Манипулятор для обслуживания машин литья под давлением

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 1523378 И 9) С 45/4 п( Рг(16 ( У И ИСАНИЕ ЕЛЬСТВ К АВТОРСКОМУ( С автоматизаци и применим относится к ых процессов ния машин ли чения деталей рмы.тения - рас ожностей испо счет повышен вок из литьевь тных, путем на жений на осно ом в процес ья под давлеиз пластмасс ширение технользования мая надежности х форм, в том ложения колевное движение се извлечения пулятор, умашин лить редствлен ма я обслуживани ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИПРИ ГКНТ СССР(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ОБСЛУЖИВАНИЯ МАШИН ЛИТЬЯ ПОД ДАВЛЕНИЕМ(57) Изобретение относится к автоматизации производственных процессов и применимо для обслуживания машин литья под давлением для извлечения деталей из пластмасс из матрицы формы. Цельрасширение технологических возможностей использования манипулятора за счет повышениянадежности извлечения отливок из литьевыхформ, в том числе многоместных. путем наложения колебательных движений на основное движение руки со схватом в процессе извлечения. Для этого привод движения руки манипулятора и схвата выполнен издвух параллельно расположенных друг относительно друга пневмоцилиндров, На выходИзобретение производственн для обслужива нием для извле из матрицы фо Цель изобре логических возм нипулятора за извлечения отли числе многомес бательных дви руки со схват отливки. На фиг. 1 п тановленный длном штоке первого пневмоцилиндра установлена рука манипулятора со схватом, а на выходном штоке неподвижного пневмоцилиндра - клиновая кулачковая планка. Корпус первого пневмоцилиндра установлен на осях поворота, подпружинен и снабжен роликом. Ролик способен взаимодействовать с клиновой кулачковой планкой. Клиновая кулачковая планка имеет несколько выступов, последовательно возрастающих по высоте, и впадин, по уровню не превышаю. ших высоты предыдущих выступов. Клиновая кулачковая планка может бьть выпол. иена двухрядной со сме 1 ценным чередованием выступов и впадин. На корпусе первого пневмоцилиндра установлены два соосных ролика, способных контактировать каждьй со своим рядом выступов и впадин клиновой кулачковой планки, а оси поворота самого корпуса установлены на подпружиненных плавающих сухарях, способных обеспечить корпусу вторую степень свободы. Схват руки манипулятора может быть выполнен упругим в направлении основного движения руки манипулятора по выводу отливки из матрицы формы. 2 з.п.ф-лы, 5 ил. под давлением, общий вид; на фиг. 2 - раз- ЬР рез А - А на фиг.(с сечением по осям пово- (4 рота пневмоцилиндра с рукой); на фиг. 3 - (Д клиновая кулачковая планка; на фиг. 4 - разрез А - А на фиг. 1 (с сечением по осям поворота, установленным в подпружиненных су-, О харях); на фиг. 5 - двухрядная клиноваякулачковая планка.Манипулятор 1 установлен (фнг. 1) на фф лите литьевой машины 2 при помогци скалок 3 и кронштейна 4 так, что в исходномположении он находится вне зоны смыканияплит машины. Со скалками 3 связано основание 5 манипулятора 1, на котором параллельно друг к другу установлены два пневмо 1 523378цилиндра. На осях 6 установлен первый пневмоцилиндр 7, несущий руку манипулятора 8, образованную штоком 9 и схватом 10, параллельно первому пневмоцилиндру на основании 5 установлен неподвижный пневмоцилиндр 11, несущий на своем штоке 12 без возможности разворота клиновую кулачковую планку 13 (фиг. 2 и 3), которая имеет йесколько выступов, последовательно возрастаюших по высоте, и впадин, по уровню не превышаюших высоты предыдуших выступов. Корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 несет на своем кронштейне 15 ролик 16, а для фиг. 4 и 5 - ролики 16 и 17.