Устройство для автоматического управления движением дождевальной фронтальной машины
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 1271391
Авторы: Городничев, Малявин, Сулиз, Угрюмов
Текст
(5 Р ПИСАНИЕ ЕТЕН дственное орошенияВсесоюзинститмта явин,(54) УСТ КОГОДОЖДЕ ВШИНЫ (57) Изоб зяйству,ых и ме ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССР О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(56) Патент ГДР142476,кл. А 01 В 69/04, 1980. РОИСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСУПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ АЛЬНОИ ФРОНТАЛЬНОИ" МАретение относится к сельскому хо именно к автоматизации поливративных работ. Цель изобрете 01 В 59 00 А 01 6 25 16 ния -- повышение точности управления. Устройство содержит датчик 1 отклонения машины от курсовой направляющей, программатор 6 и блоки 9 и 20 управления фланговыми тележками. Фиксатор 4 датчика 1 совершает возвратно-поступательные движения в плоскости, перпендикулярной направлению движения машины. На выходе фиксатора 4 формируются импульсы с интервалом. Эти импульсы поступают ца триггер 7. Г 1 рц отклонении м ашины от курсовой направляющей измсцяется интервал следования импульсов. Счетчик 8 ведет счет импульсов генератора 9 и триггера 7. В зависимости от соотношения количества импульсов вырабатывается управлякцгий сигнал ца блоки 19 и 20 управления. Управляющий сиг- Я нал пропорционален величине и скорости изменения отклонения машины от курсовой направляющей.з. п. ф-лы, 4 ил.Изобретение относится к сельскому хозяйству и может быть использовано цри автоматическом управлении лождевальцой широкозахватной машиной. Цель изобретения - увеличение коэффициента земельного использования за счет повышения точности управления.На фиг. 1 показана структурная схема устройства; на фиг. 2 латчик контроля отклонения машины от курсовой направляющей в виде лазерного луча; на фиг. 3 то же, в ниде электрического провода: ца фг. 4 времсцндя диаграмма рдснтц устрой тва (импу.гьсы, формируемые фиксдгором, сгцдлцзатором датчика и счтццм трип рсх программатора.Устройство лля двтом гггчсд.ксго управления движением ложлева,Ьцсй фронгаль- нОЙ мацинь содержит ддгик 1 Отк)Онсци 5 мяцРИы От курсовой цяг 1)авл 5 ющей 2, состоящий из сигнализатора 3 крайнео положения фиксатора 4 курсовой цацрсвл 5 юнгсЙ, совершающего возвратно-поступательное движение в плоскости, перпендикулярной направлению движения машины, посредством возвратно-поступательного механизма 5, программатор 6, вклочающий в себя счетный триггер 7, реверсивный счетчик 8, генератор 9 импульсов, блок 10 задержки, синхронизатор 11 и цифрсвой вычислитель 12,Цифровой вычислитель состоит из регистра 13, блока 14 умножения с регулируемым коэффициеКгом передачи К, блока 15 умножения с регулируемым коэффициентом передачи К, запоминаюцего устройства 6, блока 17 вычитания, преобразователя 18 кода в ллительность импульсов. Сигналы с вычислите.я 12 постуцак)т цд блоки 19 и 20 управления соответственно левой и правой крайними тележками.Курсовой направляющей 2 может сыть лазерный луч, электрический провол с цротскающим иеремццым электрическим токм и т л.Фиксатор 4 представляет собой рейку 21 и: одного узкого длинного фотоэлемснтд или неко ьки х фотолиодов, фоторзистоОв, фототрацзисторов с общим выходом. Рейка совершает возвратно-поступательнодвижение в плоскости, перпендикулярной направлению движению машины, и пересекает лазерный луч 2.