Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКСОЦИА ЛИСТ ИЧРЕСПУБЛИК 2 5.1 11 ЮХя л САНИЕ ИЗОБРЕТ ИПУЛЯ ТОР У 2 5 к ъемаоени ательскии инст именн торам найти груз рете я нип может,8)ромь И циях пе енные робо- ашиностроеки тяжелыхния являе лиц. елью изо ты трат за счет повышения точност абл О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Козырев 10,Г, ПСправочник.ние, 1983, с, 22, т1 НИЯ,1 а Изобретение относитанспортному майиносто к сбалансированнымс ручным управлениеприменение на опера ся снижение энергозапо вешивания и спал цит ель но го органаДля о противовес 10,шивающий рычажную систему 8, 6, 9,эахватцы 1 г орган и массу груза, шанирцо связан со звеном 5 и предсталяет собой звено дополнительного 1324843шарнирно-рычажного параллелограмма образованного, кроме указанных элементов, двунлечим рычагом 9 и регулируемой по длине тягой 7, что позво-.ляет повысить точность уравновешивания, 4 ил.Пэобрете 1 гие относится к подъемнотрацспортному машиностроению, аименно к сбалансированным манипуляторам,с ручным управлением, и можетнайти применение на операциях перегрузки тжкельгх изделий,Цель изобретения - снижение энергозатрат эа счет повышения точностиураггновешияания исполнительного органа.10На фиг. изображен предлагаемыйманипулятор, общий вид; на фиг,2кинематическая схема шарнирных парал.лелограммов; на фиг.3 - разрез А-Аца фиг.2; на фиг.4 - разрез Б-Б нафиг,2,Манипулятор содержит установленную на основании 1 поворотную стойку2 с корпусом 3, исгголньгтельный орган,выцолцецньгй в виде двух шарнирно-рычажных параллелограммов, и смонтированный па стойке силовой цилиндр 4привода, шток которого связан с корпусом, Рычажная система исполнительного органа содержит поворотные звенья 5 и 6 тягу 7 и соединительныезвенья 8-10. Звено 5 шарнирно связано со стойкой 2. На звене 8 смон -тирован захватный орган 11, Звенья9 выполнецы в виде двуплечих рычагов, 30прглем на оси 12 шарнира, соединяющего звенья 6 и 9, смонтированы ролики 13, Звено 10 выполнено в виде.противовеса, состоящего иэ наборныхэлементов, соединенных со звеном 5 35посредством оси 14 и втулок 15, стягой 7 - посредством оси 16 подшипника 7 и распорных втулок 18, а между сооой - посредством стяжки 19,40В корггусс 3 выполнены вертикальные 20 и горизонтальные 21 направляю.г 1 гие причем в направляющих 20 размещены ролики 22, смонтированные ца поворотной стойке 2, а в направляющих 21 - ролики 3,Манипулятор работает следующимобразом,Подъем груза захватным органом 11осуществляется включением силовогоцилиндра 4, шток которого выдвигается и перемещает корпус 3 вдоль стойки 2. Поворот груза вокруг оси основания 1 и радиальное перемещение груза осуществляются оператором вручную,Выполнение противовеса 10 в виде звена параллелограмма позволяет болееточно уравновешивать рычажную систему с грузом, расположенные по другуюсторону от оси стойки 2, поэтомууменьшается усилие радиального пере-мещения груза, Стяжка 19 создает дополнительное трение между торцамивтулок 15 и звеном 5, что предотвращает самопроизвольное радиальное перемещение груза,Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную стойку, корпус, смонтированный на стойке с воэможностью перемещения вдоль ее оси и снабженный горизонтальными направляющими, исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограмма, первое из поворотных звеньев которого шарнирно свя. зацо со стойкой и снабжено противовесом, а первое из соединительных его звеньев снабжено захватом, при этом на оси шарнира, соединяющего вторые поворотное и соединительное звенья, смонтированы ролики, размещенные в горизонтальных направляющих корпуса, и привод, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью снижения энергозатрат эа счет повышенияточности уравновешивания исполнительного органа, противовес соединен спервым поворотным звеном исполнительного органа шарнирно, а второе соединительное звено исполнительного органа выполнено в виде двуплечего рычага, одно плечо которого шарнирнофсвязано через дополнительно введенную тягу с противовесом так, чтоуказанные элементы образуют дополнительный шарнирно-рычажный параллелограмм.132 ч 843 Составитель 10.ВильчинскийГорная Техред И,Попович Корректор Р,Репетни Редакт ака 4/5 ская наб оизнодственно-полиграФическое предприятие, г, У ул, Проектная 3 ОО 3/13 Тираж 952БН 11 ИПИ Государственногс по делам изобретений и 3035, Москва, Ж, Ра Подписнокомитета СССРоткрытий