Устройство для управления транспортными средствами

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН 343787 9) 4 с 06 Р 15/50 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ СВИДЕТЕЛЬСТВУ К АВТОРСИ оли о СССР1984.СССР1985.СССР1977. ент НЕ 19. 2 и ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ТРАНСПОРТНЫМИ СРЕДСТВАМИ(57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и может использоваться для адресованиятранспортных средств, движущихся поразветвленной трассе. Целью изобретения является расширение области применения за счет управления по разветвленной трассе. Устройство содержитблок 1 ввода программ, блок 2 памятиномера позиции, сумматоры 3, блок 4включения привода, элемент И 5, элемент И-НЕ б, датчик 7 останова, датчик 8 левого ветвления, датчик 9 правого ветвления, блок 10 Формированиякоманд ветвления, элементы И 11 - 15,элементы ИЛИ 16, 17, триггер 18, эле- фИзобретение относится к автоматикеи вычислительной технике и может ис-,пользоваться Лля адресования транспортных средств. движущихся по разветвленной трассе,Цель изобретения " расширение области применения за счет управленияпо разветвленной трассе.На Фиг.1 представлена схема устройства; на Фиг.2 - вариант топологии трассы.Устройство содержит блок 1 вводапрограмм, блок 2 памяти номера позиции, сумматоры 3, блок 4 включенияпривода, элемент И 5, элемент И-НЕ б,датчик 7 останова, датчик 8 левоговетвления, датчик 9 правого ветвления, блок 1 О Формирования команд ветвления, элементы И 11 - 15, элементыИЛИ 1 б 17, триггер 18, эпемент НЕ 19,11 а Фиг.2 циФрой 20, обозначенапозиция останова, циФрами 21 - 24и - метки ветвления при движениитранспортцого средства вперед, 2124,тг - метки ветвления при движении транспортного средства назад,25 - 27,11 - позиции осталова, вкоторых устацоглены метки останова,Ацрес;.алые г етки (на Фиг,2 тте показаны) расположены по одну сторону отосновной трассы в местах установкиметок ветвления.Работу устройства рассмотрим напримере использования в качествемаршрутопровода светоотражающей полосы, левая и правая границы которойконтролируются соответствующими оптоэлектронными датчиками курса (наФиг.1 не показаны), установленнымина транспортном средстве. Разрешаяработу одному из них и запрещая другому. транспортное средство следуетвдоль границы (правой или левой) полосы, соответствующей подключенномув данный момент датчику курса, Теьтсамым реализуются Функции ветвления.В качестве датчика курса можетбыть использован, например, Фотодатчик, обеспечивающий слежение за границей раздела темного и светлого полей,Устройство работает следующим образом.По сигналу "Пуск" на входы сумматоров 3 поступает инверсная двоичнокодированная инФормация с бесконтактных датчиков блока 2. Сумматоры 3производят суммирование кодовых комбинаций и выдачу управляющих команд"Вперед", "Назад" и "Стоп" в блок 4.Если позиционньгй номер положениятранспортного средства совпадает спозиционным номером адреса, считанного с блока 1, то на всех входахэлемента И 5 Формируются сигналы, соответствующие логической "1 . Этакомбинация сигналов Фиксируется элементом И 5, сигнал с его выхода подается на вход элемента И 15 и при наличии сигнала с датчика 7 останова элемент И 15 выдает сигнал останова вблок 4.Если позиционный номер положениябольше позиционного номера, полученцого из блока 1, то происходит перепоя.гение сумматора, что обнаруживает О ся по появлению сигнала на выходеперенос старшего разряда сумматора3. При этом выдается сигнал назад",поступагаий в блок 4.Блок 4 приводит транспортное сред ство в движение и оно продолжаетсядо тех пор, пака с элемента И 5 непоступит в блок 4 сигнал "Стоп",Движение "Вперед происходит аналогичным образом, с той лишь разни О цей, что сумматор 3 старшего разрядав этом случае не переполняется, Приэтом команда "Вперед" в блок 4 Формируется элементом И-НЕ б при одновременном отсутствии сигналов Стоп и"Назад".По окончании исполнения очереднойкоманды ("Вперед, "Назадт или"Стол" ) блок 4 выдает сигнал в блок1 на перемещение программоносителя, 4 О после чего вводится новый кадр программы и начинается выполнение следующей программы.В исгкодный момент после пуска доподхода транспортного средства к бли жайшей метке ветвления блок 1 О выдает произвольный (" Левый или Правый") сигнал. С приходом сигнала отлюбого датчика ветвления на выходеблока 10 Формируется сигнал, соответствуюший сигналу, поступающему с элемента 5 И.Если позиционный номер блока 1совпадает с позиционным номером положения и метка ветвления находится настороне включенного в данный момечтдатчика ветвления (например, включенлевый датчик, триггер 18 выдает сигнал Левыйи метка ветвления находится с левой стороны полосы), тоз 1437 при достижении метки датчик ветвления выдает сигнал "1", с выхода элемента И 5 также поступает сигнал "1", при этом триггер 18 не изменяет свое состояние, продолжая формировать команду "Левый", и транспортное средство движется вдоль левой границы полосы, При наличии ответвления влево в этом месте происходит поворот т 1 анспортного средства влево и движение по ветви продолжается до достижения метки останова. Датчик 7 останова формирует при этом сигнал "1" и, так как на выходе элемента 5 И имеется сигнал "1", на входе блока 4 формируется команда останова. Транспортное средство останавливается до набора следующего кадра программы в блоке 1 и сигнала иПуск".