Устройство управления пелагическим тралом

ОЮЗ СОВЕТСКИХ ОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИК 19) Ц 1) 4 А 01 К 79 0 О САНИ РЕТЕН ВТОРСК ИДЕТЕЛЬСТВУ а ан оз ы троиство по контур защи узок снабжен лементом, вх м сумматора входом регуля п. 1, отличающееся ы траловой лебедки двухпозиционным ред которого соединен этого контура, а вытора скорости судна. 2. У тем, чт от перег лей ным с выход ход -:Вф ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Мурманское высшее инженерное морское училище им. Ленинского комсомола (72) Н. В. Каценельсон и В. М. Хасиев (53) 639.2.065(088.8)(54) (57) 1. УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПЕЛАГИЧЕСКИМ ТРАЛОМ, включающее комплекс судно-ваер-трал, траловый зонд, регулятор скорости траловой лебедки, траловую лебедку, контур защиты траловой лебедки от перегрузок, состоящий из датчика момента на валу траловой лебедки, задатчика предельного момента, выходы которых соединены с входами сумматора, и регулятор скорости судна, контур защиты судовой силовой установки, состоящий из датчика номинальной мощности и датчика мощности судовой силовой установки, выходы которых соединень, с входами сумматора, подключенного через элемент выделения сигнала перегрузки к сумматору контура защиты траловой лебедки, при этом выход регулятора скорости траловой лебедки подключен к траловой лебедке, два выхода последней соединены соответственно с комплексом суд. но-ваер-трал и датчиком момента на валу траловой лебедки, второй выход и выходы комплекса судно-ваер-трал связаны соответственно с регулятором скорости судна, траловым зондом и датчиком мощности судовой силовой установки, отличающееся тем, что, с целью предохранения орудий лова от повреждений при придонном лове рыбы путем точного, отслеживания тралом рельеф грунта и точного вывода его на зад ную глубину, устройство снабжено двухи иционным релейным элементом, блоком в деления сигнала рассогласования, содержащим датчик расстояния от верхней подборы трала до грунта, датчик вертикального раскрытия трала и задатчик расстояния от нижней подборы трала до грунта, выходы которых подключены к входам сумматора, блоком остановки двигателя, содержащим две параллельные цепочки, каждая из которых состоит из элемента выделения модуля сумматора и однопозиционного релейного элемента, последовательно соединенных через первый выход сумматора, второй вход которого подключен к задатчику зоны нечувствительности, при этом выходы каждой цепочки через логический элемент И и реле д остановки лебедки подключены к траловой Ж лебедке, а вход одной цепочки через эле мент выделения средней величины сигнала Цф соединен с выходом двухпозиционного релей- уеаае ного элемента и второй цепочки непосред- % ственно с сумматором блока выделения сигнала рассогласования, выход которого соеди нен с регулятором скорости траловой лебедки через двухпозиционный релейный элемент, причем выход тралового зонда связан с входами датчиков расстояния от верхней подборы трала до грунта и вертикальным раскрытием трала. ОИзобретение относится к промышленному рыболовству, а именно к системам управления тралом во время придонного лова рыбы, когда трал проводят над грунтом на заданном расстоянии от него.Цель изобретения - предохранение ору 5 дий лова от повреждений при придонном лове рыбы путем точного отслеживания тралом рельефа грунта и точного вывода его на заданную глубину.На чертеже изображена функциональная 1 схема устройства управления пелагическим тралом при придонном лове рыбы.Устройство управления пелагическим тралом при придонном лове рыбы содержит блок выделения сигнала рассогласования, включающий датчик 1 расстояния от верхней подборы трала до грунта, выход которого соединен с первым входом сумматора 2, а вход - с траловым зондом 3, датчик 4 вертикального раскрытия трала, выход которого соединен с вторым входом сумматора 2, а вход - с траловым зондом 3, задатчик 5 расстояния от нижней подборы трала до грунта, соединенного выходом с третьим входоМ сумматора 2, выход которого через последовательно соединенные двухпозиционный релейный элемент 6 и регулятор 7 скорости траловой лебедки соединен с траловой лебедкой 8, первый выход которой соединен с первым входом комплекса 9 судно-ваер-трал, блок остановки двигателя, состоящий из элемента 10 выделения модуля, связанного выходом с первым входом .сумматора 11, второй вход которого соединен с задатчиком 12 зоны нечувствительности, Выход сумматора 11 соединен через однопозиционный релейный элемент 13 с первым входом логического элемента И 14. Блок остановки двигателя содержит также элемент 15 выделения средней величины сигнала, выход которого через эле- З мент 16 выделения модуля соединен с первым входом сумматора 17, Второй вход сумматора 17 соединен с задатчиком 18 зоны нечувствительности, а выход через однопозиционный релейный элемент 19 связан с вто рым входом логического элемента И 14, выход которого через реле 20 остановки лебедки подключен к траловой лебедке 8,Кроме того, в устройство входит контур защиты траловой лебедки от перегрузок, включающий датчик 21 момента на валу 4 траловой лебедки, вход и выход которого соединены соответственно с траловой лебедкой 8 и первым входом сумматора 22, второй вход которого соединен с задатчиком 23 предельного момента. Выход сумматора 22 через последовательно соединенные двухпозиционный релейный элемент 24 и регулятор 25 скорости судна соединен с вторым входом комплекса 9 судно-ваер-трал.