Устройство для измерения временных интервалов

(5)5 6 01 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(56) Авторское свидетельство СССРМ 817664, кл. 6 04 Е 10/06, 1981.(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ИЗМЕРЕНИЯ ВРЕМЕННЫХ ИНТЕРВАЛОВ(57) Изобретение относится к измерительной технике и может использовано в бортовых устройствах для измерения временныхинтервалов между радиоимпульсами в радиолокационной и радионавигационнойтехнике. Целью изобретения является повышение точности измерения. Устройство содержит приемник 1 радиосигналов, блок 14 Изобретение относится к измеритель ной технике и преднаэначенодля использо вания в бортовых устройствах для измерения временных интервалов между радиоимпульсами в радиолокационной и радионавигационной технике, в частности в импульсно-фазовых и фазовых разностнодальномерных радионавигационных системах (РНС).Цель изобретения - повышение точности измерений временных интервалов путем формирования и запоминания сигнала компенсации систематической погрешности, обусловленной условиями распростра нения радисволн.На фиг.1 изображена блок-схема пред ложенного устройства для измерения временных интервалов; на фиг.2 - блок-схема ам.Ыдп 1674030 А 1 грубого отсчета, блок 2 точного отсчета, сглаживающий фильтр 8, блок 9 формирования уточненного значения временного интервала, блок 5 формирования счислимой разности фаз, схему 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаз, В устройство введены схема 10 сравнения уточненного и грубого временных интервалов, блок 11 формирования управляющего сигнала, блоки 7, 12 коммутации, блок 13 интегрирования сигнала коррекции, блок 3 коррекции измеренной разности фаз. Блок 14 грубого отсчета состоит иэ датчика 15 курса, датчика 16 скорости, вычислителя 17 координат, преобразователя 18 координат, Введение новых блоков и возникновение новых связей ведет к достижению цели изобретения. 6 ил. формирования счислимой разности фаэ; на фиг,3 - блок-схема . блока формирования уточненного значения временного интервала, на фиг.4 - блок-схема вычислителя координат; на фиг.5 - блок-схема преобразователя координат; на фиг,6 - временные диаграммы сигналов в различных точках блок-схемы предложенного устройства.Устройство(фиг.1) содержит приемник 1 радиоимпульсных сигналов наземных станций радионавигационной системы, блок 2 точного отсчета; блок 3 коррекции измеренной разности фаз, вычислитель 4 поправки, состоящий из блока 5 формирования счислимой разности фаз, схемы 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаз. первый блок 7 коммутации, сглаживающий фильтр 8, блок 9 формирования уточненногоразности фаз сигнал коррекции Ьрор, сформированный в соответствии с зависимостью (14), поступает на виде напряжения014= Ьэкор (33) В блоке 3 измеренная разность фаз рр(1) корректируется на величину сигнала Ь рор (1) и поступает на вход схемы 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаэ. Г 1 осле окончания переходного процесса в замкнутой следящей системе, образованной блоками 6, 12, 13, 3, на выходе схемы б сравнения устанавливается значение сигнала Ьр=0,К моменту времени окончания действия управляющего сигнала с выхода блока 11 формирования управляющего сигнала нэ входе блоков 7 и 12 коммутации переходной процесс в замкнутой следящей системе, образованной блоками 6, 1213, 3 завершается.После окончания сигнала управления, формируемого блоком 11, коммутатор 7 отключает вход сглаживающего фильтра 8 от выхода схемы 10 сравнения уточненного и грубого временных интервалов и подключает его к выходу схемы б сравнения измеренной и счислимой разности фаэ, блок 12 коммутации отключает вход блока 13 интегрирования сигнала коррекции от выхода схемы 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаэ, блок 13 интегрирования сигнала коррекции запоминает сигнал коррекции Ьрор измеренной разности фаэ. Счисление временного интервала 1 р вблоке 14 производится по сигналам датчика15 курса а (т) и датчика 16 скорости В/(1),поступающим в виде напряжений016= а (39)016=1 М (40)соответственно на первый и второй входывычислителя 17 автоматически и непрерывно,Перед началом работы устройства оператором вручную вводятся в вычислитель 17блока 14 начальные прямоугольные координаты Хо, Уо начального местоположения устройства в виде механических угловповорота% =Хо (41)Рб = Уо й 2)соответственно по третьему, и четвертомувходам, Ввод начальных прямоугольных координат Хо, Уо может осуществляться как впроцессе движения объекта, так и на стоянке и ри точно или приблизительно известныхкоординатах местоположения,Счисление прямоугольных координаттекущего местоположения У(т), Х(т) в вычислителе 17 блока 14 осуществляется путеммоделирования функциональных зависимО 5 стей на аналоговом вычислительном устройстве, образованном блоками 29 - 34 (см.фиг,4):1Х(т)=-Хо+ ЬХ(1)=Хо+ ЧЧ (т) Соз а б т10У(1)=Уо+ЬУ(1)=У, + 3 Я (т) Я и а (х) б т(43),огде Хо, Уо - начальные прямоугольные координаты местоположения устройства,15 (т) - сигнал датчика курса скорости вмомент времени 1;Уф) - сигнал датчика скорости в моментвремени 1;Ь Х(т), Ь У(1) - приращения п рямоуголь 20 ных координат за интервал времени (О Ч.Для этого напряжения 015,016, формируемые в соответствии с (39) и (40), поступают (см.фиг,4) на вход соответственно блока29 отработки курса и второй вход синусно 25 косинусного потенциометра 30. С выходаблока 29 сигнал курса а(1) в виде механического поворота,В 6 =а (44)поступает на первый вход синусно-косинус 30 ного потенциометра 30, нэ второй вход Которого поступает сигнал скорости В/(т) ввиде напряжения 016 с выхода датчика 16скорости, На выходах потенциометра 30формируются сигналы составляющих скоро 35 сти измерения прямоугольных координат ввиде напряжений017=1 йх=10 соза0 иЮЬ=Юз и а (45)которые поступают на входы интегрирую 40 щих двигателей, соответственно 31 и 33. Навыходе интегрирующих двигателей 31 и 33формируются приращения прямоугольныхкоординатЬ Х(т) и Ь У(т) в виде механических углов поворота45/Ъ =ЬУ =3 ща т, (46)о50 которые поступают на первые входы индикаторов соответственно 32 и 34. На вторыевходы этих индикаторов оператором вводятся начальные прямоугольные координаты Хо, Уо в виде механических углов55 поворота Р 4 и,ВБ , формируемых в соответствии с формулами (41) и (42). Индикаторыы 32, и 34, .