Схват манипулятора

. фТ 2 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ьЩ 1 "(21) 3 (22) 1 (46) 2 (71) Е ЛЯТОРА относится к техно"дованию, применяеции и автоматиэацироцессов, и может ческий инс когдаание в роботаозиционир ство ССС 00, 1979 во СССР 00, 1981 повьпнени иост и упрощение ечения неза нструк- имос- диамета схвата о Ю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ 88376/31-08(57) Изобретениелогическому обормому для механизтехнологическихбыть использовантребуется точноезаготовки. Цельпозиционированияции за счет обести положения цен1324844 ОЭ = ОЕ = ОР ря захватываемой заготовки. Схнат содержит корпус 1, шток 2 привода линейного перемещения. Торцовая поверхность штока 2 взаимодействует с захватываемой заготовкой 9. Зажимныерычаги 3 установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилинд.рическими пальцами 5, размещеннымив соосиых пазах 1 О, параллельныхторцовой плоскости 8 штока 2.Причем плоскость осей шарниров4 параллельна торцовой плоскости Изобретение относится к техноло-гическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизациитехнологических процессов, и можетбыть использовано в промышленных роботах и манипуляторах, когда требуется точное позиционирование заготовки,Цель изобретения - повышение точности позиционирования и упрощениеконструкции за счет обеспечения независимости положения центра схватаот,циаметра захватываемой заготовки,Ня чертеже изображена схема схвата манипулятора.1.5Схват манипулятора содержит кор,пус 1, шток 2 привода линейного перемещения, эажимные рычаги 3, которыеустановлены на корпусе посредствомшарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. Рабочие плоскости 6 зажимных рычагов выполнены параллель. ными плоскостям, определяемьм осямиих шарниров 4 и цилиндрических пяльцев 5. Шток 2 установлен с возможностью перемещения в направляющих 7корпуса 1, а его торцовая плоскость8 имеет возможность взаимодействияс захватываемой заготовкой 9 (является опорной). В теле штока 2 симметрична его оси, соосно один другомуи параллельно торцовой плоскости 8выполнены пазы 10, в которых размещены цилиндрические пяльцы 5. Причемторцовая плоскость 8 штока 2 отстоитот оси пазов 1 О на расстоянии, равномрасстоянию от осей шарниров 4, соединяющих эажимные рычаги 3 с корпусом штока 2 и параллельна оси пазов О.Расстояния между осями шарниров 4и цилиндрических пальцев 5 каждогоэажимного рычага равны половине расстояния между осями шарниров 5 (т.е.АВ=А В " 0,5 АА =а), а торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси укаэанныхпазов 1 О на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров 4зажимных рычагов 3 до их рабочих поверхностей б (т,е, АЕ = А Е = ВС о).1 ил,1, до их рабочих поверхностей 6 (т.е. АЕ=АЕ =РС=6, расстояния между шарнирами 4 и цилиндрическими пальцами 5 каждого из зажимных рычагов 3 равны между собой и равны половине расстояния между шарнирами 4 (т.е. АВ=А В0,5 АА =о), а плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскости штока 2 и параллельна оси пазов 10. Схват работает следующим образом,При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на захватывание заготовки 9 шток 2 вместе с его торцовой(опорной ) плоскостью 8 перемещается относительно корпуса 1 (по стерлке Ч) При этом пазы 10 взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и вызывают тем самым поворот"в направлении круговых стрелок Я зажимных рычагов 3, которые поворачиваясь на своих шарнирах 4 на одинаковые углы, приближаются к заготовке 9, находясь все время на одинаковых расстояниях от нее. При принятых параметрах схвата в его произвольном положении, определяемом углом Ч, имеем ОР= АВ ып% - ВС = а з 1 п % - д;ОГ = ОЕ = ОА здп% - АЕ = е зпЧ - Ъ,откуда следует, чтоУказанное свойство схвата позволяет при обслуживании цилиндрических эя.готовок различных типоразмеров сохранить его способность совмещения центра детали с центром схвятя.Тираж 952 11 одписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д.4/5Заказ 3003/13 Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4 При известных параметрах а и Ъ схвата минимальный диаметр манипулируемой детали определяется условием соседства зажимых губок, а максимальньп диаметр назначается так 5 чтобь во время работы схвата соблюдалось условиегАВС А ВС Ф 90 во избежание его заклинивания.Такое конструктивное выполнение схвата манипулятора позволяет реали зовать синхронное сближение плоскостей зажимных рычагов к центру схвата, сохранить свойство совмещения центра заготовкис центром схвата независимо от диаметра заготовки и при простоте конструкции осуществить надежный зажим деталей различных Форм и размеров, формула изобретенияСхват манипулятора, содержащий корпус, установленные в нем посредст вом шарниров эажимные рычаги с цилиндрическими пальцами, размещеннымив соосных пазах, выполненных на штоке и расположенных перпендикулярнок его оси, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения точностипозиционирования и упрощения конструкции, каждый иэ зажимных рычаговвыполнен с рабочей плоскостью, параллельной плоскости осей его шарнира и цилиндрического пальца, расположенного на расстоянии, равном половине расстояния между осями шарниров,.при этом торцовая плоскость штокаимеет возможность взаимодействия сдеталью и отстоит от оси указанныхпазов на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров, соединяющихэажимные рычаги с корпусом, до ихрабочих поверхностей.