Кроме того, фиксатор 4 может представлять собой катушку 22 ицдуктивцости, совершаюгцуо возвратно-поступательное движение цад проводом 2.В качестве сигцализаторд 3 можст быть применен лобой конечный вык.;К)дте.ц с самовозвратом, например элктромеханиеский ъгикроцерск;ючатель, фотоэлемент с исСеа, мс)кду которыми движется штанга возвратно-поступательного мхацизма 5. 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 Устройство работает следующим образом.Фиксатор 4 датчика 1 контроля отклонеция машины совершает периолические возвратно-поступательные движения относительно курсовой цап равляюгцей 2 посредством механизма 5 в гЛ)скости перпендикулярной направлению движения машины. Б результате этого на выхоле фиксатора 4 формируются импульсы интервалом поступающие на счетный вход триггера 7. На выходе сигцализатора 3 крайнео положения фиксатора 4 формирук)тся импульсы с цриолом Т. На выходе триггера 7 формируОтс 5 имгулъсь ллиГельностьо г. 1 гри Отлтствии отклонения мац.ины от курсовой цардвляющей на трипере 7 формируются импульсы ллительцостью Р =- Т,21 ри отклонении машины от курсовой цдрдвляющсй в одну сторону О( 1 и ( Т 2, а цри отклонении в другло сторону Т,2 ( (с Т.Импульсы сигдгнзатора 3 периодически обуляют триггер 7, счетчик 8 и р истр 13, цричм обнуление счетчика 8 цроисхолит пеле обнуления триггера 7 и ристра 13 зд счст блока 10 задержки. Счегчик 8 влет нарастающий счет импульсов гсцраОра 9 ;гри ца,гичии имгульсд на вцхо,гс триггера и обратный Сцагак)цггй, счст при огсутствии импульса ца выходтриггра 7.Б качестве реверсивного с тИкд 8 исиогьзуот любые известные микросхмы. За псриол времени Т выхолцой кол счетчика 8 тожлествснец разнссти 21 и Тх 1, == 2 1, - -Т.11 рограмматор 6 вырабатывает сигнал для блоков 19 и 20 управления крайними телсжкагми следующим образом.Выходной кол счетчика 8 цо окончании каждого такта длительностьо Т заисывается в регистре 13, умножается ца зялацный коэффициент передачи К 1 огкком 19 умножения и поступает цд о.гин в)к)л и,ока 17 вычитания. На другой вхол блока 17 цьгчРТаци 5 постмпяст кол .4-, оордз) о;гиЙ- ся из кола регистра 3 залержкой ця олгц такт здпоминаощим устрогстгсх 16 и умцожсцис".ы на зядаццыи коэфс 1 ицисцт с),О- кс 15 умножения. На вьхс.гс блока 17 вычитания форм ируетсн ;ифровой ко;К 1 Кг.хгкоторый преобразуется прооразоватлем 18 кола в импульс соответствуопей длитльности, поступаюций в зависимссти ст знака кола в О,Оки 19 илн 20 хч;)авлсни 5 Крайними тележками. Б качестве реобрдзсвдтл 5 18 используют и зве"1 нуо м и к)осхсмуБлок управления крайней тележки, в которнй поступил импульс преобразователя 18, осуществляет коррс кцию скорСТР движения соотвстствующей тележки хИьинНием времени включения ее на вел.чину, процргсиоцальцую гительгОс и им пульса.Следствием этого является разворот машины до ликвидации возникшего отклонения. Работу элементов программатора син.хронизирует синхронизатор 11. Предлагаемое управление машиной выгодно отличается от известного тем, что управляюгций сигнал пропорционален величине и скорости изменения отклонения машины от курсовой направляющей.Выходной код блока 17 вычитания программатора б определяется зависимостью101 х = (К 1 - Кь 1 1 х 11+ Кг(1 х 1) - 1 х 1 г 1где первое слагаемое пропорционально отклонению, а второе - скорости изменения отклонения машины от курсовой направляющей.Величины коэффициентов К 1 и К регулируемь)е и выбираются, исходя из параметров машины.