Способ управления вынесенной системой подачи очистного комбайна

.8014619 С 35 24 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Поцепаев,енко ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР Н АВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(46) 28.02.89. Бюл. Ыд 8(71) Научно-производственное объединение по созданию и выпуску средств автоматизации горных машин "Автоматгормаш"(56) Авторское свидетельство СССР У 185378, кл. Н 02 Л 3/46, 1964.Авторское свидетельство СССР У 1134711, кл, Е 21 С 35/24, 1984. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ВЫНЕСЕННОЙ СИСТЕМОЙ ПОДАЧИ ОЧИСТНОГО КОМБАЙНА (57) Изобретение относится к горной промышленности и позволяет повысить надежность и качество управления очистными колебаниями с вынесенной системой подачи. Задатчиком 14 скорости устанавливают частоту вращения электромагнитной муфты скольжения текущего привода (ТП).3. Контролиру" ют с помощью датчиков скорости (ДС) 1 и 2 скорость вращения электромагнитных муфт скольжения ТП 3 и подтягивающего привода (ПП) 4,С помощью формирователей 5 и 6 импульсов формируют две последовательности импульсов. Частота следования одной.,из них пропорциональна частоте вращения электромагнитной муфты ТП 3. Частота второй последовательности пропорциональна частоте вращения электромагнитной муфты ПП 4. Счетчиками 7 и 8 подсчитывают количество импульсов в каждой последовательности и с помощью вычитающего блока 9 определяют их разФ ность. В элементе 10 сравнения полученный результат сравнивают с заданным значением. По результатам сравнения корректируют с помощью суммиру-.ющего блока 12 уставку по частоте вращения ПП 4, поступающую в регулятор 13 скорости. 1 ил.Изобретение относится к горной промышленности и предназначено для управления вынесенной системой подачи очистного комбайна.Целью изобретения является повышение надежности и качества управления.На чертеже изображено устройство для осуществления предлагаемого способа. 1 ОУстройство содержит датчики 1 и 2 скорости, жестко соединенные с валами электромагнитных муйт скольжения тянущего 3 и подтягивающего 4 приводов Соответственно, формирователи 15 5 и 6 импульсов, подсоединенные к соответствующим датчикам 1 и 2 скорости, счетчики 7 и 8 импульсов, подключенные к выходам формирователей 5 и 6 импульсов соответственно, вычита ющий блок 9, входы которого подключены к счетчикам 7 и 8 импульсов, а выход - к первому входу элемента 10 сравнения, на второй вход которого подключен задатчик 11 натяжения, сум мируюп(ий блок 12, выход которого подключен к первому входу первого регулятора 13 скорости, задатчик 14 скорости, подключенный к первому входу второго регулятора 15 скорости 30 и первому входу суммирующего блока 12, второй вход которого соединен с выходом элемента 10 сравнения, причем выход первого регулятора 13 скорости подключен к обмотке управления элект ромагнитной муфты подтягивающего привода 4, выход второго регулятора 15 скорости - к обмотке управления электромагнитной муфты тянущего привода 3, вторые входы регуляторов 13 и 15 ско рости подключены к датчикам 2 и 1 скорости соответственно.Способ управления вынесенной системой подачи очистного комбайна осуществляют следующим образом, 45Известно, что упругое усилие натяжения тяговой цепи пропорционально ее удлинению:50где аЬ - удлинение цепи; С - жесткость цепи. Для вынесения системы подачи удлинение тяговой цепи можно вычислить, по формуле55т где Т - период интегрирования;К - радиус приводных звезд;Ьф- разность углов поворотазвезд;- угловая скорость подтягивающего привода,Отсюда упругое усилие натяженияв одной из цепей вынесенной подачиравно;Причем при условии холостого хода комбайна и отсутствии слабины в цепном .контуре положительное значение величины усилия соответствует натяжению верхней ветви вынесенной системы подачи, а отрицательное - нижней.Величина сил трения цепи в направляющих пропорциональна ее натяжению и может составлять до 402 от рабочего усилия, Поэтому с энергетическойточки зрения наиболее выгодно осуществлять управление вынесенной системой подачи так, чтобы натяжение холостых ветвей было минимальным,Такое управление позволяет осуществлять подачу комбайна с минимально возможным трением цепи в направляющих, что повышает КПЛ системы подачи и уменьшает износ цепи от истирания.Из формулы (1) следует, что минимальное натяжение холостых ветвей при сделанных допущениях можно получить при выполнении равенстват )что соответствует равенству углов поворота приводных звезд.Управление вынесенной, системой подачи, при котором осуществляется это равенство, выполняет устройство представленное на чертеже.Для качественного регулирОванияскорости используются регулятор 13 и 15 скорости, которые обеспечивают жесткую механическую характеристику приводов при помощи обратной связи по скорости, информация о которой снимается с тахогенераторных датчиков 1 и 2,Управление производится следующимобразом.19 Формула изобретения Способ управления вынесенной системой подачи очистного комбайна,з14619После запуска приводов ВСП регулятор 15 скорости устанавливает частоту вращения электромагнитной муфты скольжения тянущего привода 3 в соог 5 ветствии с заданной уставкой по скорости задатчика 14, которая выбирается в соответствии с необходимой нагруженностьюдвигателя резания комбайна 16. Управление электромагнит О ной муфтой скольжения подтягивающего привода 4 производится при помощи регулятора 13 скорости.