и редстэ вл,я ющие собоймеханические отсчетные устройства, включающие механические дифференциалы ти10 15 20 25 30 35 40 50 55 па ОЦ 4.223.131 и счетчик отсчетный десятичный типа СОД-3 ОЦ 2,780,226-02 формируют счислимые значения прямоугольных координат Х У(т), которые поступают на их выходы в виде механических углов поворота.ф д=-Х=Хо+ ЛХ31 о = - У=Уо+ ЬУ (47) Прямоугольные координаты Х(т), У(т) с выхода вычислителя 17 координат в аиде механических-углов поворота Д 810 поступают на первый и второй входы преобразователя 18, т.е. на первый и второй входы блоков 35 и 36 (см. фиг.5) автоматически и непрерывно. В начале работы устройства или при его настройке в преобразователь 18 оператором вручную вводятся: прямоугольные координаты еейущей наземной станции Хд, Уд и прямоугольные координаты ведомой наземной ста)чции ХБ, УБ в виде механических углов поворота311 =Хд, Р з =Хь,ф 12 = Уд, 14 = Уьт (48) соответственно на третий и четвертый входы бло.:а 35 отработки дальности до ведущей станции и на третий и четвертый входы блока 36 отработки дальности до ведомой станции (фиг,5).В решающих схемах блоков 39 и 41 (фиг,5), входящих в блоки 35, 36 преобразователя 18 координат и моделирующих зависимости (15) и (17), по автоматически вводимым прямоугольным координатам Х(т) и У(1) и введенным заранее вручную оператором координатам наземных станций Хд, Уд. и Хь, Уь производится формирование сигналов дальностей гд и гБ соответственно до ведущей и ведомой наземных станций. Величины сигналов гд и гь сравниваются с величинами сигналов гд гь, поступающих с выхода соответствующей следящей системы .40, 42 и вырабатываются разностные сигналы рассогласования Лгд и Лгь. Под воздействием сигналов рассогласования ЬА и Ь гБ, определяемых соотношениями т 16) и )18), происходит изменение величин гд, гь на выходе следящих систем 40, 42 до тех пор, пока сигналы рассогласования Ьд, Лгь на выходе блоков соответственно 39, 41 не станут равными нулю, при этом значения дальностей гд, гь на выходе соответствующей следящей системы станут равными гд=гд; гь =гь. При изменении счислимых прямоугольных координат Х(т), У(1) происходит изменение величин сигналов гд, гь, появляется сигнал рассогласования ЬгдС или Й,гьт 0 и происходит изменение соответствующего сигнала гд, гь на выходе следящей системы 40 или 42, компенсиругэщес изменение вели,ин сигналов гд, гь в блоках 40, 42. Сигналы дальностей гд и гь а виде механических углов поворотаР 1 Б =гДР 16 = - Гь (49) поступают соответственно на гервый и второй входы блока 37 вычитания дальностей.Блок 37 вычитания дальностей моделирует зависимость (19) и формирует сигнал счислимой гиперболической координаты в виде механического угла поворота317 =2 а (50) который поступает на вход преобразователя 38,Поеобразоеатель 38 угла поворота, пропорционального счислимому временному интервалу, в напряжение осуществляет преобразование счислимой гиперболической координаты в счислимый временной интервал т,-д в соответствии сзависимостью (20), который в виде напряжения О 7 формируемого в соответствии с зависимостью (28), поступает на вход блока 9 формирования уточненного значения временного интервала и схемы 10 сравнения уточненного и грубого временных интервалов. Безмокность в предложенном устройстве в отличие от прототипа оценки и компенсации систематической погрешности Лесист измеренной разности фаз (при первоначальном расположении, например, а стоянке с известными прямоугольными координатами местоположения), т.е, возможность достижения положительного эффекта, подтверждается следующим образом,Перед началом измерения временных интервалов устройство размещается на стоянке с известными прямоугольными координатами Хо, Уо местоположения Хо=Хист,Уо=Уист, (51)которые вводятся оператором в устройствов качестве начальных прямоугольных координат и затем оператором на вход блока 11,подается команда на формирование сигнала управления. В блоках 2 и 3 производится измерение разности фаэ рр, при этом измерение может производиться с систематической погрешностью Лтрсист, Так как Я=О, то на выходе вычислителя 17Х=Хо=ХистУ=Уо=Уист (52) Истинным прямоугольным координатам Хист, Уист на входе преобразователя 18 координат соответствует счислимый временной интервал ттр на выходе этого преобразова 1674030После окончания переходного процесса в замкнутой следящей системе, образованной блоками б, 12, 13, 3, на выходе схемы б сравнения устанавливается значение сигнала Л р =-О, на выходе блока 13 устанавливается и запоминается сигнал коррекции ЬРкор =-Лесист при отсутствии случайных составляющих погрешности измерения разности фаэ Ьфл ф=О). После окончания действия управляющего сигнала с выхода блока 11 замкнутая следящая система, образованная блоками 10,7,8,9 и замнуая теля, равный истинному временному интервалутгр=т гр.ист 53)В замкнутой следящей системе, образованной блоками 6,8,9,5, после окончания пере.ходного процесса по отработке сигналарассогласования Лр на выходе блока 5формирования счислимой разности фаз устанавливается сигналЪ ДЬСТ + Лйлст Ъ 4)поступающий на втооой вход схемы 6 сравнения и компенсирующий сигнал измеренной разности фаэ рфр =Ъст + ЬЪст, (бм)поступающий на первый вход схемы б срав"нения, При этом на выходе схемы б сравнения устанавливается сигнал Ьг - -О, навыходе блока 9 формирования уточненногозначения временного интервала устанавли.