Устройство для перемещения исполнительного органа

-229.72 (088.8)торское свидетел88, кл. В 25 1 1/ во ССС1977. ЩЕА, разсть рпу- сно(21) 38 (22) 03 (46) 15 (71) Н ститут (72) Г В. О. А и В. В (53) 62 (56) А5587 54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМ НИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГ одержащее основание, платформу для ещения исполнительного органа и ш риводов линейного перемещения, к а которых шарнирно закреплены на ванин, а концы их выходных звеньев на платформе, отлачающееся тем, что, с целью повышения надежности, приводы выполнены в виде электродвигателей с полыми роторами, внутри которых размещены шариковинтовые передачи, причем гайки этих передач жестко связаны с соответствую- шими роторами, а винты шарнирно связаны с платформой, причем приводы снабжены податливыми в продольном направлении кожухами, один конец каждого из которых закреплен на винте, а второй конец связан с корпусом электродвигателя с возможностью поворота относительно него, при этом на торцах кожухов и корпусов электродвигателей, обращенных друг к другу, дополнительно установлены чувствительные эле менты датчиков углов поворота.Тираж 103Ужгород, у ВНИИПИ Филиал П каа 1 В 71,15Патент,1 одпиеноеПроектная Изобретение относится к манипуляторам и промышленным роботам и может быть использовано в машиностроении для автоматизации перемещения исполнительных органов устройств.Целью изобретения является повышение надежности перемещения исполнительного органа за счет применения приводов в виде электродвигателей, в роторах которых размегцены шариковинтовые передачи,На фиг.изображено устройство, об щий вид; на фиг. 2 то же, вид сверху; на фиг. 3 размещение датчика угла поворота на приводе.Устройство содержит основание 1, платформу 2 для размешения исполнительного15 органа, шесть винтов 3, снабженных нежесткими в продольном направлении кожухами (на фиг. 1 и 2 кожух показан только на одном винте) и закрепленных на платформе с помощью шарниров 5. Каждый винт является выходным звеном электродвигателя 6, в роторе которого размещена шариковинтовая передача, гайка которой закреплена на роторе электродвигателя, а выходное звено установлено в гайке с возможностью линейного перемещения. В электродвигатель 6 встроен датчик угла поворота ротора относительно корпуса. При отсутсгвии поворота винта относительно корпуса сигнал с датчика пропорционален длине вылета винта. Корпус электродвигателя с помощью шарнира 7 закреплен на основании 1. Конец винта 3 жестко соединен посредством шайбы 8 с концом нежесткого в продольном направлении кожуха 4, которь 1 й другим своим концом подвижно связан с торцовой частью корпуса электродвигателя посредством шайбы 9 и подшипника 10. На торце корпуса35 электродвигателя и торце кожуха 4, обраьценных друг к другу, размещены ротор 1 и статор 12 датчика угла поворота.Устройство работает следующим образом.Перемешение платформы 2 в пространстве осу 1 цествляется путем изменения вылета винтов 3. Необходимые величины вылетов винтов задаются системой управления устройством (не показана). Информация о текущих величинах вылетов винтов снимается с датчиков положения, встроенных в электродвигатели. Требуемое изменение вылетов винтов определяется разностью между их заданными и текущими величинами. Относительный угловой поворот винтов 3 относительно корпусов электродвигателей, возникаюший при перемещениях платформы, приводит к дополнительному изменению длины вылета винта, которое не фиксируется датчиками углов поворота, встроенными в электродвигатели. При этом возникает несоответствие между сигналами от датчиков электродвигателей и действительными вылетами винтов, что приводит к погрешности в перемещении платформы.Компенсация указанной погрешности осу 1 цествляется за счет сигналов, снимаемых со статоров 2 дополнительно введенных датчиков углов поворота. При поворо. те винтов 3 относительно корпусов соответствующих электродвигателей (фиг. 3), с которыми через шайбы 8 и 9 и кожухи 4 связаны роторы 11 датчиков углов поворота, осуществляется поворот роторов 11 относительно статоров 12 датчиков. При этом выходные сигналы, снимаемые со статоров 12 и соответствуюшие величине относительного поворота винтов 3 корпусов электродвигателей 6, подаются на систему управления так, что в результате компенсируется погрешность в вылете винтов.