В устройство входит и контур защиты судовой силовой установки, включающий датчик 26 мощности силовой установки, вход у и выход которого соединены соответственно с выходом комплекса 9 судно-ваер-трал и первым входом сумматора 27, второй вход которого соединен с задатчиком 28 номинальной мощности. Выход сумматора 27 через элемент 29 выделения сигнала перегрузки, соединен с третьим входом сумматора 22, при этом выход комплекса 9судно-ваер-трал связан с траловым зондом 3.Выходы сумматора 2 блока выделения сигнала рассогласования и двухпозиционного релейного элемента 6 соединены соответственно с входами элемента 10 выделения модуля и элемента 15 выделения средней величины сигнала.Устройство работает следующим образом.Сигналы Н и В, снимаемые соответственно с датчика 1 расстояния от верхнейподборы трала до грунта и датчика 4 вертикального раскрытия трала, поступают навход сумматора 2, выделяющего сигналЛЬ рассогласованияМ=Н - В - Ьгде Ь - сигнал, снимаемый с задатчика 5расстояния от нижний подборы трала до грунта, Величина расстоянияЬ определяется судоводителем в зависимости от расположения скопления рыбы над грунтом,Если сигнал рассогласования больше нуля, т. е. нижняя подбора трала находится над грунтом на расстоянии, большем Ь,то с выхода двухпозиционного релейногоэлемента 6 на вход регулятора 7 скорости траловой лебедки подается максимальный сигнал управления в сторону травить. При этом длина ваеров увеличивается, а сигнал ЬЬ - уменьшаться. Процесс увеличения длины ваеров происходитдо тех пор, пока сигнал ЬЬ не сменитсвой знак, т. е. станет меньше нуля. В этомслучае на вход регулятора 7 скорости траловой лебедки мгновенно подается сигналмаксимального управления в сторону выбирать. При этом длина ваеров уменьшаетсядо тех пор, пока сигнал ЬЬ опять не сменитсвой знак, после чего на регулятор 7 ско 11 ости траловой лебедки поступает сигнал омаксимальном значении управления в сторону травить. Таким образом, вблизи точки М=О происходит быстрая смена сигналов управления на травить и выбирать.Однако скорость лебедки при этом быстро не меняется, так как инерционностьисполнительного двигателя - барабана снамотанными на него ваерами намного превышает инерционность регулятора 7 скорости траловой лебедки.Если в окрестности точки ЛЬ=О текущаядлина 1 ваеров не равна длине ваеров 1 р,которая соответствует установившемуся режиму, то среднее значение управления налебедку не равно нулю, что приводит к тому, что длина ваеров постепенно становится равной 1,. Поскольку площадь импульсов в сторону травить не равна площадиимпульсов в сторону выбирать, любомудаже весьма малому сигналу рассогласования соответствует максимальное значениеуправления, сводящее его к нулю, вследствие чего устройство обеспечивает высокуюточность отслеживания тралом рельефа,грунта.Если сигнал ЛЙ и среднее значение управления равны нулю, то необходимо отключить траловую лебедку. В противном случае расторможенный двигатель траловой лебедки 8 потребляет значительное количество энергии для создания момента, удерживающего трал на заданной глубине.Блок остановки лебедки работает следующим образом.Сигнал Лй поступает на элемент 10 выделения модуля, который реализует зависимость Ор=ЛЬ. Модуль сигнала рассогласования поступает на вход сумматора 11, реализующего функцию Уз=Юг - ЬК где ЬО - сигнал, определяемый задатчиком 12 зоны нечувствительности. Как только величина сигнала становится меньше нуля, то свыхода однопозиционного релейного элемента 13 снимается логическая единица. По другой цепочке сигнал о текущем значении управления поступает на элемент 15 выделения средней величины; с выхода которого снимается среднее значение управления що У,. Величина У, пропорциональна разности площадей импульсов в сторону травить и,выбирать. Как только модуль сигнала средней величины становится меньше величины зоны нечувствительности, то с выхода однопозиционного релейного элемента 19 25 снимается логическая единица. Если с выходов однопозиционных релейных элементов 13 и 19 снимаются логические единицы, то с выхода логического элемента И 14 также снимается единица, что означает наступление установившегося режима. При этом срабатывает реле 20 остановки лебедки, после чего исполнительный двигатель траловой лебедки 8 останавливается и затормаживается. Задатчики 12 и 18 зоны нечувствительности введены для предотвращения частных срабатываний реле 20 остановки лебедкиДля защиты траловой лебедки и судовой силовой установки от перегрузки предназначен контур защиты траловой лебедки. Сумматор 22 этого контура реализует зависимость ЬМ=М - М,+ЬР, где М, М р, ,ЬР - сигналы, снимаемы соответственно с датчика 21 момента на валу траловой лебедки, задатчика 23 предельного момента и элемента 29 выделения сигнала перегрузки судовой силовой установки.Если ЛМ больше нуля, то с выхода двухпозиционного релейного элемента 24 снимается сигнал максимального управления в сторону уменьшения скорости судна. Уменьшение скорости судна вызывает уменьшение и сигнала ЛМ, так как величина момента М на валу траловой лебедки зависит от скорости судна. Процесс продолжается до тех пор, пока ЛМ не сменит свой знак, после чего скорость судна увеличивается, Быстрое чередование знака управления на судно позволяет автоматически поддерживать такую скорость судна, что момент на валу траловой лебедки всегда остается равным предельному, что предотвращает ее пере-, грузку.Для исключения перегрузок судовой силовой установки в устройство введен контур защиты силовой установки. Сумматор 27 этого контура реализует зависимость ЬР= =Р - Р где Р, Р - сигналы, снимаемые соответственно с датчика 26 мощности судовой силовой установки и задатчика 28 номинальной мощности. Если Р больше Р, то сигнал о величине перегрузки ЬР поступает на сумматор 22 и скорость судна уменьшается, а если Р меньше Р., то на сумматор 22, с контура защиты судовой силовой установки сигнал не поступает.