вается сигнал уточненного временного интервала г+, имеюший систематическуюпогрешность Л 1 сист, определяемую соотношением 35).Для выделения сигнала систематической погрешности Ь рсис оператором подается команда на формирование сигналауправления в блоке 11. После окончанияпереходного процесса в следящей системе,образованной блоками 10,7,8.,9, на выходесхемы 10 сравнения устанавливается сигнал рассогласования /р - .:О. а на выходеблока 9уточненный временной интервал1 ф=Ъст,Выходной сигнал т тист блока 9 поступает на вход блока 5 Формирования счислимой разности фаэ, выходной сигналкоторого представляет собой истинное значение разности фаэ, соответствующее стоянке, на которой расположено устройствот,ера =флст Сигнал рассо.ласования Лрна выходе схемы б в этом случае, с учетомслучайной составляющей погрешности измерений разности фаэ в блоке 2, можнопредставить в следующем видеФ Й) Ра К Др ) =-фаст флст+ АДЪст +гРф= систЛРа Я (57) 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 5 ъ следящая система, образовананя блоками 6,12,13,3 размыкается; сигнал коррекции Ао кор на выходе блока 13 продолжает храниться на протяжении асей последующей работы устройства.Дальнейшая работа устройства происходит в режиме измерения временных интервалов в процессе движения объекта в рабочей зоне РНС следующим образом в соответствии с описанными выше процессами. Измеренная разность фаз у)р поступает на второй вход блока 3, корректируется на величину сигнала коррекции Ьфор , который хранится в блоке 13 интегрирования сигнала коррекции и поступает на первый вход блока 3 коррекции. На выходе блока 3 сигнал скорректированного значения измеренной.разности фаз рр не содержит систематической погрешности Лгрсист . В.связи с этим сигнал рассогласования Л р на выходе схемы б содержит только случайную сост а вл я ю щук Л р т) погрешностиизмерений разности фаэ р и погрешность ЛгЪ (т) счисления разности фаэ уа (т) в блоке 3 грубого отсчета60 (т) = Юа Гф,) фр (Е) = Ъст (т) т Ь д)а (1) -"уЪстт)+арф, Я =р т) - Лил О)(57) Сигнал Ьф) рассогласования в виде напряжения Оичерез блок 7 коммутации поступает на сглаживающий фильтр 8, который осуществляет сглаживание флюктуационной составляющей Лрфл (1) сигнала рассогласования Лр и выделение сигнала Ьра т) поправки к счислимому временному интервалу игр. Счислимый временной интервал игр в блоке 9 уточняется на величину пог решности его счисления игр-Ь ра Тр, В вязи с медленным нарастанием погрешности Ьгр(т) в блоке 14 грубого отсчета после окончания переходного процесса в замкнутой следящей системе, образованной блоками 6,7,8,9,5, уточненный временной интервал т на выходе блока 9 формирования уточненного значения временного интервала не содержит систематической погрешности иэмеренияАягр= Ьф аи Тр, Временная диаграмма остаточной погрешности д т после компенсации систематической погрешности измерения разности фаэ ЛОсист показана на графике 48 Фиг,б. График 48 фиг.б является характерным по отсутствию систематической погрешности Ьист) для устройства.По окончании переходного процесса в предложенном устройстве измерения временных. интервалов обеспечивается компенсац я систематической погрешностиизмерений разности фаз (после оценки этой погрешности на стоянке с известными прямоугольными координатами местоположения), компенсация погрешностей счисления разности фаз, а также сглаживание флюктуационной составляющей погрешности измерений разности фаз. Оценивание систематической погрешности измерений разности фаэ, осуществляемое на месте расположения с известными поямоугольными координатами, и последующая компенсация ее на стоянке или в процессе движения обьекта позволяют повысить точность измерения временных интервалов. Формула изобретения Устройство для измерения временных интервалов, содержащее приемник радио- импульсных сигналов наземных станций радинавигационной системы, подключенный к его выходу блок точного отсчета, блок грубого отсчета, содержащий датчик курса, датчик скорости, вычислитель координат и преобразователь координат, а также последовательно соединенные сглаживающий фильтр, блок формирования уточненного значения временного интервала, блок формирования счислимой разности фаз и схему сравнения измеренной и счислимой разности фаэ, причем первый и второй вХоды вычислителя координат блока грубого отсчета подключены соответственно к выходам датчика курса и датчика скорости, а третий и четвертый входы, являющиеся соответственно первым и вторым входами блока грубого отсчета, являются входами для ввода первой и второй начальных прямоугольных координат, первый и второй входы преобразователя координат блока грубого отсчета подключены соответственно к первому и второму выходам вычислителя координат по сигналам первой и второй прямоугольных координат, третий и четвертый входы преобразователя координат, являющиеся соответственно третьим и четвертым входами блока грубого отсчета, являются входами40 которого является управляющим входом устройства, второй вход блока коррекции измеренной разности фаз подключен к выходу блока точного отсчета, а выход подключен к второму входу схемы сравнения измеренной и счислимой разностифаз 5 10 15 20 25 30 для ввода и второй прямоугольных координат ведущей наземной станции, пятый и шестой входы преобразователя координат, являющиеся соответственно пятым и шестым входами блока грубого отсчета, являются входами для вьода первой и второй прямоугольных координат ведомой наземной станции, второй вход блока форл 1 ирования уточненного значения временного интервала подключен к выходу преобразователя координат, являющемуся выходом блока грубого отсчета по сигналу счислимого временного интервала, о т л и ч а ю щ е- с я тем, что, с целью повышения тоности. измерения временных интервалов, введены схема сравнения уточненного и грубого временных интервалов, блок формирования управляющего сигнала, первый