Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСГВБ ЛИК 8013809 Юстас ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(57) зобрет строению и м в манипулятор ие относится к машиноет быть использованох для автоматизации ОСУДАРСТБЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТ.(46) 15.03,88. Бюп. В 10 (71) Специальное конструкторское бюро часового и камневого станкострое В 25 3 11/00// В 25 д 9/О загрузки-разгрузки технологического оборудования. Целью изобретения явля ется расютирение функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки. При вращении приводного вала 18 от кулачка 17 через рычаги 13 и 14 и далее через гибкий элемент 12 и фрикционную муфту 10 осуществляется поворот плеча 7 механической руки со схватом 8 между упорами 9. Подъем ,схвата 8 осуществляется от соответ ствующего кулачка вала 18 через рычаги 23 и 24, ползун 4 и корпус 5Зазор 1, между кулачком 17 н роликами 16 размещенными на рычагах 13 и.14, регулируется тягой 15. 2 ил.Изобретение относится к машиностроению н может быть использовано вманипуляторах для автоматизации загрузки-разгрузки технологическогооборудования,Целью изобретения является расширение функциональных возможностей эасчет обеспечения регулировки угла поворота механической руки. 1 ОИа Фиг, 1 изображен манипул.тор,общий вид, на фиг.2 - разрез А-А наФиг.1.Иа основании 1 (фиг. 1) манипуляторя закреплена стойка 7., на которой 15в направляющих роликах 3 размещенползуп 4 с корпусом 5 и опорами вра- ,щегпгя вала 6, на конце которого смонтировано плечо 7 механической рукисо схнатом 8. Поворот плеча 7 ограничее регулируемыми упорами 9. На другом конце вала 6 установлена фрикциочная муфта 10 со шкивом 11, которыйгибким элементом 12 связан с рычазно-шарнирной системой, состоящей из 25рычагов 13, 14 и регулируемой по длине тяги 15.Иа рьвгагах 13 и 14 установлены рогики 16, охватывающие с двух сторонкулачок 17, укрепленный на приводном 30валу 18 с зазором Ь. Величина Ь регулируется под требуемый угол поворота плеча 7 руки тягой 15. Пружина 19осуществляет натяжение гибкого эле"мен,"а 12, одна ветвь которого закреплена на рычаге 13. Шкив 20 установлене; оси 2 1 и поджат к основанию 1 нружиной 22,Вертикальное перемещение ползуну4 сообшаегся рычагом 23, который посредством тяги 24 связан с соответствующим кулачком, закрепленным на распределительном валу 18Работа манипулятора состдит иэследук 61 их друг за другом поступательных и поворотных перемещевий плеча 7по траектории АВСД (фиг.1)совершаемых эа время одного оборота вала 18.Движение схвата 8 на отрезках АВ,ВА н СД,ДС осуществляется перемещением50ползуна 4 в роликах 3, сообщаеьверычагом 23 и тягой 24 от соответствукщего кулачка приводного вала 18. Приэтэм плечо 7 прижато к одному из упоров 955Величина зазора Ь отрегулированатягой 15 так, чтобы подход плеча 7к упору 9 совпал с выходом ролика 16на участок профиля кулачка 17, благодаря чему сила встречного удара плеча 7 об упор 9 будет минимальной. Излишек хода кулачка 17 компенсируется фрнкцнонной муфтой 10.До встречи крутой части ГГ профиля кулачка 17 с роликом 16 противоположного рычага 13 вся рычажная система остается в том же положении, в каком она находилась в момент прекращения контакта участка ГС профиля купачка 17 с роликом 16 рычага 14, Это обеспечивается водторгажггванием в ивэ 20, поэтому поворот в направлении СВ начнется после 1 выбора зазора Е в обратном направлении в том же порядке, что и поворот в направлееггн ВС,Величина перепада высот Н на прдФиле кулачка 17 вьпголнегга с расчетом на максимальный угол поворотаплеча 7. При перцггаладке еа любой требуемый угол поворота Н, вначалерегулируют упоры 9, а затем регулируют тягой 15 зазор 1, так, чтобы соответствующий ему угол Ысоставлялв сумме с уг"ом Ы, максимальггьгй уголповоротаТаким образом, прн неиэггееном купачке 17 можно получит;. плавный разгон и безударную остановку плеча 7при любом требуемом угле поворотаформула изобретенияИанипулятор, содержащий основание, смонтированные в еем приводной вал с двумя кулачками н механическую руку с рычазно-шарнирггыми механизмами ее подъема и поворота, взаимодействующими с соответствукаими кулачпагги, причем механизм поворота снабжен фрикцнонной муфтой, а на основании имеются угоры меманн геской руки, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей за счет обеспечения регулировки угла поворота механической руки, ры" чазно-шарнирньй механизм поворота содержит регулируемую по длине тягу, два шкива, кинематически связанных между собой с помощью гибкого элемента, и два поворотггьи рычага, шарнирно связанных одним своим концом с основанием, а другим - с регулируемой тягой, причем один нэ указанных шкивов Смонтирован еа основании, а второй шкив закреплен еа фрнкционной муфте, и ветвь гибкого элемента зестко фко связана с од.им иэ указан 1;ых ротных рычагов ."и этом на ,аж иэ этик рычагов дополнитялвно : г .,:.г ролик, а соотнетствунщий кулач:к приводного ва,1 а раэмещен междутими роликами.1380927 Составитель Ю.ВильчинскийТехред И,Ходанич Корректор А.Ильин а Редактор М.Келеиеш Тираж 908ВНИИПИ Государственного коиитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, БРаушская наб., д, 4/5