Клиновая кулачковая планка имеет три зоны: а - зона исходного положения ролика; о - зона раскачивания, в которой выступы чередуются со впадинами, а ролик совершает колебательное движение и с - зона выноса отливки за пределы матрицы пресс-формы.На фиг. 4 показан второй вариант установки первого пневмоцилиндра 7 на осях 6, которые в свою очередь установлены в плавающих сухарях 18, подпружиненных с двух сторон пружинами 19 и располагавшихся вместе с пружинами в продольных гнезлах основания 5. На корусе 14 установлены два кронштейна 5, несуших ролики, 16 и 17, а на патоке 12 неподвижного пневмоцилиндра 11 ца кроцпггейне 20 установлена двухрядная клиновая кулачковая планка, состоягцая из клиновой кулачковой планки 13 и клиновой кулачковой планки 21, отличающихся друг от лруга смещенным чередованием выступов и впадин и зоной исходных положений роликов 6 и 17 (фиг. 3 и 5). Установка осей 6 ца плавающих сухарях 18 и лвухрялность клиновой кулачковой планки ц роликов 16 и 7 обеспечивают возможность поворота первого пневмоцилинд. ра 7 вокруг вертикальной оси на переменный угол о или вокруг собственной оси, или относительно одной из опор осей 6.На фиг. 1 литьевая машина 2 представлена в исходном положении при раскрытой пресс-форме (матрицы 22 и 23), в матрице 22 которой осталась отливка 24.Первый пневмоцилицдр 7 относительно неподвижных частей манипулятора поджат пружиной 25, обеспечивающей постоянный контакт ролика 16 с клиновой кулачковой планкой 13. Схват 1 О руки манипулятора 8 выполнен упручим и имеет пружинные элементы 26.При смене матриц 22 и 23 формы на другие матрицы формы с иными параметрами перестановка манипулятора 1 осуществляется за счет церезакрепления скалок 3 в кронгцтейце 4.Манипулятор работает следуюгцим обра 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 После осуществления цикла заливки материала в полость пресс-формы и размыкания матриц 22 и 23 срабатывает первый пневмоцилиндр 7 и выносит штоком 9 схват 10 в зону нахождения отливки 24. Схват 10 захватывает отливку 24 за литник. Срабатывает неподвижный пневмоцилиндр 11, медленно перемещая шток 12 с клиновой кулачковой планкой 13, которая взаимодействует с роликом 16 и пульсируюше отжимает его вправо, разворачивая на некоторый угол Ья вокру оси 6 корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 вместе со схватом 10. При этом захваченная отливка 24 извлекается из матри цы 22 фор мы.Разжимается схват 10 и сбрасывает отливку 24 в приемник деталей (не показано). Срабатывает первый пневмоцилиндр 7, втягивает свой шток 9 и ставит руку манипулятора 8 в исходное верхнее положение. Далее срабатывает неподвижный пневмоцилиндр 11, втягивает шток 12, клиновая кулачковая планка 13 поднимается,. под действием пружины 25 восстанавливается исходное угловое положение первого пневмоцилиндра 7 и руки манипулятора 8.Процесс извлечения отливки из матрицы формы происходит следуюшим образом.Так как клиновая кулачковая планка 13 в зоне в имеет кулачковый профиль с чередующимися впадинами и выступами, то при своем движении вниз она создает схвату 10 руки манипулятора 8 периодические качания, обеспечивая как бы раскачку отливки 24 в матрице 22 при ее постепенном извлечении из матрицы. Периодичность приложения усилия на отливку 24 при ее извлечении обеспечивает наложение колебательных движений на основное движение руки манипулятора и приводит к исключению перетягов и перекосов отливки в матрице формы, которые имеют место из-за различной степени прилипания отливки к стенкам матрицы (зависяшей и от качества поверхности гравюры матрицы и от качества смазки матрицы перел заливкой материала в форму).Пружины 26 на схвате +О создают упругий натяг на извлекаемую отливку 24, а пока отливка 24 не оторвалась от гравюры матрицы 22 пресс-формы, компенсируют резкость перемещений руки манипулятора 8 и отливки 24.