блок коммутации, последовательно соединенные второй блок коммутации, блок интегрирования сигнала коррекции и блок коррекции измеренной разности фаз, причем первые входы первого и второго блоков коммутации подключены к выходу схемы сравнения измеренной и счислимой разности фаз, вторсй вход первого блока коммутации подключен к выходу схемы сравнения уточненного и грубого временного интервалов, а выход подключен к входу сглаживающего фильтра, первый вход схемы сравнения уточ; енного и грубого временных интервалов подключен к выходу блока формирования уточненного значения временного интервала, а второй вход подключен к выходу преобразователя координат блока грубого отсчета, третий вход первого блока коммутации и второй вход второго блока коммутации подключены к выходу блока формирования управляющего сигнала, входзначения временного интервала., схему 10 сравнения уточненногс и грубого Времен" ных интервалов, блок 11 фэ)мирования управляющего сигнала)торой блок 12 коммутации, блок 13 интегрирования сигнала коррекции, блок 14 грубого отсчета, состоящий из датчика 15 курса, датчика 16 скорости, Вычислителя 17 координат и преобразоватля 18 координат, При этом последовательно соединены первый блок 7 коммутации, сглаживающий фильтр 8, блок 9 формирования уточненноГО значения Вре менного интервала, блок 5 формирования счислимой разности фаз и схема 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаз.Соединены последовательно также Второй Олск 12 коммутации, Олок 13 интегрирования сигнала коррекции и )лк 3 коррекции ,измеренной разности озз, второй вход которого через блок 2 гоччого отсчета подкгнсчен к выходу приемника 1 оадиоимпульсных сигналов наземных станций радионавигационной системы, а Выход подключен ко Вто)ому входу схемы 6 сравнения измеренной и счислимой разности 1 зз, Выход которой соединен с первыми входами блоков 7 и 12 коммутации. Второй В:Од блока 7 коммутации подключен через схему 10 сравнения утсчненнОГО и ГэубОГО временных интервалов к выходу блоха 9 формирования уточненного значения временного интервала. Третий вход блока 7 коммутации соединен со вторым входом блока 12 коммутации и ПОДКЛОчен к )ыхсду блок; 11 формирования управляющего сигнала, вход которого является управляющим входом устролгства, В блоке 14 грубого отсчета гераый и второй ВхОды Вычислителя 1 l коОрдинат подключены соответственно к Выходам датчика 15 курса и датчика 16 скорости, а третий и четвертый входы вычислителя 17, являющиеся соответственно первь,м и вторым входами блока 14 грубого отсчета являются Входами для ручного ввода первой (Хо) и Второй (Уо) начальных прямоугсльныкоординат (начального местоположения устройства). Первы й и второй входы преобразователя 18 координат блока 14 грубого отсчета подклкВены соответственно к первому и второму вьгходзм вычислителя 7 координат по сигналам первой (Х) и Второй (У) прямоугольных координат, явлглощиеся соответственно третьим и четвертым Входами блошка Ц грубого отсчета, являются входами для ручного ввода перв эй (Хд) и второй (УА) прямоуГОльных коорДинат Ведущей наземной станции; пятый и шестой входы преобразователя 18 кос)динзт, третий и четвертый Входы преобразователя 18 к)ординат, являк)щиеся соответственнО пять м5 10 15 20 30 35 40 45 50 5 с и шестым входами блска 14 грубого отсчетаявляются входами для ручного ввода первой(ХБ) и второй (УБ) прямоугольных координатведомой наземной станции, Выход преобразователя 18 координат, являющийся выходом блока 14 грубого отсчета подключенко второму входу блока 9 формированияуточненного значения временного интервала и ко второму входу схемы сравнения уточненного и грубого временных интервалов.Приемник 1 представляет собой типовое радиоприемное устройство приемоиндикаторной аппаратурыимпульсно-фазовой РНС "Лоран-С", осуществляющий прием радиоимпульсных сигналов, излучаемых наземными ведущей иведомой станциями РНС, прямоугольноекоординаты местоположения которых (ХА,УА, ХБ, Ув) известны,Блок точного отсчета представляет собой типовое устройство автоматического сопровождения разностей фаз принятыхрздиоимпульсов наземных ведомой и ведущей передающих станций, входящее в состав приемсиндикаторной аппаратуры"Лоран-С,Блок 3 коррекции представляет собойрешиощукэ схему вычисления уточненногозначения измеренной разности фаз рр в виде напряжения переменногс тока в соответствии с зависимостьюР,= )р+ ЛЬ., (1)где Ь рр - сигнал коррекции измереннойразности фаз,Блок 5 фоомирования счислимой разности фаз (фиг,2) содержит преобразователь19 напряжения, пропорционального счислимому Временному интервалу в угол поворота, механический редуктор 20,преобразователь 21 угла поворота, пропорционального числу периодов несущей частоты в счислимом временном интервале, внапряжение, пропорциональное счислимойразности фаз. Блок 5 реализует зависимостьР =(гТ,(2)где т - угочненное значение временногоИНТЕРВЗЛЗ,Тр - период несущей частоты радиоимПУЛЬСОВ.Преобразователь 19 представляет собой алектромехани;еское устройство преобразования напряжения в угол поворота,используюгцее в своем составе усилительпеременнс Го тока частоты 400 Гц, асинхронный электродвигатель-генератор ДГ,5 ТА,механический редуктор СЦ 4, 220, 336, линейный многооборотный прецизионньй потенциометр ППМЛ, Механический редуктор20 типа ОЦ 4,220.366. Преобразователь 21 представляет собой линейный однооборотный прецизионный потенциометр типа ПЛ. Вход преобразователя 19 является входом блока 5 и подключен к выходу блока 9, вход редуктора 20 механически подключен к выходу преобразователя 19, а выход подключен ко входу преобразователя 21. Выход преобразователя 21 является выходом блока 5,Схема 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаэ представляет собой решающую схему формирования разности напряжений сигналов д, и уъ(1) в момент времени 1.