Электрогидравлическая следящая система

) И 1) РЕСПУБЛ 5 В 110 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ)ьйд о СССР 1 969. СССР1979. СССР1983 да к горнонайти Изобретение относит ающей технике и мож ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(57)сядобыв ет широкое применение в следящих системах, например мощных карьерных элеваторов н врубовых машин. Целью изобретения является повышение поме хозащищенности и быстродействия сис темы, Поставленная цель достигается за счет того, что входной сигнал электрогидропреобразователя сравни вают с выходным сигналом измерителя рассогласования, детектируют, делят на модуль сигнала рассогласования и, в зависимости от результата деления, изменяют коэффициент перечи тракта между выходом измерителя рассогласования и входом электрогидропреобразователя, 1 ил,пряжение Н . В процессе работы системы происходит разогрев рабочей жидкости в.гидроднигателе 3 и, следовательно, изменение сопротивления цепи обмотки 28 управления электро- механического преобраэонателя 2, которое, как правило выполняется медным проводом, Сумма сопротивлений резисторов 8 - 1 О совместно с сопротивлением Е, обмотки 28 управления в начале работы системы составляет величину, близкую к сопротивлению 1 с ур,ЛТ обмотки 28 управления в нагретом состоянии. Этим обеспечивается минимальная постоянная времени обмотки 28 управления. Одновременно сигнал Н с выхо" да измерителя 6 рассогласования поступает на первый вход сумматора 7, коэффициент передачи которого выбран равным отношению Н 2= 1 у К упРО к сигналу У . На второй вход сумматора 7 поступает напряжение Б, величина которого изменяется пропор" ционально изменению сопротивления обмотки управления 28 при ее разогреве, Следовательно, на выходе сумматора 7 выделяется напряжение ЬБ, пропорциональное изменению температуры рабочей жидкости в гидродвигателе 3 и, следовательно, изменению сопротивления обмотки 28 управления.Однако напряжение ЬБ зависит еще и от величины входного сигнала П и Б , так как ток управления 1 у профпорционален входному сигналу преоб" разонателя 1 напряжение - ток. Для обеспечения независимости напряжения ь 0 от величины тока управления 1 напряжение ЬБ детектируется вторым детектором 20 и поступает на вход "Делимое" блока 21 деления, На вход "Делитель" блока 21 деления поступает с выхода первого детектора 18 напряжение0 На выходе блока 21 деления появляется напряжение величина которого не зависит от уровня входных сигналов 11,э, Н и котороепропорционально изменению сопротивле.ния обмотки управления 28. Напряжение 8 ЬН 1 с выхода блока 21 деленияпоступает на информационные входыкомпараторов 14 - 16, на опорныевходы которых поступают напряженияБ" Б, Н, с резисторов 22 - 25 ис 1363133 2Изобретение относится к горнодобывающей технике и может найти широкое применение в следящих системах например мощных карьерных эк 95скаваторон и врубоных машин.Целью изобретения является повышение помехозащищенности и быстродействия системы.На чертеже предстанлена блок 10схема системы.Устройство содержит преобраэова"тель 1 напряжение - ток, электромеханический преобразователь 2, гидродвигатель с гидроусилителем 3, нагрузка 4, датчик 5 обратной связи,измеритель 6 рассогласования, сумматор 7, первый, второй и третийрезисторы 8 " 10, первый, второй итретий ключи 11.- 13, первый, второйи третий компараторы 14 - 16, источник 17 постоянного напряжения, пер"вый детектор 18, задатчик 19, второй детектор 20, блок 21 деления,резисторы 22 - 25 источника 17 постоянного напряжения, источник 26напряжения питания, общую шину 27системы, обмотку 28 управления.На чертеже Ж - выходное напряжение сумматора 7;ц, - выходное30напряжение первого детектора 18;1 ЬП- выходное напряжение нторогодетектора 20; 4 ЬН 1 - выходноенапряжение блока деления 21; Б,выходное напряжение измерителя расо 35согласования 6; 1 - выходное напряжение задатчика 19; Б с - выходное напряжейие датчика 5 обратнойсвязи; 1 у - выходной ток преобразователя 1 напряжение - ток; Н,1- на-,40пряжение и ток обмотки 28 управления,Система работает следующим образом.