Устройство для программного управления краном-штабелером

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИК127881 5 В 19 с 5).) ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВ ЕЛЬСТВУ л,47екин, С. А. Турови В. В. Ермаков88.8)видетельство ССС05 В 19/8, Сс 05 19/ тельство СССР5 В 19/18, 1984. ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) Авторское с1070509, кл. Сс1982.Авторское сви1226412, кл. б 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОО УПРАВЛЕНИЯ КРАНОМ-ШТАБЕЕРОМ(57) Изобретение относится к автоматике и мжст быть использовано при автоматиза пи и пгрузсгч по-разгрузочных и транспортных рпц, па различных складах. Целью и сбре 1 ссссся явгсе.тся повышение надежнос. си рпсбсс ьс сс тс. м исключения возникновения пварпйпй ссспации. Устройство для программпс ) правления краном-штабелером сдержпг зплалгчпк адреса, блок сравнения, слсгксрс.сслс сися текущего адреса, группы элсмспсп 1, блок управления исполнительнымсс ; хп; измами, элементы И, два КЯ-триггера и,сгс ИЛИ - НЕ. 2 ил.Изобретение относится к автоматике и может быть использовано при автоматизации погрузочно-разгрузочных и транспор 1- ных работ на различных складах.Целью изобретения является повышение надежности работы путем исключсния Воз 5 никновсний аварийных ситуадий.На фиг.схематически изображено Возникновение аварийной ситуации; ца фиг. 2 - схема предлагаемого устройства.На фиг.стрелкой показано направлс ние движения грузозахватов 1 крана-штабе- лера с поддоном 2, на котором установлена тара 3, к ячейке стеллажа 4.УстройстВО для программного мпряв.1 сния крацом-штабелером содержит залзт.15 чик 5 адреса, выходы которого соедисны с первыми входами блока 6 сравнения, блок 7 определения текущего адреса, выходы которого соединены с Вторыми входами блока 6 сравнения, олок 8 опрелслсния маршрута движения грузозахватов, входы которого соединены с выходами блока 6 сравнения, блок 9 управления исцолцительцыми механизмами, входы которого Гос лицеи ы с выходами блока определс ния маршрута движения грузоззхватов, второй элемент И 10, первый вход которого сос дицец с дополнительным выходом блока оп рсделения текущего адреса, К 5-триггертретий элемент И 12, первый элемент И 13, элемент ИЛИ НЕ 14, путевые латчикц 15 цо координате Х, путевые,сатчики 16 по координате Р, путевь(е датчики 17 по координате , регистр цзмятц8. элс(3 СРГ ИЛИ 19, элемсн г 20 залсржкц, элсмсцгг НЕ 21, че 1 вертцй элемент И 22, элсС)г 1 ИЛИ 23, К-трР)ггср 24 и группа 25 элементов И.Устройство ряботзст следу ющим образом35В исходном состоянии на Выходе К 8-(рцг гера 11 формируется потепиал логичсско го нуля, который б.(окцруси элемент И 12 При прохожчсни грмзоззхвятов нут(нцх 40 датчиков ца их вы олзх формируОтс)1 кодовые комбинации, сос)гвстствуюц 1 ие цо Срс датчика. Из фроРГ 1 з кодо)ой комбицз,сиц устройство, состоящее из элемента ИЛИ9, линии 20 задержки, элемента НЕ 21 н элемента И 22, формирует положительный цм пульс, длителы(ость которого равна Врсмсни залержки линией 20. Этот цмпсл(, проходит через элемсцт ИЛИ 23 и пост(- пает ца вход элемента И 10. Таким образом, при прохождении грузозяхватов каждого лягчика по каждой из координат Х, 1 и,150 на выходе блока 7 определения текущс 10 адреса формируется короткий 3 с)ложите.(ьный импульс, поступающий на вход элсме 1:.та И 10. Кроме этого, раздельно по каждой координате импульсом, сформированным на выходе элемента И 22, производится запись кода текущего адреса в регистр 18 памяти. Колы, поступающие с выходов задатчика 5 адреса и блока 7 определения 1 скущего адреса, ранцы, и поэтому блок 6 сравнения це вь;рабатцвает никаких ком 23 л ц з перемещение 1.рузозах взтов. Поссс ЗЗЛЗ Н И 53 Ядр ССЗ КОН(НОЙ ТОЧКИ сЗр Пру ТЯ лцижеция и вида Выполняемой операИи сЗагрузка в стеллаж или Выгрузка из стеллажа) 31 а п(ицу Пуск подается по- ложитсльны Й имп,лье, которыи, и")Оил 53 черсз элемент И 13, поступает ца вход К 8-триг;ера 24, разрешая вьлачу команд ца движение грузозахнатов н блок 9 управления исполнительными меха Измами. Згсмснт И 13 рязолокирОВзн потенцизлох лОГичсской сдц. ципы с выхола элемента ИЛИ - НЕ 14 из-за того, что цз его входе присутствует цогсцциал логичссксго нуля с Выхода К 8- триггера 11. Если залацз Оцера(сия Загрузка в стеллаж, го на шине Выгрузка присутствуст потенциал логического нуля, и сосояцце К 8-три)чсрз 11 нс измсцяе(сяГссе- НИС ВССГО НРЕМСНИ ВЬЦ(ОЛЦЕЦИЯ 32 1 ЦИЯ 3.