Блок 7 коммутации представляет собой электромеханическое реле типа РЭСи моделирует в виде напряжения переменного тока функциональную зависимостьЬО при Оупр=Опит, Ь ЪыхЬ при Оупрф=0, Р) где Ь р - значение поправки к счислимому значению разности фаз а а;Ь 1 - значение поправки к счислимому значению временного интервала игр;ЬЪых - выходной сигнал блока коммутации;Оупр- напряжение управления,.подаваемое на третий вход блока 7 коммутации;Опит - напряжение источника питания (не показан).Сглаживающий фильтр 8 представляет собой фильтр нижних частот, реализованный на В, С элементах и имеющий передаточную функцию1"ф(р) тфр+-т где Тф - постоянная времени сглаживающего фильтра; Р - оператор преобразования Лапласа. Блок 9 формирования уточненного значения временного интервала представляет собой решающую схему формирования уточненного значения временного интервала 1,Блок 9 формирования уточненного значения временного интервала (фиг.3) содержит блок 22 формирования вспомогательных сигналов рассогласования, блок 23.1 формирования первого сигнала управления коммутатором, блок 23.2 формирования второго сигнала управления коммутатором, коммутатор 24, блок 25 отработки сигнала рассогласования, преобразователь 26 напряжения, пропорционального грубому временному интервалу, в угол поворота, блок 27 уточненного временного интервала, преобразователь 28 угла поворота,пропорционального уточненному временному интервалу, в напряжение. При этомвход блока 22, являющийся первым входомблока 9, соединен с выходом сглэживающе 5 го фильтра 8. Первый выход блока 22 формирования вспомогательных сигналоврассогласования подключен ко входам блоков 23.1, 23.2 формирования сигналов управления коммутатором и к первому входу10 ксммутатора 24. Второй и третий выходыблока 22 формирования вспомогательныхсигналов рассогласования подключены соответственно к второму и третьему входамкоммутатора 24. Выход блока 23.1 фооми ро-.15 вания пеового сигнала управления коммутатором подключен к четвертому входукоммутатора 24, выход блока 23.2 формирования второго сигнала управления коммутатором подключен к пятому входу20 коммутатора 24, Выход коммутатора 24 подключен к входу блока 25 отработки сигналарассогласования. Первый вход блока 27уточнения временного интерьала подключен к выходу преобразователя 26 напряже 25 ния, пропооционального грубомувременному интервалу, в угол поворота,вход которого, являющийся вторым входом,блока 9 соединен с выходом преобразователя 18 координат, Выход блока 25 подключен30 ко второму входу блока 27 уточнения временного интервала. Выход блока 27 уточнения временного интервала подключен квходу преобразователя 28 угла поворота,.пропорционального уточненному времен 35 ному интервалу, в напряжение, выход которого, являющийся выходом блока. 9,соединен с выходом блока 5 формированиясчислимой разности фаз и с первым входомсхемы 10 сравнения уточненного и грубого40 временныхинтервалов.Блок 22 формирования вспомогательных сигналов рассогласования блока 9представляет собой электромеханическоеустройство, моделирующее в виде напряже 45 ния переменного тока функциональные зависимостиЬр =Ь;Ьф =Ьф+1; (5)50 Ьрз =Ьу - 1,Блок 22 использует в своем составе усилитель переменного тока частоты 400 Гц, асинхронный электродвигатель - генератор ДГ,5 ТА, механический редуктор ОЦ 4.220.336, линейный многооборотный прецизионный потенциометр ППМЛБлоки 23.1, 23.2 формирования первого и второго сигналов управления коммутато 167403050 ром представляют собой электронные устройства усиления сигнала рассогласования. Блок 23,1 моделирует в виде напряжения переменного тока функциональную зависимость Оукр.1 = Кус.1 ЛДт 1 пРи Лф 1 0,О при Ьр 1 О, (6) где Кус.1 - коэ фициент усиления усилителя блока 22. Блок 23.2 моделирует функциональную зависимость11Кус,2 ЛтР 1 при Ьт 01 О где Кус.2 - коэффициент усиления усилителя блока 23.2.Коммутатор 24 представляет собой электромеханическое реле типа РЭСи моделирует функциональную зависимостьЛф 1 ПРИ Оупр 1 Опер и Оупр 2 О пор Уком= Лф 2 при Оур,1 Опор и Оуп 2О ,ЛЩ при Оупр.1 Опар и Оупр.2 Опор (8) где Опор - величина порогового напряжения,Блок 25 отработки сигнала рассогласования представляет собой злектромеханическое исполнительное устройство усиления, отработки и интегрирования сигнала рассогласования Аокон, реализованное с помощью электронного усилителя, асинхронного электродвигателя-генератора ДГ-О,5 ТА, механического редуктора ОЦ 4.220,366 и моделирующее в виде угла поворота функциональную зависимость Л 1 (1) =ЛР(е) Тр == -- Гр.СФ - Рь(9) где К(т) - импульсная переходная функция блока 25 отработки, соответствующая передаточной функции электродвигателя1 Кдвр -- + , (10) Тдв. - постоянная времени электродвигателя,Тр - период несущей частоты радиоимпульсов,Преобразователь 26 представляет собой электромеханическое устройство преобразования напряжения в угол поворота использующее в своем составе усилитель переменного тока частоты 400 Гц, асинхронный электродвигатель - генератор ДГ,5 ТА, механический редуктор ОЦ 4,220.366, линейный многооборотный прецизионный потенциометр ППМЛ, Блок 27 уточнения временного интервала представляет собой механический дифференциал типа 5 10 15 20 25 30 35 40 45 ОЦ 4.223.131. Преобразователь 28 представляет собой линейный многооборотный прецизионный потенциометр ППМЛ.Схема 10 1;равнения уточненного и грубого временных интервалов выполнена в виде схемы вычитания на резисторах типа МЛТ и представляет собой решающую схему- формирования разности уточненного временного интервала и грубого временного интервала в соответствии с функциональной зависимостьюЙ(С)=1 Ьр(1), (11) где 1 - уточненный временной интервал, поступающий с выхода блока 9 формирования уточненного значения временного интервала;игр - грубый временной интервал, поступающий с выхода блока 14 грубого отсчета. Моделирование функциональной зависимости (11) производится с помощью резисторов типа МЛТ.