Зона с с клиновой кулачковой планки 13 имеет крутой подъем профиля кулачкового выступа и обеспечивает вынос отливки 24 из зоны матрицы 22 в зону сброса отливки 24.В случае работы литейной машины на многоместных пресс-формах, когда отливка 25 представляет собой несколько деталей, связанных друг с другом литниками, вероятность прилипания, особенно периферий. ных деталей, возрастает, поэтому в манипуляторе используется конструкция опоры7 по второму варианту (фиг. 4). Процесс извлечения отливки 24 из матрицы 22 пресс-формы в этом случае осуществляется методом раскачивания отливки 24 в двух направлениях раскачка не только в направлении извлечения отливки 24 из матрицы 22, как это было в первом случае, но и за счет угловых разворотов схвата 10 относительно вертикальной оси на переменный угол Ло.При отпускании штока 12 клиновые кулачковые планки 13 и 21 действуют на свои ролики 16 и 17 попеременно: когда выступ клиновой кулачковой пленки 13 отжимает ролик 16 вправо, ролик 17 оказывается под впадиной клиновой кулачковой планки 21, в результате корпус 14 первого пневмоцилицдра 7 вместе со схватом 10 разворачивается слева направо на угол Л 6. В следующий момент при опускании штока 1 О происходит смена положений - ролик 17 от выступа клиновой кулачковой планки 2 отводится дальне ролика 16, так как выступу на клиновой кулачковой планке 21 соответствует впадина на клиновой кулачковой планке 3. Корпус 14 первого пневмоцилиндра 7 вместе со схватом 10 разворачивается слева направо на угол М. При этом при поворотах корпуса 14 вместе с осями 6 смещаются вправо-влево плавающие сухари 18, создавая натяг то левых, то правых пружин 19.Величина угла +Лб определяется разницей уровней высот и впадин между двумя клиновыми кулачковыми планками 3 и 21, влияющей на величину смещений контактирующих с ним роликов 16 и 17.Формцла изобретения1. Манипулятор для обслуживания машин литья под давлением, содержащий основаны. ние, руку со схватом и привод движения руки и схвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет повышения надежности извлечения отливок из литейных форм, в том числе многоместных, путем наложения колебательных движений на основное движение руки со схватом в процессе извлечения отливки, привод движения руки манипулятора и схвата выполнен из двух параллельно расположенных друг относительно друга пневмоцилиндров, при этом на выходном штоке первого пневмоцилиндра установлена рука манипулятора со схватом, а на выходном штоке неподвижного пневмоци линдра установлена клиновая кулачковаяпланка, причем корпус первого пневмоцилиндра установлен на осях поворота, подпружинен и снабжен роликом, способным взаимодействовать с клиновой кулачковой планкой, а клиновая кулачковая планка 20 имеет несколько выступов, последовательновозрастающих по высоте, и впадин, по уровню не превышающих высоты предыдущих выступов.2. Манипулятор по и. 1, отличающиися 25 тем, что клиновая кулачковая планка выполнена двухрядной со смещенным чередованием выступов и впадин, на корпусе первого пневмоцилиндра установлены два соосных ролика, способных контактировать каж.дый со своим рядом выступов и впадин 30 клиновой кулачковой планки, а оси поворотасамого корпуса установлены на подпружиненных плаваюгцих сухарях, способных обеспечить корпусу вторую степень свободьц3. Манипулятор по п. 1, отличающийсятем, что схват руки манипулятора выпол нен упругим в направлении основного движения руки манипулятора по выводу отливки из матрицы формы.523378 А-А Ю 13 ЮЯ б У Сост ав и тел ь В. КазакТехред И. ВересТираж 535А. Мотыль391 б нова НТ СССР бретениям и открытиям п Ра у шска я на 6., д. 4/5 Патент, г. Ужгород, ул. Государственного комитета по и113035, Москва, Ж - 35 ктвенно-издательский комбинат арина, 10 Произв РедантВаказ 6Н И И 11 И Коррек Подпи