При помощи датчиков 1 и 2 раздельно контролируется частота вращения 15 электромагнитных муфт скольжения тянущего 3 и подтягивающего 4 приводов, для чего при помощи формирователей 5 и 6 импульсов формируются две последовательности импульсов. 20При этом частота импульсов на выходе формирователя 5 пропорциональначастоте сигнала датчика 1 скорости муфты тянущего привода 3, а частота импульсов на выходе формирователя 6 - 25 частоте сигнала датчика скорости муфты подтягивающего привода 4Эти две последовательности поступают соответственно на счетчики 7 и 8. Подсчет импульсов счетчиками 7 и 8 со ответствует операции интегрирования угловых скоростей выходных валов тянущего и подтягивающего приводов, поэтому на выходе счетчиков 7 и 8 :обРазуются сигналы, величины которых пропорциональны углу поворота соответствующих приводных звезд электро- приводов. Эти сигналы для сравнения поступают на вычитающий блок 9, на выходе которого образуется сигнал, 40 пропорциональный разности в углах поворота приводных звезд. Этот сигнал поступает на один из входов элемен та 10 сравнения, где он сравнивается с величиной сигнала задатчика натяжения, подключенного на другой вход элемента сравнения. На его выходе образуется сигнал рассогласования вычисленной разности в углах поворота с заданной величиной и подается на первый вход суммирующего блока 12.На выходе суммирующего блока 12 вырабатывается скорректированный для подтягивающега привода сигнал уставки по скорости, который поступает на вход регулятора 13 скорости.Регулятор 13 устанавливает скорость муфты подтягивающего привода в соответствии с заданной уставкой. Уставка в суммирующем блоке 12 корректируется так, чтобы по истечении времени регулирования отрабатывалось рассогласование вычисленной разности углов поворота приводных звезд (сигнал на выходе блока 9) с заданной задатчиком 11 величиной. Полученная разность углов поворота приводных звезд создает определенное натяжение одной из холостых ветвей вынесенной системы подачи. Так, если разность между углом поворота звезды тянущего привода и углом поворота звезды подтягивающего привода положительна, то происходит натяжение верхней холостой ветви системы подачи. Если разность отрицательна, то происходит натяжение нижней холостой ветви. Величина разности углов поворота соответствует величине усилия натяжения холостой ветви. Знак и величина разности в углах поворота приводных эвезд задается величиной и знаком сигнаца задатчика 11 натяжения.В способе для измерения углов поворота приводных звезд электроприво;, дов используется подсчет импульсов, сформированных от тахогенераторных датчиков скорости, частота которых строго соответствует скорости вращения приводных звезд, а число сформированных импульсов строго соответствует углам поворота этих звезд. Это позволяет производить измерение углов с большой точностью и исключИть накапливание ошибки при вычислении разности углов поворота.Предлагаемый способ управления позволяет поддерживать определенную разность углов поворота приводных звезд, что дает возможность управлять натяжением холостых ветвей, снизить потери на трение холостых ветвей в направляющих за счет поддержания равенства углов поворота приводных звезд и уменьшить динамические нагрузки в системе подачи.В результате уменьшается износ тяговой цепи, увеличивается срок службы системы подачи и горной машины и повышается надежность работы устройства.1461919 Составитель М, АксеновРедактор А, Лежнина Техред М. Ходанич Корректор С. Черни Заказ 645/28 Тираж 449 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г.ужгород, ул. Гагарина, 101 заключающийся в установлении частоты вращения электромагнитной муфты скольжения тянущего привода в соответствии с необходимой нагруженностью . двигателя резания комбайна и управления электромагнитной муфтой скольжения подтягивающего привода, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повьппения надежности и качества управления, контролируют раздельно частоту вращения электромагнитных муфт скольжения тянущего и подтягивающего приводов, для чего формируют две последовательности импульсов, частота следования первой из которых1 пропорциональна частоте вращенияэлектромагнитной муфты тянущего привода, второй - частоте вращения 5электромагнитной муфты подтягивающего привода, подсчитывают количествоимпульсов кажДой из последовательностей, вычитают из количества импульсов первой последовательности количество импульсов второй последовательности., сравнивают полученный результат по абсолютной величине и по знаку с заданным значением и с учетомрезультатов сравнения корректируют 16 уставку по частоте вращения подтягивающего привода.