Блок 11 формирования управляющего сигнала представляет собой электронное реле времени и обеспечивает формирование управляющего сигнала в виде напряжения постоянного тока и выдачу его в течение фиксированного длительности интервала Твр времени после запуска оператором его работы(например, путем кратковременного замыкания кнопки) в соответствии с зависимостьюОупр (т) ) Опит 11 Ри тТрв0 при 1 Трв, (12) где Оупр - выходное напряжение блока 11 (реле времени);Опит - напряжение источника питания (не показан);Трв - фиксированный интервал времени срабатывания реле времени после замыкания оператором кнопки управления (сигнал запуска);1 - текущий момент времени после замыкания оператором кнопки управления.Блок 12 коммутации представляет собой электрическое реле типа РЗСи моделирует Функциональную зависимость Луъых Лф при Оупр=Опит,О при Оупр=О, (13) где Ьт - текущее значение поправки к счислимому значению разности фаз р в,ЬуЪых - выходной сигнал блока коммутации; Оупр - напряжение управления, подаваемое оператором на второй вход блока 12 коммутации при работе устройства на точке с известными координатами Хист, УистОпит - напряжение источника питания, 1674030 10Блок 13 интегрирования сигнала коррекции представляет собой электромеханическое устройство усиления, отработки и интегрирования сигнала рассогласования Ьср Вцх, реализованное с помощью электронного усилителя, асинхронного электродвигателя-генератора ДГ,5 ТА., механического редуктора ОЦ 4.220,366, линейного многооборотного прецизионного потенциометра ППМЛ и моделирующее в виде напряжения переменного тока функциональную зависимостьоЬДЪор = Кп Х К (1 - Г) ЬдЪых (т) б , (14)сгде Кп - коэффициент передачи блока 13;К(г - весовая функция фильтра, пред.- ставляющего собой инерционный элемент спередаточной функциейк (р) -10 15 20 0 интегрирующий двигатель 31 и индикатор 32. Второй вход индикатора 32 является входом для ручного ввода первой начальной координаты Хо. Выход индикатора 32 является первым выходом вычислителя 17. Ко второму выходу потенциометра 30 подключены последовательно соединенные интегТдв - постоянная времени инерционного звена (электродвигателя);Р - оператор преобразования Лапласа.Датчик 15 курса блока 14 представляет собой гиромагнитный датчик типа ТКС-П,Датчик 16 скорости блока 14 представляет датчик воздушных сигналоа типа ДВС,Вычислитель 17 координат блока 14 представляет собой решающую схему вы числения прямоугольных координат Х(т), У(т) текущего местоположения по данным датчика курса й (т) и датчика скорости Щ) в виде угла поворота и вводимым оператором начальным координатам Хо, Уо в виде Угла 35 поворота. Вычислитель 17 координат(фиг.4) содержит блок 29 отработки курса, синуснокосинусный потенциометр 30, интегрирую-. щий двигатель 31 по первой составляющей скорости Ях, индикатор 32 первой прямоугольной. координаты, интегрирующий двигатель 33 второй составляющей скорости ЧЧУ, индикатор 34 второй прямоугольной координаты. При этом вход блока 29 является первым входом вычислителя 17 и предназ начен для ввода текущего значения курса а(т), Первый вход синусно-косинусного потенциометра 30 подключен к выходу блока 29. Второй вход синусно-косинусного потенциометра 30 является вторым входом 5 вычислителя 17 и подключен к выходу датчика 16 скорости, К первому выходу потекциометра 30 последовательно подключены рирующий двигатель 33 и индикатор 34. Второй вход индикатора 34 предназначен для ручного ввода второй начальнойкоординаты Уо. Выход индикатора 34 является вторым выходом вычислителя 17.Блок 29 отработки курса представляет собой электромеханическое устройство, предназначенное для дистанционной сельсинной передачи курса потребителю, содержащее сельсин-приемник типа 573 К и электродвигатель типа ДИД,5 ТА, Блок 29 осуществляют отработку курса а ф поступающего от датчика 15 курса.Синусно-косинусный потенциометр 30 используется, например, в аналоговом навигационном устройстве АНУи обеспечивает формирование составляющих скорости ЧЧх ЧЧУ изменения прямоугольных координат по осям системы координат Х, У в соответствии с зависимостямиЧЧх=ЧЧсоза;ЧЧУ=Жз и а,Интегрирующие двигатели 31 и 33 представляют собой асинхронные электродвигатели-генераторы ДГ,5 ТА с механическими редукторами ОЦ 4.220,366.Индикаторы 32, 34 представляют собой механические дифференциалы ОЦ 4.223.131 и механические счетчики типа отсчетного десятичного счетчика СОД-3 ОЦ 2.780.226-02, обеспечивающие суммирование начальных прямоугольных координат Хо, Уо и приращений прямоугольных координат ЬХ=ОЮ т, ЛУ =ЧЧУ т ( где 1 - время работы устройства с момента ввода оператором начальных прямоугольных координат Хо, Уои индикацию начальных и текущих значений прямоугольных координат а процессе работы устройства.Преобразователь 18 координат(фиг.5) содержит блок 35 отработки дальности до ведущей станции, блок 36 отработки дальности до ведомой станции, блок 37 вычитания дальностей, преобразователь 38 угла поворота, про- порционального разности дальностей до наземных станций в напряжение.В преобразователе 18 блок 35 отработки дальности до ведущей станции содержит блок 39 вычисления дальности до ведущей станции и следящую систему 40 ввода дальности до ведущей станции. Блок 36 отработки дальности до ведомой станции содержит блок 41 вычисления дальности до ведущей станции и следящую систему 42 ввода дальности до ведомой станции. При этом соединенные между собой первые входы блоков 39, 41 по первой прямоугольной координате (Х). являющиеся первым входом преобразователя 18 координат, соединены механическис первым выходом вычисли 16740303 8 угла поворота, проимому временному е осуществляет прей гиперболической имый временной ини с зависимостью- У .) -.