В установившемся режиме движения машины с предлагаемым устройством управления отсутствуют автоколебания, установившаяся ошибка равна нулю, заминдние сельхозкультур минимальное. Отсутствие аналоговых элементов суцественно умсцьшает температурную погрешность управления, отпадает надобность В регулировкахподстройках. В результате этого существенно повышается коэффициент земельного использования.ЗОФормула изобретени;г1. Устройство для автоматического у- равления движением лождевальной фронтальной машины, содержащее датчик отклонения машины от курсовой цапрдвля 01 цей, соединенный с входами программатора, выходы которого подключены к блокам управления крайними опорными тележками машины, отличаюшеестг тем, что, с целью повышения точноступравления, латчик отклонения машины от курсовой направляю- )О щей выполнен в виде механизма возвратцопоступательного перемещения, ца котором укреплен фиксатор курсовой направляющейщей, имеющий сигнализатор своего крайнего положения, а программатор содержит счетный триггер, реверсивцый счетчик, блок задержки, синхронизатор, генератор импульсов и цифровой вычислитель, прэтом выхол фиксатора датчика отклонения машины от курсовой направляющей связан со счетным входом счетного триггерд, вход установки в ноль которого соединен с сгналзатором крайнео положения фиксатора курсовой направляющей, а выходс Входом управления счетом реверсивного счетчика, выход которого подключен к первому входу цифрового вычислителя, второй вход которого соединен с спгнализдтором крайнего положсция фиксатора курсовой направляюцей чрез б,Ок залсржкц - Входом установки в но ь рс Всрсвщя О счстчкд, СЧЕтццй ВХОЛ КОТОРОГГ) 1)ОДК,)ЮЧЦ К ВЫ СОЛУ гецердтора импульОВ. который Вяза также с входом схрензатора, олц выкал которого ослиец с Вхс)лс)х) прав)цця м- Хг)ЦИЗЧВ ВОЗВРДтО-Цс)етхна ГЕЛЬ 1 К)ГО ЕРЕМ- щс:.ия, д лр,ицс 5 ми цхроццздццц программатора.2. Устройство О ц.. Отлгг гагошеестг тем, что цфровой Вы 1 лцтсль солсржцт рсгтр, првый и второй блоки хмцожццярегулируемыми коэффициентам передачи, 3 с 1 Г 0.111 ц д 10 ц е е х с т Р О Й с т В О, О л О к Б 1 ч и т д 1 и Я преобразователь кс)лд в ллтсльцоть цмпхльсов, прц этом В 1.ачетве пег)вос) Вход,) цифрового Вычлтсля, примцсц ицформдциоцный вход рс тр;1, д в кг)цетвс второго -- вход здпц, црэтом Выхо;1 регстра связан с Входомервого блокд умцожецпя и через здГ)мц 11 с)Гс хстройство -- с Вхс)лом Второго Олок 1 ммцожсц 51, Выходьг которых связань Вхс)дами блока вычитаня, а Вь)ходО.Лцсго подключен к Вхо:р преобразователя кс)лс) В лтесьцост 1, импульсов, причем его Выходы прменеы в ка естве выколов и:)фрового вычислителя.; ираж 679 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и от крытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
СмотретьЗаявка
3893110, 11.05.1985
ВСЕСОЮЗНОЕ НАУЧНО-ПРОИЗВОДСТВЕННОЕ ОБЪЕДИНЕНИЕ ПО МЕХАНИЗАЦИИ ОРОШЕНИЯ "РАДУГА", КОЛОМЕНСКИЙ ФИЛИАЛ ВСЕСОЮЗНОГО ЗАОЧНОГО ПОЛИТЕХНИЧЕСКОГО ИНСТИТУТА
ГОРОДНИЧЕВ ВАЛЕРИЙ ИВАНОВИЧ, МАЛЯВИН ВЯЧЕСЛАВ ВАСИЛЬЕВИЧ, СУЛИЗ БОРИС НИКИТОВИЧ, УГРЮМОВ АНАТОЛИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: A01B 69/00, A01G 25/16
Метки: движением, дождевальной, фронтальной
Опубликовано: 23.11.1986
Код ссылки
<a href="https://patents.su/4-1271391-ustrojjstvo-dlya-avtomaticheskogo-upravleniya-dvizheniem-dozhdevalnojj-frontalnojj-mashiny.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Устройство для автоматического управления движением дождевальной фронтальной машины</a>
Предыдущий патент: Почвообрабатывающее орудие
Следующий патент: Сельскохозяйственный агрегат
Случайный патент: Устройство для загрузки подвесного конвейера