Роботизированная линия для точечной сварки узлов легковых автомобилей

СОЮЗ СО 8 ЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 6 13 ПУБЛИК 119) 23 К 37/04 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН УДАРСТ 8 ЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ Д ВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬ(56) Белянин П. Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975, с. 287, 288.Авторское свидетельство СССР554987, кл. В 23 К 37/04, 23.01.76. (54) РОБОТИЗИРОВАННАЯ ЛИНИЯ ДЛЯ ТОЧЕЧНОИ СВАРКИ УЗЛОВ ЛЕГКОВЫХ АВТОМОБИЛЕИ(57) Изобретение относится к области сварки, а именно к роботизированным линиям для точечной сварки узлов легковып автомобилей, преимущественно кузовов. Целью изобретения является повьпцецие качества. Роботизированная линия содержит смонтированные на основании рабочие позиции, соединенные размещенным в направляющик 4 приводным шаговым транспортером с подъемными кондукторами 1, сварочные роботы 2 с навесными сварочными мацицами 3 и управляющий линией от ЭВМ комплекс. Кондукторы 1 рабочи позиций онащены приводными Г-образными прижимами изделия к опорам кондуктора. Привод шагового транспортера выполнен в виде размещенного ца основании кривошипно-шатунного мекацизма. Такое выполнение привода шагового транспортера обеспечивает плавную подачу изделия на рабочую позицию. Применение Г-образцып прижимов обепечцвает точную фиксацшо изделия в ориентированном положении в кондукторе 1.2 з.п. ф-лы, 3 ил.Изобретение относится к области сварки, а именно к конструкции роботизированной линии для точечной сварки узлов легковых автомобилей, преимущественно кузовов.Целью изобретения является повышение качества путем подачи изделий на рабочие позиции в ориентированном положении.На фиг. 1 показана роботизированная линия, план; на фиг, 2 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2,Роботизированная линия содержит смонтированные на основании рабочие позиции.Каждая рабочая позиция снабжена кондуктором 1 и установленными по обе стороны кондуктора промышленными роботами 2 с навесными сварочными машинами 3. Рабочие позиции соединены между собой размещенным в продольных направляющих 4 шаговым транспортером.Транспортер состоит из жестко соединенных между собой транспортных тележек 5 с кронштейнами 6, оснащенными роликами 7, а также роликами 8 для поперечной фикса ци и тел еже к.Каждая тележка 5 снабжена также четырьмя стойками с ложементами 9, необходимыми для установки свариваемого кузова 10. Все тележки 5 на линии жестко связаны между собой штангами 11 и образуют единый подвижный узел. Для обеспечения точного расположения тележки 5 в продольном направлении относительно кондуктора 1 на ней установлен ловитель 12,и имеющии клиновыи паз, в которыи входит фиксатор 13 кондуктора 1. Положение фиксатора 13 контролируется с помощью индуктивных датчиков 14 и 15. Для перемещения тележек 5 между кондукторами 1 служит привод, выполненный в виде гидропривода 16, расположенного на опоре 17 и соединенного с кривошипно-шатунным механизмом, с кривошипом 18 и шатуном 19. Шатун 19 соединен с одной из тележек 5 узлом 20 в виде предохранительного элемента, кривошипно-шатунный механизм обеспечивает плавный разгон и торможение тележек 5.Каждый кондуктор 1 оснащен опорами 21 и зажимными приспособлениями 22, выполненными в виде пневмоцилиндра 23, Г-образных прижимов 24 с копиром 25 и роликов 26, закрепленных на кондукторах и установленных с возможностью взаимодействия с копирами 25. Копир 25 позволяет задать такую траекторию движения Г-образного прижима, которая обеспечивает меньший ход кузова при перехвате его на позиции. Копир выполнен таким образом, что величина вертикального хода штока пневмоцилиндра а = (1,5 - 2)в, где в расстояние от оси штока до неподвижного ролика, а отношение величины горизонтального смещения копира к величине его вер 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 тикального смещения с 1 составляет с(д = = 0,9 в 1,1.Опоры 21 снабжены индуктивными датчиками 27, контролирующими положение и наличие кузова на сварочной позиции. Для перехвата кузова на позиции с ложементов 9 тележки в опоры 21 кондуктора 1 служат узлы 28 и 29 подъема, кинематически связанные с пневмоцилиндрами 30 и 31. Для обеспечения одновременности подъема узлы 28 и 29 соединены синхронизирующей штангой 32, имеющей возможность регулировки ее по длине, В начале линии установлен управляющий линией от ЭВМ комплекс 33 с расположенным в нем центральным пультом 34 управления и контролером 35, Свариваемые кузова расположены поперечно по отношению к направлению движения линии, а опоры 21 кондукторов 1 расположены выше ложементов 9 тележек 5. Таким образом, имеется возможность с комплекса 33 вести визуальный контроль за работой всех роботов 2.