тд)-, 15 гркц Х 1 дущейгд( коорди и выч 1 где С - скоростьВОЛН) С ПОМОЩЫО Мимеющего коэффи1 С, и затем преобв напряжение с пом меэ теля 17 координат. Соединенные между собой вторые входы блоков 39, 41 по второй прямоугольной координате (У), являющиеся вторым входом преобразовйтеля 18 координат, соединены механически со вторым выходом вычислителя 17 координат. Выходы блоков 39, 41 эле(трически подключены к следящим системам соответственно 40, 42, Третий вход блока 39 являстся третьим входом преобразователя 18 координат по ручному вводу первой прямоугольной координаты (Хд) ведущей с-анции. Четвео тый вхОд блока 39 является четвертым в;(одом преобразователя 18 координат по ручному вводу второй и оямоугольной координаты (УА) ведущей станции, Третий вход блока 41 является пягым входом преобразователя 18 координат по ручному вводу первой прямоугольной косрдинать: (ХБ) ведомой станции. Четвертый вход блока 41 является шестым входом преобразователя 18 координат по ручном вводу второй прямоугольной координаты (УБ) ведомой станции Пятый вход блока 39 по сигналу дальности до ведущей станции механически подключен к выходу следящей системы 40, являющемуся выходом блока 35 отработки дальности до ведущей станции. Пятый вход блока 41 по сигналу дальности до ведомой станции механически подключен к выходу следящей системы 42, являющемуся выходом блока 36 отработки дальности до ведомой станции, Первый вход блока 37 вычитания дальности подклкчен механически к выходу блока 35 отработки дальности до ведущей станции, второй в.;(од подключен к выходу блока 36 отработки дальности до ведомой станции, а выход ме(анически подключен ко входу г реобразователя 38 угла повОрота; пропорционального разности дальностей до наземных станций, напряжение, Выход преобразователя 38 является выходом преобразователя 18 координат по сигналу счислимого временного интервала.Блок 39 вычисления дальности до ведуЩей станции преобразователя 18 представ" яяет собой решающу,о схему вычисления дальности со счислимой точки до ведущей станции в соответствии с зависимостью Ул - прямоугольные координаты вестанции;т 1 - дальность От с сислимой точки с натами Хф ф) до ведущей станции, исления сигнала рассогласования величиной гд и значением гд 1, постулающим с выхода следящей системы 40 в соответствии с зависимостьюл гд=кд(гд), (16) где КА - коэффициент передачи следящей системы.Следящая система 40 ввода дальности до ведущей станции представляет собой электромеханическое исполнительное устройствоусиления,отработки и интегрирования синала рассогласования Лгд, формируемого в блоке 39, и формирования выходного сигнала в виде угла поворота.Блок 41 вычисления дальности до ведомой станции представляет собой решающую схему вычисления дальности со счислимой точки до ведомой станции в соответствии с зависимостью ХБ, УБ - прямоугольные координаты ведомой станции;гф) - далнос От счислимой ок скоординатами до ведомой станции,и вычисления сигнала рассогласованиямежду величиной гБ и значением г, поступающим с выхода следящей системы 42 всоответствии с зависимостьюЬгБ=КБ(гБ-гБ ), ( )где КБ - коэффициент передачсистемы,Следящая система 42 ввода дальностидо ведомой станции представляет собойэлектромеханическое исполнительное устройство усиления, отработки и интегрирования сигнала рассогласования ЛгБ,формируемого в блоке 41 и формированиявыходного сигнала в виде угла поворота,О. Блок 37 вычитания дальностей представляет собой механический дифференциал и обеспечивает формирование в виде угла поворота счислимой гиперболической координаты в соответствии с зависимостью 5 2 а= г-гф) .Преобразователь 3порционального счисгинтервалу, в напряжениобразование счислимокоординаты 2 а в счислГервал тгр в соответстви1сгр -- 2 а,аспространения радиохэнического редуктора, иент передачи, равный азование угла г;сворота ощью линейного много5 10 20 25 30 50 55 оборотного прецизионного потенциометра типа ППМЛ.Построение блоков 39, 41 преобразователя 18 определяется их функциями в соответствии с зависимостями (15), (17).Для моделирования параметров и функциональных зависимостей в преобразователе 18 координат используются следующие элементы:в блоках 39, 41 - механические редукторы ОЦ 4,220,366, механические дифференциалы ОЦ 4.223,131, линейные многооборотные потенциометры ППМЛ, функциональные многооборотные прециэионные потенциометры ППМФ; в блоках 40, 42 - усилители переменного тока частоты 400 Гц, асинхронные электродвигатели-генераторы ДГ,5 ТА, механический редуктор для усиления, отработки и интегрирования сигналов рассогласования;. в блоке 37 - механический дифференциал ОЦ 4.223.131;в блоке 38 - механический редуктор ОЦ 4,220,366, многооборотный линейный прецизионный потенциометр ППМЛ.Устройство работает следующим образом.Радиоимпульсы наземных ведомой и ведущей передающих станций РНС; прямоугольные координаты местоположения которых (Хд, Уд, ХБ, УБ) известны, поступают на вход приемника 1 (фиг.1), усиливаются, фильтруются в полосе пропускания приемника и передаются далее в блок 2 точного отсчета. В блоке 2 с помощью следящих систем производится измерение разности фаз рр высокочастотных колебаний принятых радиоимпульсов ведомой и ведущей наземных передающих станций. При изменениях разности фаз рр (т) в блоке 2 возможно появление систематических погрешностей Ьрсист, обусловленных условиями распространения радиоволн с неточностью поддержания кодовых задержек излучения сигналов ведомыми станциями, и случайных погрешностей ЬО фл(т) за счет воздействия флюктуационных помех на входе приемника 1. С учетом этих погрешностей измеренную с помощью блока 2 разность фаз можно представить в следующем видерр(т) =дъ(т)+Ьр +Ьрфл(т), (21) где р (т) - истинное значение разности фаз в момент времени т;Ьтист - систематическая составляющая погрешность измерений разности фаз, вызванная условиями распространения радиоволн или неточным поддержанием кодовых задержек излучения сигналов ведомыми станциями;Ьу)фл - случайная составляющая погрешности измерений разности фаз в момоент времени т, вызванная воздействиемфлюктуационных помех на входе приемника. Временные диаграммы погрешностейЬуист и Ьрфлизображены на графике 43(фиг.