Шарнирно-рычажный механизм с остановками

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4 Р 16 Н 21 20 ГОСУДАРСПО ДЕЛ ТЕНИЯ с фВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИСАНИЕ ИЭ М АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(71) Казахский ордена Трудового КрасногоЗнамени политехнический институтим. В. И. Ленина(54) (57) ШАРНИРНО-РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ С ОСТАНОВКАМИ, содержащийоснование, размещенный на основании корпус с установленными на нем постоянными и выдвижным упорами, размещеннуюна корпусе и взаимодействующую с упорамивращательную опору с выполненными в ней ЯО 1234691 А 1 прямолинейными направляющими, размещенное в направляющих ведомое звено в виде ползуна и жестко связанного с ним рабочего органа, размещенный в основании и корпусе ведущий вал, жестко связанный с валом упругий кривошип и шатун, шарнирно связанный с кривошипом и ползуном, отличающийся тем, что, с целью расширения кинематических возможностей, ползун размещен в прямолинейных направляющих с возможностью фиксированного возвратно-по. ступательного перемещения, корпус размещен на основании с возможностью фиксированного поворота вокруг вала, а механизм снабжен фиксатором положения ползуна, размещенным на корпусе, и фиксатором положения корпуса, размещенным на основании.Изобретение относится к машиностроению, а именно к кривошипно-шатунным преобразователям движения, и может быть применено, в частности, в станках-автоматах, роботах и манипуляторах.Цель изобретения - расширение кинематических возможностей механизма, что позволит расширить зону обслуживания и количество операций робота или манипулятора.На фиг. 1 показана схема механизма; 1 О на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.Механизм содержит основание 1, корпус 2 с установленными на нем неподвижными упорами 3 и 4 и выдвижным упором 5, и ведущий вал 6. На корпусе 2 установлена вращательная опора 7, в которой выполнены прямолинейные направляющие 8. В направляющих 8 с возможностью фиксированного возвратно-поступательного перемещения размещен ползун 9, с которым жестко связан рабочий орган в виде, например, захвата 10, а на корпусе 2 установлен фиксатор 11 ползуна 9.С ведущим валом 6 жестко связан упругий кривошип 12, который через шатун 13 шарнирно связан с ползуном 9. Корпус 2 азмещен на основании 1 с возможностью иксированного поворота вокруг опоры вала 6, например, на подшипниках 14 качения, а на основании 1 установлен фиксатор 15 положения корпуса 2. На другом конце вала 6 жестко закреплено зубчатое колесо 16, взаимодействующее с зубчатым колесом 17 привода механизма (не показан).Механизм работает следующим образом.В исходном положении кривошип 12 находится в положении Во, а опора 7 замкнута между неподвижным упором 4 и выдвижным упором 5. Захват 10 выдвинут из опоры 7 в крайнее положение. фиксатор 11 выключен, а фиксатор 15 включен. Получая вращение от привода через зубчатые колеса 17 и 16, вал 6 поворачивает упругий кривошип 12 из положения Во в положение В, 40 При этом длина кривошипа 12 сокращается, за счет чего ползун 9 и захват 10 остаются неподвижными, т.е, ведомое звено имеет выстой.После сокращения кривошипа 12 до его наименьшей длины при дальнейшем повороте 45 от точки В до точки В ползун 9 под воздействием шатуна 13 перемещается в направляющих 8 опоры 7, в результате чего захват 10 подтягивается к опоре 7. Затем убирается выдвижной упор 5 и при повороте кривошипа 12 от точки В до точки Вз опора 7 поворачивается от упора 4 к упору 3 при неподвижных относительно нее ползуне 9 и захвате 10,После контакта опоры 7 и с упором 3 упор 5 снова выдвигается, фиксируя опо 1.7 в этом положении. При повороте криво- шипа 12 от точки Вз до точки В 4 захват 1 О выдвигается из опоры 7 до крайнего положения. При дальнейшем повороте криво- шипа 12 от точки В 4 до точки В 5 последний увеличивает свою длину за счет чего ведомое звено имеет второй выстой.При повороте кривошипа 12 от точки В 5 до точки Вб захват 10 опять подтягивается к опоре 7, осле чего упор 5 убирается. При поворо: ривошипа 12 от точки В 6 к точке В 7 опора 7 вместе с захватом 10 поворачивается от упора 3 к упору 4, Затем упор 5 снова выдвигается, фиксируя опору 7 в этом положении и при повороте кривошипа 12 от точки Вк точке В, захват 10 выдвигается из опоры 7 в крайнее положение, Механизм приходит в исходное положение. Таким образом захват 10 совершает полный цикл рабочий движений за два оборота кривошипа 12.Положение точек В, - В, траектории дви. жения кривошипа 12 и соответственно траектории захвата 10 относительно основания 1 производится путем включения фиксатора 11, затормаживающего ползун 9, и выключения фиксатора 15, выполненного, например, фрикционным, который освобождает корпус 2. В этом случае вращаюьий момент от вала 6 передается непосредственно на корпус 2, который совершает поворот вокруг вала 6 вместе с опорой 7 и захватом 1 О. После поворота корпуса 2 на заданный угол включают фиксатор 15, закрепляя корпус 2 в новом положении, и работа механизма продолжается с вышеописанном порядке, а фиксатор 11 выключают. Поворот корпуса 2 можно осуществлять в любой фазе цикла рабочих движений захвата 10.д. 4/5 ектная,Редактор М. ТовтиЗаказ 2698/44ВН Составитель В. С.Техред И. ВересТираж 880ИПИ Государственного компо делам изобретений иМосква, Ж - 35, РаушскППП Патент, г. Ужгород,итета С открытий я наб., ул. Пр орректор А. ОбруодписиоеССР