Загрузочное устройство к роботизированному комплексу

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН1470401 В 21 0 43/14 ИОЮ 30 ЦПЦ г "Б " :-;(д ОБРЕТЕН ПИСАН протройзоб к; на фиг ние относится автоматиссов и моузочны зации техножет быть исводственныхдеталей из ических и ких проиэамповки ользовано в гиб системах для шт тучных листовых м ото вок. Цель из нологическетения - расшивозможностей рение теха счет попользоваться ое уст и укла наружн фиг, 2 оч иств готовкиботом исти, видготовки ываются й окруж лекают оддона по верху; на влекаются о ж ываютссти по и укл окруж стопы з Р отом поа, где нутреннеи тановлены готоОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМРИ ГКНТ СССР ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(71) Научно-производственное объединение по технологии машиностроениядля животноводства и кормопроизводства "РостНИИТИ"(56) Авторское свидетельство СВ 1326376, 04,09,85,(54) ЗАГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВО К РТИЗИРОВАННОМУ КОМПЛЕКСУ(57) Изобретение касается автомции технологических процессов ижет быть использовано в гибких вьппения полезнои емкости,На фиг. 1 представлен робототехн ческий комплекс, в котором может иси зводственных системах для штамповкидеталей из штучных листовых заготовок. Цель изобретения - расширение технологических воэможностей за счет повышения полезной емкости загрузочного устройства. Поворотный стол снабжен дополнительными ячейками под стопы заготовок, Ячейки расположены по двум окружностям равномерно относительно центра шагового поворота стола. Стол при этом установлен с возможностью линейного перемещения к механизму поштучной выдачи заготовок. Находящийся,на столе полный поддон с заготовками после обработки на пресф се снимается краном-штабелером и пе- а реводится в ячейку склада-накопителя.3 ил ства без поддонов.Роботизированный комплекс в обще случае состоит иэ промьппленного робота 1 с двумя руками 2 и 3, листоштамповочного пресса 4 со штампом 5, двух устройств загрузки 6 и разгрузки 7, склада-накопителя 8 с автомати ческим краном-штабслером 9 и телескопическим столом 10. Устройство 6 загрузки имеет механизм 11 поштучной выдачи заготовок 12, устройство разгрузки 7 снабжено механизмом 13 поштучного приема заготовок после обработки на листоштамповочном прессе 4, Каждое устройство 6 и 7 имеет поворотную платформу 14 с возможносотью разворота на 180 вокруг центраО. На платформе 14 расположены наравном расстоянии один от другогодва стола 15 и 16 с возможностью поворотов на углы 45 и 90" вокруг цент 5ра. Каждый из столов 15 и 16 снабжается двумя фиксаторами 17 от углового и линейного перемещения (фиг.3),кроме того, они имеют возможностьвозвратно-поступательного перемещения в направлении по стрелке А(Фиг,3) относительно платформы 14и приводятся силовыми цилиндрами 18,установленными на платформе 14, Столы могут смещаться на величину Б.Склад-накопитель 8 принимает в своиячейки как поддоны 19 с заготовками12, так и с готовыми изделиями послеобработки на.листоштамповочном прессе 4, а также и пустые поддоны. Заготовки и готовые изделия формируются в стопы на поддоне 19. Поддон 19и столы 15 и 16 имеют отверстия Впод штоки 20 и 21 соответственно механизмов выдачи 1 1 и приема 13 эаготовок. Ориентация заготовок 12 наподдоне 19 осуществляется направляющимиштырями 22,Загрузочное .устройство в роботизированном комплексе работает следующим 30образом. Из ячейки склада-накопителя 8 телескопическим столом 10 крана-штабе"лера 9 извлекается поддон 19 с заготовками 12 и устанавливается на пово ротный стол 15 устройства 6 загрузки.После фиксации поддона 19 с заготовками платформа 14 разворачивается на180 , Столы 15 и 16 меняются местами,40Стол 16 готов к приему следующегоподдона с заготовками, Стол 15 подготавливается к поштучной выдаче заготовок из поддона. При этом шток 20механизма 11 поштучной выдачи занима"45ет крайнее нижнее положение (не показано). Из другой ячейки склада-накопителя 8 извлекается пустой поддон(без заготовок) и телескопическимстолом 10 крана-штабелера 9 устанавливается на поворотный стол 15 устройства 7 разгрузки, После фиксациипустого поддона 19 платформа 14 осуоществляет разворот на 180 , Столы 15и 16 меняются местами. Стол 16 готовпринять следующий пустой поддон,Стол 15 подготавливается к приемузаготовок после обработки на листоштамповочном прессе 4. При этом