лке и упирается во внутречнюк сторону второй губки 6, и зто действие упоГ 3 а будет составлять концевой остановочный упор для всего механизма, включая поршневой шток 27.Могут быть полез ыл.и испоь зова н ые некоторые регулир;еочн;е срсче,еа, особенно для 1 онксй регулировки гьзложенич четырех подшипников 3, 11, 21 и 25, а именно подшипника 26 цили доа, с це 1 ь о ПОЛУЧЕНИЯ ЭффЕКЗИННОГО ПОЛОЖЕНИЯ .ЕСткого колена, Следует отметить, чтс, з положении жесткого коле 1 а нео 3 яэательнс 1, чтобы центры трех годши ников и рычежных пальцев е каждом коле;Зчатом соединении были точно соосно выравнень, как, например при голучемии некоторой управляемой удерж вающеи силы 1 отношении выступающих частей 7 и Е издели 1 для использования захватного положения, при котором колена слегка согн, ты. т.е. при котором центр пальца промежуточного передаточного рычага останьвливается непосредственно перед моментом достижения 11 оложен 1 я. 1 1 О 1 ко 1 о к 13 леа У 1 ыеая, чтосуществуе 1 неке 1 орая у 1113 у ОС 1 ь или упругая деформация е 1 еких л 1;1 ях, как элементы 7 и 8 иэделия или средства реплеия их5 к изделию, може 1 исг 1 ользсн 3 а 1 ься эффектсмещения центра. используемый в известных мехаизмах, обес 1 ечиел,нций греимущества, извесгные в таких механизмах, т,е,эффект блокировки е соче нии с 1 екоторой10 минимально 1 удерж О 1 с 1,е 1 силой. ч.о дав; возмож 1 Ость (Г" к 3 айней мере, теорстичс."ки) Ослабл,ть Гидрс елиеское Дг 1.ление еци,1 индре 2:. Г 3 ка .а 1 м 1;ые при:посооления небг;утсе.: )е 1 ы обс;.тнепол.жени5 ГОкоя,С 1 ормула иэсбре 1 ения1, За: ватное устроисгес для ,".нипул 13росс,и с иэделиями или де "ял,1; ма 31 н,1 ьзп;имер, со с Гер(е. Ой массой е эвтсма"20 т зированном л"-ейном ц 3 хе содержащеекое 3 пус захватного устройст;:н, Зеподеижносмонт:;рованнь;е н нем на расстоянии другот друга два подшипеика. нэ кажцсм иэ которых соответственнэ усгасвлена одна иэ25 зажимных губоимеющих еозможостьрасположения в рабочем положении - ечекорпуса, а е исходном положении - в корпусе, Гд- одна из"ох . ас 1 О 1 э Г с"", л сэ руж 11и ., Ом с цгугой.лж, мсуо1 ич.:,1ЗС кз о-. зажима". Губк: .е,иГ;3; с,1 еИмз ПЕДЭЕС.НЬХ РЕЧЗСЕ, МИ ОК 1;:1;Л:С:ЧЕСК. СРЯЭЬ-.3 СЕ, 1 М ГНРС;"1 ОЧ.ЫЕР; 3 И С ЕЫ.,ЗДЗЕ Л ЗЕЕ 13 О 3 Л .111 ал;, ПРИэ 1 с м Г 3 е 1 е,1111 р ь ч а Г оГ р ч и р и О с л 1 с3р О 3 з н е40 корпус,э устройства л 1;Од 11 пс и,3 аригчо ссч.,ЕИЕсч с, .Греда;а нымн рычагами, Гричем 13 ь стояне о" точки крегленняоэеСГО рь ччгг 3 в корпусг дс очки расгонож"НЯ С;О ШарНИоНОЙ Сеяи С ЕДЕЫМ ГЕрЕ 45 длгсч 1,л р.чзгом больше расс: ония отт 3.Кре.глечия обща о рычага в коргуседо точки расположения его ш 31.ирноь связ. с етсрым Гср-дагочным р,чагом,2, Устройство по г", о т л и ч а ю щ а е 50 с . зелчо второй передаточ.ый рычагеь. - ,Олнен в .:.де деуглечего рычага, однопл-:.о оторого е арнрно соединено с выходным звеном привода, а ет:рое - с эксце 1;-рикоеым галь цел 1 зэжимной губки, при55 зтэ". е точке пересечсния Г,лерычага расположена точка крепления данного Оычагас общим рычагом.1669391я Фиг. 3Составитель Л. Воскобойникова ор О. Хрипта Техред М.Моргентал Корректор М, Демчик 2661 Тираж ЦМ Подписное НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5иэводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101