При подаче сигнала П с задатчи 9ка 19 на выходе измерителя 6 рассогласования появляется напряжение Б,которое поступает на вход преобразователянапряжение - ток и преобразуется в нем в выходной ток управления 1 , который сохраняетсянеизменным при П = сопят и при изменении сопротивления обмотки 28управления электромеханическогопреобразователя 2 при ее разогреве.Под воздействием тока управления 1 угидродвигатель 3 перемещает нагрузку 4, и с выхода датчика 5 поступа"ет напряжение обратной связи Бкоторое компенсирует задающее на13631 точника 17 постоянного напряжения, подключенного к источнику 26 питания и общей шине 27, Напряжения О , Б Э ггпу ггпу Ц, пропорциональны величинам сопро- тивлений К уор,пт 2 К напр. зт 4 К упр, дт , 4 . ф 4 4 ф Техническое преимущество предлагаемой электрогидравлической следящей системы по сравнению с прототипом заключается в следующем: существенно повышается помехозащищенность системы из-за отсутствия необходимости частотного разделения рабочего и информационного (осциллирующего) сигналов. Это приводит к повьппению надежных и точных систем, отсутствию 45 ложных срабатываний; При 1 д 1 Ц 1 г ф "1 г фПг последовательно срабатывает первый 14, второй 15, третий 16 компараторы и своими выходными напряжениями включают ключи 11 - 13. Срабатывая, ключи 11 - 13 шунтируют резисторы 8 - 1 О таким образом, чтобы в процессе разогрева обмотки 28 управления электромеханического преобразователя 2 сопротивление нагрузки преобразовате 20 лянапряжение - ток оставалось практически неизмененным и равным со" противлению обмотки 28 управления в нагретом состоянии. Следовательно, существенно возрастает помехозащи щенность системы, так как информация об изменении сопротивления цепи обмотки управления содержится в самом рабочем сигнале управления, осцилли" рующий сигнал в системе отсутствует и нет необходимости в частотном разделении рабочего и информационного (осциллирующего) сигналов, При изменении полярности сигнала задатчи" ка система работает аналогично.35 ЗЗ 4формула изобретенияЭлектрогидравлическая следящая система, содержащая первый детектор, задатчик, соединенный выходом с первым входом измерителя рассогласования, подключенного вторым входом к выхОду датчика обратной связи, "а выходом через преобразователь напряжение - ток соединенного с. первым выводом первого резистора и с информационным входом первого ключа, подключенноговыходом к второму выводу первого резистора, к первому выводу второго резистора и к информационному входу второго ключа, соединенного выходом с вторым выводом второго резистора, с первым выводом третьего резистора и информационным входом третьего ключа, подключенного выходом к второму выводу третьего резистора и к входу электрогидравлического преобразователя, соединенного выходом через гидродвигатель с гидро- усилителем, подключенным выходом к нагрузке и к входу датчика обратной связи, источник постоянного напряжения, соединенный выходами с опорными входами соответственно первого, второго и третьего компараторов, соединенных информационными входами между собой, а выходами - с управляющими входами ключей, о т л и ч а " ю щ а я с я тем, что, с целью повышения помехозащищенности и быстродействия системы, в ней установлены второй детектор, блок деления и сумматор, подключенный первым входом к выходу измерителя рассогласования и к входу первого детектора, вторым входом - к выходу третьего ключа, а выходом через второй детектор - к входу "Делимое" блока деления, соединенного.входом "Делитель" с выходом первого детектора, а выходом - с информационным входом первого компаратора.1363133 Составитель Г, НефедоваРедактор М, Циткина Техред А.Кравчук Корректор А. Обр аказ 6361/37ВНИИ 113035 роизводственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород,ектная,Тираж 863 осударственн елам изобрет сква, Ж,Подписноего комитета СССРний и открытийаушская наб., д. 4/5