ГГ 1 И ЗЗЛЯНЯ ОП(.".)21,И 51 БЫГРМЗКЗ ИЗ Г 1(,151 с. жа, ТО На 11111 СЫ(ПМЗ(1 ЦРЦГЛГ ВХСТ НОтсццИал ЛОГИЧССКОй СЛН:НсЬ:, КО(ор 1,1 Й рЗЗ блокировывает элемент И (1, и цхНу,(ьсц. В црабзтыВзсмы(. Ос 1ком 1 оп рс.1(.Г 1 сн и 51 тскх .1 ЦСГО аДРЕСа ЦРИ ЦРЗХОж;1 СНИИ П, Ц 11 Х Лс 1- чиков, ставят К-тригтср 11 В с шцич 100 ".ОС 1051 Н ИС . СГ 1 И 1И ЗЗ,Сс 1 Ц Ц И с, ГД(51(Н 1 С 1 Х; З,1 рЕСЯ КОНСсц 10 И ГОКц МарНрсс) .СН 33 ЖЕКН 51 1 РУзоззхвзтов О(13("сЯ зз,сс 113 цо 1 01:(1 Н 3.1351 ВЬН руЗКЗ, ТО цс ОбоХ ВХО.(ЗХ ), Мсц ГЗ ИЛ 1 НЕ 14 црн сл 1 ствх кп ОтецНз,ц ло Р(сСскоц(ЛРн 11111 1, Г,3 едо 1;с.)ьцс). Злсмсцт И 13 ззогокцровзц пот(ц 31 злох 1,10- ; цчсско)о нуля с Выхода элемент;3 ИЛИ Н 3.14, .:. элсме 3 г И 12 рзб.Окирс)цяцпотенциалами логической сдици(сц Г 1:1 ц.1 ц Выгрузка и: Выхода К 8-трц(гера 11. 1 огла при поступ,1 сцци ц; Н 1 иц "1 уск пог 10 жите.Ьцого импульса (ш црохо,1 иг срез эгечснт И 12 цз пер;)ыс Вхо,33)1 элсссентов И олокз 8 определения маршрута движения рмзоззхвзтОВ, ззпрсц)251 В 11 дз 1 м ком 2 Н,1, цс);Рви жсц и(.рузоз:с х Нато В В б,(ок 9; ц ра В,)с(- Н 1 51 испо Н 1 и ге,ьцц ц )1 с янизм зм и 9 и 1 сх самым, цск.к)чается Столкновение опор поллоц Я со ."с1.12 кГ); 3, т.е. с 3 Вз пи Й ца Я ситс с 1- Ня1;С.ЗИ 1)1 ЗЗЛЗ 3(1 Ц Г С;ХОЦ(ГО сЛРСГЯ КОЦС":.НОЙ 1 О 1 КИ МЗ Р П(РХ Т 2 ВИЖС 13 И 51 Гпмзозз,патов Вил ззлзццой операции изменить ца Зз(ру:пх в стсллаж, то ца цинс Вцрузка присутствует потенциал логического нуля. когорцй блокирует элемент И 2 для ц рохоклс ни 51 и мпу 3 ьсз с ц 1 инц 1 х Гк и раз блокировывзет эл.мснг И 13, и 1 мулье Г ц 1 ицы Пуск, цроЙдя 1 ссрез э,1( мен 1 И 13, ставит К триггер3 в ну.евое состояние и дает 1)ззрспенис нз элементь И В 0.10 кс 8 Опрелслсния хЗрспрх -я лвижсния нз вылачу ко манл, лвижения грузоззхватов блоку 9 уп. ра ВГени 53 исц 0,11 цтел ьц ц ми механизмами.Изобретение повышает надежность работы крана-штабелера путем исключения аварийных ситуаций.Формула изобретенияУ, ;.яство для программного управления краном-щтабелерм, содержащее задатчик д 1)ес, первые и вторые выходы которого сосдинены с соответствующими пер выми входами блока сравнения по осям координат Х и 7, блок определения текущего адреса, первые входы которог соед,инены с выходами путевых датчиков по коор и нате Х, вторые входы - с выходами15 вых датчиков по координате У, трети пх ды - с выходами путевых датчиков по координаге 7, а выходы - с вторыми входами блока сравнения, а также блок управления исполнительными механизмами, входы которого подключены к выходам соответствующих по числу координат групп элементов И,отличающееся тем,;то, . и,. повышения надежности работы п . м,сключения возникновений аварийных ситуаций, в него введены элемен; ИЛИ - НЕ, первый элемент И и последовательно соединенные второй элемент И, первый КЯ-триггер, третий элемент и второй КЯ-триггер, выход которого соединен с первыми входами элементов И соответствующих групп, вторые входы которых подключены к выходам блока сравнения, Ь-вход второго КЬ-триггера соединен с К-входом первого КЯ-триггера и с выходом первого элемента И, первый вход которого соединен с вторым входом третьего элемента И и с входом аПуск устройства, второй вход через элемент ИЛИ - НЕ - с выходом первого КЬ-триггера, второй вход элемента ИЛИ - НЕ подключен к третьему входу третьего элемента И, к установочному входу устройства и к первому входу второго элемента И, второй вход которого соединен с вторым входом блока определения текущего адреса.нн Реллктор Ц. Орконегкас"н.:1 с, , , он ректор 1, К олр 3 и и ан 683 7,46 1 ) н и "нос ВНИИПИ Гос,.арл нс нноно комитета С;О;Р по делам изобрении и откпьгнй 13035, Москва, Ж Ю. Ра инская наб . л 4,5 Филиал ППП Патент,Ужгорол, ул Проектная а