Если позиционный номер блока 1 пе совпадает с позиционньм номером положения транспортного средства, то при достижении транспортным средствомметки ветвления по сигналу с выхода любого датчика ветвления (8 или 9) происходит переклачение триггера 18 и противоположное состояние (если был включен датчик, расположенный со стороны ветвления) или подтверждение предыдущего состояния (если был вкличен датчик, расположенный с противоположной от ветвления стороны полосы), Например, если до поцхоца к метке левого ветвления работал левый датчик, то при достижении этой метки и несовпадении позиционного номера блока 1 с позиционным номером положения произойдет переключение с левого . датчика на правый и транспортное средство двигается вдоль правой границы полосы, минуя ветвь. С выхода элемента П 5 в блок 10поступает сигнал 0", которы зарещает прием сигналов с датчиков Я, 9и 7 через элементы И 11, 14, 15. ас элемента НЕ 19 поступает сигнал.разрешаюший прием сигналов с цатчиков 8, 9 через элементы 12, 3 И.Появление сигнала "1" с выхода 10 датчика 8 при прохождении метки 22и несовпацающих адресах программы иположения приводит к появлению сигна"ла "1" на выходе элемента 12 И. который через элемент ИЛИ 1 б устанав ливает выход триггера 18 в единичноесостояние. При этом подключается правый датик и транспортное средствопроцолжает двигаться по основнойтрассе, .шуя Ответвление в.20 Это же состояние триггера 18 сох"/раняется и прп прохождении метки 22 . При достижении в позипии 27 меткиостанова на выходе датчика 7 формируется сигнал "1" и, так как позци 150онные номера положения и блока 1 вэтой позиции совпадают, на выходеэлемента И 15 формируется .каманца останова, после чего транспортное срец -ство останавливается до поступления 55из блока 1 следующего номера и сигнала "Пуск",Аналогично происходит работа устройства и при движении транспортногосредства назад. В качестве примера рассмотрим работу устройства при перемещении транспортного средства из позиции 20 в позицию 27 (фиг.2),После ввода соответствующего кадра программы и сигнала "Пуск формируется команда "Вперед", после чего транспортное средство начинает двигаться вперед, Одновременно включается Один из датчиков (правый или левый). На пути следования транспортного средства по основной трассе встречается левая метка 22 ветвления (и адрес положения), указывающая, что позиция останова находится слева от основной трассы. Появление правой метки ветвления 23 вызовет появлси;е сигнала "1" на 25 выходе датчика 9. При этом триггер 18 установит свой инверсный вьхоц вединичное состоян.е и произойдет подключение левого датчика. Транспортное средство продолжает двигатьс го 30 основной трассе, минуя н второе ответвление, Состояние триггера 18 сохранится и при прохождении метки 23, При достижении метки 24 (и расположенной здесь же адресной метки совпа дающей с позиционным номером программы) с выхода элемента И 5 и с цатчика 8 в блок 10 поступят сигналы "1".При этом триггер 18 перехоцит в противоположное состояние, формируя ко манду Левый . по которой происходитотключение правого и включение левого датчика. Транспортное средство, двигаясь вдоль левой границы полосы, перехоцит с основной трассы на левую ветвь и цвигается к позиции 27.Составитель А,ЖереРедактор М,Недолуженко Техрсд А.Кравчук ректор О. Кравцов 704 писно каз 5896/50 Н 61 ПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 35, Москва, Ж, Раушская наб., д, ч/изводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная,ная 4 5 1431 Формула изобретенияУстройство для управления транспортными средствами, содержащее блок ввода программ, блок памяти номера5 позиции блок включения привода, элементы И, И-НЕ, сумматоры, входы пер" вых слагаемых которых соединены с выходами блока ввода программ соответственно, входы вторых слагаемых 10 соединены с выходами блока памяти номера позиции соответственно, выход переноса каждого предыдущего сумматора соединен с входом переноса последующего сумматора, выход суммы каж дого сумматора соединен с соответствующим входом первого элемента И, выход переноса последнего сумматора со. единен с первым входом элемента И-НЕ и с входом Назад блока включения 20 привода, вход 1 Вперед" которого соединен с выходом элемента И-НЕ, о т - л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения области применения за счет управления по разветвленной трассе, в него введены датчик левого ветвления, датчик правого ветвления, датчик останова и блок формирования команд ветвления, включающий пять элементов И, два элемента ИЛИ, эле" мент НЕ и триггер, выходы которого соединены с входами "Вправо" и "Влевиво блока включения привода соответ" ственно, единичный вход триггера соединен с выходом первого элемента ИЛИ, нулевой вход - с выходом второго элемента ИЛИ, входы первого элемента ИЛИ соединены с выходами второго и третьего элементов И соответственно, входы второго элемента ИЛИ - с выходами четвертого и пятого элементов И соответственно, первые входы второго и четвертого элементов И - с выходом датчика правого ветвления, пер-, вые входы третьего и пятого элементов И соединены с выходом датчика ле" лого ветвления, вход элемента НЕ, вторые входы второго и пятого элементов И и первый вход шестого элемента И - с выходом первого элемента И, выход элемента НЕ соединен с вторыми входами третьего и четвертого элементов И, второй вход шестого элемента И - с выходом датчика останова, выход шестого элемента И - с вторым входом элемента И-НЕ и с выходом останова блока включения привода,