Устройство для синхронизации положения исполнительных механизмов

СОЮЗ СОНЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН Я 0 4 6 05 В 15/О НЫЙ НОМИТЕТ СССРБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОСУДАРС ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТИДЕТ ЕЛЬСТВУ ПИСАН МОВ ии(71) Центральное проектно-конструкторское бюро по лифтам Всесоюзного промьпиленного объединения "Союзлифт маш"(56) Ялышев А.У. и др. Многофункциональные аналоговые регулирующие устройства автоматики. - М.: Машиностроение, 1981, с. 32, фиг.11 а,Авторское свидетельство СССР В 330431, кл, 1, 05 В 15/02, 1970.Авторское свидетельство СССР Ь 943643, кл, С 05 В 15/02, 1980.(54) УСТРОИСТВО ДЛЯ СИНХРОНИЗАЦИИ ПОЛОЖЕНИЯ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИ (57) Изобретение относится к об трансформаторной техники и може быть использовано для синхрониз работы нескольких исполнительных механизмов, связанных общим параметром движения, в частности приводовгрупповых подъемников, движителейкозловых и мостовых кранов и т.д.Целью изобретения является повышениекачества регулирования и расширениеобласти устойчивости устройства.Поставленная цель достигается засчет того, что в устройстве определяется среднее значение положенийразличных точек объекта.регулирования - грузовой платформы, а управляющий сигнал каждого исполнительногомеханизма формируется в зависимостиот среднего значения положения точекобъекта, от преобразованного сигналазадания положения и от текущего положения объекта. Коэффициент преобразования сигнала, задания меняется взависимости от траектории движенияобъекта, а в качестве сигнала заданияможет быть использован сигнал рассогласования по скорости. 2 ил.130563Изобретение относится к транспортной технике и может быть использовано для синхронизации работы нескольких исполнительных механизмов, связанных общим параметром движения, ичастности приводов групповых подъемников, движителей козловых и мостовыхкранов и т.д.Цель изобретения - повышение качества регулирования и расширение 10области устойчивости устройства,На фиг. приведена функциональная схема устройства; на фиг.2 - кинематическая схема соединения исполнительных механизмов с объектом ре1гулирования,Устройство содержит задатчик 1положения, масштабирующие преобразователи 2, исполнительные механизмы 3,сумматоры 4, датчики 5 положения, 20блок 6 определения среднего значения,канаты 7, объект 8 регулирования, задатчики 9 траектории, блок 10 сравнения; г - угол между канатом. 7 иплоскостью регулирующего объекта 8.В качестве задатчика 1 положенияможет быть использован блок 10 сравнения, к входам которого подключенывыходы задатчика и датчика скорости,Устройство работает следующим образом,На входы блока сравнения 1 О подаются заданное и текущее значения скорости объекта 8. С выхода блока 10сравнения разность этих величин поступает на информационные входы масштабирующих преобразователей 2, управ"ляющие входы которых подключены квыходам задатчиков траектории, чтопозволяет изменить выходные сигналы 40масштабирующих преобразователей 2 всоответствии с задаваемой траекторией движения объекта 8, Выхоцныесигналы масштабирующих преобразователей 2 поступают на входы соответствующих сумматоров 4.0 положении объекта регулированияможно судить по изменению различныхпараметров, например по изменениювеличины углов Ц; , образованных канатами 7 и плоскостью объекта регулирования - груэонесущей платформы 8фиг,2),Датчики 5 положения объекта 8 регулирования регистрируют отклонениявеличин углов М, - Ч.На входы соответствующих сумматоров 4 поступают сигналы с выходовсоответствующих датчиков 5 положения 6 2Выходные сигналы датчиков 5 положения поступают на входы блока 6 опред" ления среднего значения, с выхода которого сигнал подается на входы сумматоров 4, Таким образом, каждый сумматор 4 вычисляет алгебраическую сумму сигналов с выхода соответствующего масштабирующего преобразователя 2, с выхода соответствующего датчика 5 положения и с выхода блока 6 определения среднего значения. Если каким-либо иэ исполнительных механизмов 3 осуществляется обгон остальных, то величина соответствующего отклонения Ц, поступает на вход соответствующего сумматора 4 и на вход блока 6 определения среднего значения.Среднее арифметическое значение положений всех точек объекта 8 регулирования изменяется со скоростью,меньшей, чем изменяется величинаотклонения обгоняющей точки объекта8 регулирования, и это приводит ктому, что алгебраическая сумма этихсигналов в соответствующеи сумматореизменяется и теи самым изменяетсигнал, на выходе сумматора 4 в сторону уменьшения, что приводит к затормаживанию обгоняющего исполнительного механизма 3. Кроме этого, изменившееся значение среднего арифметического сигнала, поступившее навходы остальных сумматоров 4, изменяет сигналы на их выходах в сторонуувеличения, что приводит эти исполнительные механизмы 3 к ускорению движения.В устройстве сигнал положения отдельного исполнительного механизмасравнивается непрерывно со среднимарифметическим значением положенияостальных исполнительных механизмов,что позволяет осуществить более плавное регулирование в области малыхотклонений, а также при выключенииконтура регулирования скорости объекта и при включенном контуре синхронизации работы исполнительных механизмов позволяет сохранить ориентациюобъекта регулирования в пространстве,что является важным при выполненииподъемно-транспортных задач,Ф о р и у л а изобретения Устройство для синхронизации положения исполнительных механизмов, содержащее эадатчик голожения, ис 3305636 4полнительные механизмы и датчики по- ны задатчики траектории и масштабиложения, подключенные выходами к пер- рующие преобразователи по числу исполвым входам соответствующих суммато- нительных механизмов, соединенные инров, и блок определения среднего формационными входами с выходом задат. значения, подключенный к выходам . 5 чика, управляющими входами - с выходатчиков положения, а выходом - к вто- дами соответствующих задатчиков трарым входам сумматоров, о т л и ч а - ектории, а выходами - с третьими ю щ е е с я тем, что, с целью повы- ,входами соответствующих сумматоров, щения качества регулирования и расши- подключенных выходами к входам сорения области устойчивости устройст ответствующих исполнительных механизва, в нем дополнительно установле- мов.1130563 Ь Составитель Г,НефедовТехред Л.Сердюкова И.Муск орре 44 Тирлж 864 ВНИИПИ Государственного по делам изобретений и13035, Москва, ЖРаушск сн аз 142 Ь мите крыти наб,Производственно-полиграфическо Редактор В.Петра дприятие, г,ужгород, ул,Проектна