Манипулятор

(088.8)ое свидетел В 25 Д 5/ в Р ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИ ИСАНИЕ ИЗО(54)(57) 1, МАНИПУЛЯТОР, устанавл ваемый на транспортном средстве и содержащий шарнирно укрепленный н нем рабочий орган, состоящий из ш нирно сочлененных звеньев, и приоды их перемещения с силовыми гид оцилиндрами, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью улучшенияэксплуатационных характеристик,повышения маневренности и грузоподъемности, один из приводов перемещения звеньев выполнен в видедвух рычагов равной длины, одниконцы которых соединены шарниром,на оси которого подвешен корпусгидроцилиндра, и двух ведущихрычагов равной длины, связанных шарнирно с другими концами рычагови соединенных одними концами посредством шарниров со звеньями, адругими посредством шарнира скреплены со штоком указанного гидроцилиндра поворота плеча,1159242 10 2. Манипулятор по п.1, о т л и -ч а ю щ и й с я тем, что другойпривод перемещения выполнен в видестержней равной длины, одни концы ко 1Изобретение относится к области машиностроения, а именно к конструкциям манипуляторов для механизации погрузочно-разгрузочных работ, выполняющих подъемно-транспортные опе 5 рации и расположенных преимущественно на транспортном средстве,Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик, повышение маневренности и грузоподъемности манипулятора.На фиг. 1 изображен манипулятор в транспортном положении; на фиг,2 - то же, общий вид.Манипулятор 1, установленный в .кузове транспортного средства 2 с откидной крышей, содержит поворотную платформу 3, перемещаемую посредством механизма поворота 4, состоящего из электродвигателя, редуктора и шарикового круга 5.Рабочий орган (" рука" ) манипулятора 1 установлен на платформе 3 с помощью шарнира 6 и состоит из стрелы 7, плеча 8 и предплечья 9 с захватом 10.Стрела 7 выполнена в виде балки П-образного сечения, к которой посредством шарнира 11 прикреплен корпус силового телескопического гидроцилиндра 12, шток которого шарниром 13 свяО зан с платформой 3.Плечо 8 и предплечье 9 выполнены также в ниде балок П-образного сечения, Плечо 8 одним концом связано посредством шарнира 14 ао стрелой 7, адругим посредством шарнира 15 - с предплечьем 9.Манипулятор 1 снабжен двумя ведущими рычагами 16 равной длины, Одни концы рычагов 16 шарнирами 17,установ-.40 ленными внутри П-образных балок, прикреплены соответственно к стреле 7 и плечу 8, другие скреплены с помощью двойного шарнира 18 со штоком гидро- цилиндра 19 поворота плеча 8. торых шарнирно связаны со звеньями,а другие соединены шарниром со штоком гидроцилиндра, корпус которогоподвешен на оси шарнира звеньев. 2Манипулятор 1 снабжен также звеньями 20, скрепленными одними концами в двойном шарнире 21, на оси которого свободно подвешен корпус гидроцилиндра 19. Другие концы звеньев 20 посредством шарниров 22 закреплены на рычагах 16.При этом система рычагов 16 и звеньев 20 симметрична относительно продольной оси гидроцилиндра 19, проходящей через центр шарнира 14 сочленения стрелы 7 и плеча 8, а сумма геометрических длин ведущих рычагов 16 А +А больше суммы длин отрезков 6+СРазмеры рычагов 16 и отрезков Ц,и С между шарниром 14 и шарнирами 17 закрепления рычагов 16 на стреле 7 и плече 8 определены из условия проворачиваемости элементов. При этом условием существования кривошипа, т.е. элемента, который проворачивался быона угол 360 , является следующее: сумма длин наибольшего и наименьшего элементов должна быть меньше или равна сумме длин двух других элементов.В результате в манипуляторе осуществляется поворот плеча 8 относительно стрелы 7 на 320 , минуя "мертвую точку и обеспечивая погрузку грузаЪ на собственную платформу сзади себя. Таким образом, улучшается маневренность манипулятора и обеспечивается зона обслуживания в пределах 360 .Симметричное расположение системы рычагов 16 и звеньев 20 относительно оси гидроцилиндра 19 образует в рабочем положении дополнительное звено типа "ломающегося подкоса, воспринимающего нагрузку и разгружающего шарнир 14 сочленения стрелы и плеча, что повышает кинематическую жесткость манипулятора и обеспечивает увеличение грузоподъемности манипулятора.В манипулятор 1 введены также стержни 23 равной длины, однимиконцами посредством шарниров 24 закрепленные на изломах плеча 8 и предплечья 9, а другими посредством двойного шарнира 25. скрепленные со штоком гидроцилиндра 26 поворота5 предплечья 9.Корпус гидроцилиндра 26 подвешен на оси шарнира 15 сочленения плеча 8 и предплечья 9. Такая схема крепления гидроцилиндра 26 и стержней 23 обеспечивает угол 10 поворота предплечья 9 относительно стрелы 8 в пределах 180Манипулятор работает следукяцим образом.Платформу 3 транспортного сред ства 2 останавливают около груза, подлежащего подъему и транспортировке.Из транспортного положения в рабочее манипулятор 1 переводят 20 в следующей последовательности.Подают рабочую жидкость в гидро- цилиндр 19.При вдвижении штока гидроцилиндра 19 происходит поворот плеча 8 относительно неподвижной . 25 стрелы 7 за счет того, что рычаги 16 совершают вращательное движение относительно шарниров 17, а звенья 20 совершают плоскопараллельное движение. 30Вдвижение штока гидроцилиндра 19 производят до момента выхода предплечья 9 на уровень, превьппающий вы 1159242 4соту задней стенки кузова транспортного средства.Далее подают рабочую жидкость втелескопический гидроцилиндр 12 игидроцилиндр 26 поворота предплечья 9.При выдвижении штоков гицроцилиндров 12, 19 и 26 стрела 7 поворачивается относительно шарнира б,плеча 8 - относительно шарнира 14,а предплечье 9 - относительно шарнира 15. В результате манипулятор устанавливают в развернутое положение.Посредством механизма поворота 4поворачивают поворотную платформу 3таким образом, чтобы рабочий орган(" рука" ) манипулятора оказался надгрузом. "Рука" опускается, и происходит захват груза,Далее при обратном движении штокагидроцилиндра 12 "рука" манипулятора1 поднимается, Предплечье 9 поворачивается относительно шарнира 15 намаксимально возможный угол поворотапри обратном движении штока гидроцилиндра 26,Затем происходит поворот плеча 8,относительно шарнира 14 за счет обратного движения штока гидроцилиндра19 на угол, определяемый местом установки груза на собственной платформе.С помощью поворотной платформы 3 корректируется окончательное положениеустанавливаемого груза.1159242 9 РигСоставитель В.Шитов.Л. Утехина Техред С.Мигунова ескид Реда ректо аказ 6646/4 4/ ал ППП "Пат г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Тираж 649 Подписно ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д