шток 21 механизма 13 поштучного приема заготовок выходит на исходную позицию и занимает крайнееверхнее положение (не показано). Когда устройства 6 и 7 подготовлены кприему и выдаче заготовок, включаетсяв работу двурукий робот 1, Рукой 2робот 1 переносит заготовку из устройства 6 в штамп 5 пресса 4, другойрукой 3 обработанную после штамповкизаготовку укладывает в устройствоЗатем руки робота возвращаются наисходную позицию, При этом каждыйраз после взятия и укладки заготовок в соответствующие места ориентирующих устройств шток 20 механизма 11поштучной выдачи осуществляет подъем стопы на величину толщины заготовки, а шток 21 механизма 13 поштучного приема опускает стопу на ту же величину, После выработки стопы на ориентирующем устройстве 6 и полной укладки стопы на устройство 7 штоки 20 и 21 занимают крайнее нижнее положение, Осуществляется разворот столов16 на угол 45 О. Далее цикл выработкии наполнения стоп по наружному диаметру поддона аналогичны, Когда все стопы по наружному диаметру поддона 19 выработаны на ориентирующем устройстве 7 штоки 20 и 21 механизмовпоштучной выдачи 11 и приема 13 занимают крайнее нижнее положение. Вступают в работу силовые цилиндры 18, которые располагаются у столов 15, Так как платформы 14 ориентирующих устройств развернулись, они находятся ближе к листоштамповочному прессу4. Силовые цилиндры 18 осуществляют перемещение столов 16 по стрелке А (Фиг,1 и 3) на величину Б, т.е. на расстояние между стопами заготовок, установленных на разных окружностях, с одновременным разворотом столов на 45При этом одно из отверстий В стола устройства 6 устанавливается напротив штока 20 механизма 11 поштучной выдачи, другое отверстие В - против штока 21 механизма 13 поштучного приема заготовок устройства 7.Операции по вьдаче и приему заготовокпо внутренней окружности поддона вцентральной части аналогичны работеэтих устройств по наружной выработкеи приему заготовок с той лишь разницей, что поворот столов осуществляется на величину, равную 90 ф. Послеопорожнения поддона 19 на устройстве5 14 6 и полного заполнения заготовками поддона 19 на устройстве 7 силовые цилиндры занимают первоначальное положение, а столы 15 - положение на фиг,.1 и 3, те равноудалены от центра вращения платформы О, затем осуществляется разворот платформ 14 наа180 . Пустой поддон 19, находящийся на столе 15 устройства 6, забирается краном-штабелером 9 и устанавливается новый поддон, наполненный заготовками 12, Полный поддон 19 с заготовками после обработки на листоштамповочном прессе 4, находящийся на столе 15 устройства 7, снимается краном-штабелером и переводится в ячейку склада-накопителя 8, а на него ставится пустой поддон для заполнения заготовками. Далее циклы повторяются в соответствующей последовательности,Изобретение позволяет говысить емкость поддонов, уменьшить габариты склада-накопителя, повысить производительность роботизированного комплекса.Формула из обре т енияЗагрузочное устройство к роботизированному комплексу, содержащее 70401 6установленную на основании поворотную относительно основания платформу, установленные на поворотной платформе с возможностью шагового поворота относительно последней по меньшей мере два стола, установленные на каждом столе подцоны с расположенными равномерно по окружности относительно оси поворота стола ячейками под стопы заготовок и механизм поштучной выдачи или приема штучных заготовок в виде расположенного под ячейкой соосно с последней силового цилиндра, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет повышения полезной емкости, каждый поддон снабжен расположенными равномерно по окружности относительно оси поворота стола дополнительными ячейками под стопы заготовок, а каждый стол установлен с возможностью возвратно-поступа" тельного перемещения относительно по Б воротной платформы в направлении механизма поштучной выдачи или приема штучнык заготовок на величину, равную расстоянию между окружностями, по которым расположены ячейки под стопы заготовок, и снабжен приводом перемещения в виде силового цилиндра и фиксаторами каждого из перемещений.1470401 ц гг ор С.Черн К Редактор 11 Тираж 694 Подписноедарственного комитета по изобретениям и открытиям п113035, Москва, Ж, Рауаская наб д. 4/5 СССР Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 10 Заказ 141 ВНИИПИ Го оставитель И,Ментяговаехред М,Ходанич О /Э 1 Ефи.3.