Роботизированная линия для сварки кузовов легковых автомобилей работает следующим образом. Первоначально с помощью транспортировочного средства (не показан) подается свариваемый кузов 10 на первую (загрузочную) позицию и устанавливается в опоры 21 сварочного кондуктора 1, Узлы 28 и 29 подъема находятся в верхнем положении, а транспортная тележка 5 расположена в кондукторе 1 и зафиксирована при помощи ловителя 12 и фиксатора 13. После установки кузова узлы 28 и 29 подъема опускаются и кузов 10 перехватывается на ложементы 9 тележки 5. Далее от контролера 35 дается команда на вывод фиксатора 13 из ловителя 12 тележки, После того, как индуктивный датчик 14 даст разрешение на подачу масла в гидропривод 16, который через узел 20 присоединения, кривошип 18 и шатун 19 начнет перемещать транспортную тележку 5 с установленным на ней кузовом 10 на вторую позицию линии, обеспечивается синусоидальный закон изменения скорости, в результате чего начинается одновременное перемещение всех транспортных тележек 5, связанных друг с другом при помощи штанг 11. После того, как тележка 5 займет место в кондукторе на второй позиции, она фиксируется при помощи ловителя 12 и фиксатора 13, а индуктивный датчик 15 дает разрешение на подачу воздуха в пневмоцилиндры 30 и 31, и только после этого узлы 28 и 29 подъема начинают перемещаться вверх, перехватывая кузов 10 на опоры 21 кондуктора 1. Кузов 10 при этом зажимается в опорах 21 зажимными приспособлениями 22 с помощью Г-образных прижимов 24, перемещающихся по ко 1357176пирам 25 от пневмоцилиндров 23 по неподвижным роликам 26.Как только узлы подъема займут крайнее верхнее положение, а индуктивные датчики 27 дадут подтверждение, что кузов установлен правильно, дается команда от управляющего. комплекса 33 на подвод роботов 2, которые при помощи навесной сварочной машины 3 производят сварку кузова 10 по заданной программе. Одновременно с подводом роботов 2 дается команда на выход фиксатора 13 из ловителя 12 тележки 5. После того, как индуктивный датчик 14 даст разрешение на подачу масла в гилропривод 16, последний через узел 20 присоединения, кривошип 18 и шатун 19 на чинает перемещать пустую транспортную тележку 5 на первую позицию, пока она не займет свое место в кондукторе 1. Соединенная с ней с помощью штанги 11 вторая тележка 5 также займет свое место в кондукторена второй позиции и т.д причем все тележки 5 зафиксируются при помощи ловителей 12 и фиксаторов 13. Следующий кузов 10 в это время устанавливается на первой позиции роботизированной линии в опоры 21 кондуктора 1. Как только ро боты 2 закончат сварку, они отходят в сторону, дается команда на опускание узлов 28 и 29 подъема, и кузов 10, перехватывается на ложементы 9 тележки 5. Затем кузов передается с первой позиции на вторую и соответственно с второй на третью и т.д.30 до тех пор, пока он полностью не пройдет все сварочные позиции и не попадет на последнюю позицию выгрузки, откуда и удаляется перпендикулярно направленик потока линии. Роботизированная линия для точечной сварки узлов легковых автомобилей обеспечивает благодаря подаце изделий на рабо. чие позиции в ориентированном положении, повышение качества.Формула изобретения1. Роботизированная линия для точецной сварки узлов легковых автомобилей, преимущественно кузовов, содержащая смонтированные на основании рабочие позиции, соединенные размещенным в направляющих приводным шаговым транспортером с подъемными кондукторами, оснащенными опорами для изделия, сварочные роботы с навесными сварочными машинами, и управляющий комплекс, отличающаяся тем, что, с целью повышения качества путем подачи изделий на рабочие позиции в ориентированном положении, кондукторы рабочих позиций оснащены приводными Г-образными прижимами изделия к опорам кондуктора, а привод шагового транспортера выполнен в виде размещенного на основании кривошипно-шатунного механизма, шатун которого соединен с транспортером.2. Линия по п. 1, отличающаяся тем, что шаговый транспортер выполнен в виде жестко соединенных между собой тележек с ложементами для изделий, оснащенными роликами для поперечной фиксации тележек относительно направляющих.3. Линия по пп. 1 и 2, от,гицающаяся тем, что линия снабжена смонтированными на основании фиксатором положения тележек с индуктивными датциками.ксими ии тная, 4 роизв Редактор А. Воровичаказ 5485ВНИИПИ Государст3035П одственно.по Составитель Е. КрюковаТехред И. Верес Корр Тираж 970 Подп енного комитета СССР по делам изобре Москва, Ж - 35, Раушская наб., д.играфическое предприятие, г. Ужгород ектор М 1своетений и о45Прае