б).Измеренная разность фаз д поступает на второй сигнальный вход блока 3 коррекции измеренчой разности фаз в виденапряженияШ" й (22)На первый (корректирующий) вход блока 3коррекции измеренной разности фаэ поступает сигнал коррекции Ьттркср в виде нгпря"жения02Ьъор (231В блоке 3 измеренная разность фаз рркорректируется на величину сигнала коррекции Ьу 0 р в соответствии с зависимостью (1), Уточненное значение измереннойразности фаз рр в виде напряженияЦЗ - = фр (24)поступает с выхода блока 3 на второй входсхемы 6 сравнения измеренной и счислимойразностей фаз.Одновременно с измерением в блоке 2разности фазтрр реально принимаемых радиоимпульсов ведомой и ведущей наземныхпередающих станций в блоке 5 вычислителя4 поправки производится формированиесчислимой разности фаз Ъ этих радиоимпульсов путем моделирования функциональной зависимости (2). Временнаядиаграмма погрешности сцъ, обусловленной погрешностями датчика 15 курса и датчика 16 скорости, участвующими вформировании счислимой разности фаз уЪ,изображена на графике 44 фиг.6, Счислимаяразность фаз уЪ в виде напряжения04= ъ (25)поступает на первый вход схемы 6 сравнения измеренной и счислимой разностейфаз.Сигнал рассогласованияЬр(1) =дъ (т) - рр (т),формируемый в схеме 6 сравнения измеренной и счислимой разности фаз с выхода схемы б в виде напряженияО 5=. Ьф (26)поступает на первый вход первого блока 7коммутации и затем на входсглаживающегофильтра 8. Временная диаграмма сигналарассогласования Ьр изображена на графике 45 фиг.6, Сигнал рассогласованияЬу, как показано на графике 45 фиг.6, мо 167403020 О 8 = Ьф 1 = Ьу 2О 9 = Ь 02 = ЬтР + 1Яс з 5 сО 1 а =Ьрз =Ьр - 1 кет содержать систематическую составляю- щуЮ Ь басист = Ьфсист, МОДЛЕННО МЕНЯЮ 1щуюся составля 5 ощу 5 О ЬЪ и быстра меняющу 5 ася флюктуационную) составляющую ЬфА = - ЬОфл, которая обусловлена воздействием флюктузционных помех нз результаты измерений разности фаз трр в блоке 2 точного отсчета. Сглаживающий фильтр 8 формирует ус 1 едненное значение сигнала рассогласоваиия Ь р" В соответствии с формулой 4),который в виде напряженияО 8=- ЬР+ 27)поступает нз первый вход блс кз 9 формироВания уточненного значения временногоинтервала, Временная диаграмма сигналарассогласования Ьр + изображена на графике 46 фиг,6, Для графика 46 фиг.б характерна меньшая величина фпк 5 ктуаций;:игнала рассогласования Ьтр пс сравнению с сигналом рассогласования Ьо, представленным на графике 45 фиг.6. На втооойВход блока 9 поступает сигнал счислимогоВРеменного интеРвала т,р в ВИДе НЗПРЯженияОт=.гр 28)С выхода преобразователя 18 координат,В блоке 9 формирование уточненногоЗначения временного интервала г 1) произВодится следующим образом, СигналЬу" В Виде напряжения ОВ поступает напервый вход блока 9, то есть на вход блаха22 см.фиг,1,3),В блоке 22 см,фиг,3) формируютсяВспомогательные сигналы рассогласованияВ Виде напаяжений В соответствии с ззвиси 1 иостями Первый вспомогательный сигнал рассогласования В виде напряжения О 8 пас.гупает на входы блоков 23.1 и 23,2 первого и второго сиГнзлаВ управления коммутаторам и пер" Вый вход коммутатора 24. Второй и третий Вспомогательные сигналы рассогласования В Виде напряжений ОВ и О 1 о поступают соответственно на второй и третий входы коммутатора 24, В блоке 23.1 формируется первый сиГнал управления коммутатором В соответствии с зависимостью 6), который В Видо Напр 55 жЕНИя Оупр,1 ПастуПЗЕТ На ЧЕтВертый Вход коммутатора 24, В блоке 23.2 формируется второй сигнал управления комму гатором в соответствии с зависимостью 7), котоРый В виде напРЯжениЯ Оупр.2 поступает на пятый вход коммутатора 24, В зависимости от величины напряжений Оупр,1, Оупр.2 СИГНаЛОВ УПРаВЛЕНИЯ На ВЫХОД коммутатора 24 поступает один из вспомогательных,сигналов рассогласования Ьр 1, Ьщ, Ьрзз в соответствии с зависимостью 8): если сигнал рассогласования на ВХОДЕ бЛОКЗ 22 ЬО0.5, ТО Оупр 1Опор, Оупр,2Опор и нз ВыхОД коммУтатоРЗ 24 поступает сигнал ЬъД = Ьо 1 в виде напряжения Оо.5=-О 8: ебн+сигнал рассогласо- ваниЯ ЬР0,5, то Оупр,1Опор и нз вьход коммутатора 24 поступает сигнал Ьфоч = Ьо В виде нзпРЯжения Ооц=О 9 если сиГнзл рзссОГлдсаВзния Ь 2 ) 0,5, то Оупр.2 Опор и на выхоД коммУтатоРа 24 поступает сигнал Ьт 52 ом = Ьрз в виде;напряжения Оом=О 1 о.; С выхода коммутатора 24 вспомогательный сигнал Ь ром рассогласования в виде напряжения Оо поступает на вход блока 25 отработки сигнала рассогласования, Блок 25 осуществляет интегрироВание сигнала Ьъоч рассогласования в соответствии с зависимостью 9), его выходной сигнал поправки Ж В виде угля пово- рота,61 =ЬЕ 30) поступает на второй вход механического дифференциала 27, На второй вход блока 9 псступает сигнал счислимого временного интервала егр с Выхода блока 14 грубого отсчета, В блоке 9 этот сигнал, поступающий в ниде напряжения О 7 на вход преобразователя 26, преобразуется в механический угол поворотаД - Тгр 31) и поступает на первый вход механического дифференциала 27. С выхода дифференциала 27 разность углов поворота,61 и Р 2 в виде механического угла поворотаРз=Д-Р 1 . 32) поступает на Вход преобразователя 28. Преобразователь 28 преобразует угол поворота Рз, пропорциональный уточненному временному интервалу 1, в напряжениеО 11-=т 33) Блоки 5 - 9 Образуют замкнутую следящую систему, переходной процесс в которой завершается в том случае, когда сигнал рассогласования Ьр становится равным нулю. Па окончании переходного проц;.Оса сигнал ф на Выходе блока 9 формирования утачненнагс значения временного интервала содержит целое число циклов, соответс "вующее грубому временному интервалу игр, и дробную часть, равную уточненному значению измерения разности фазу На выходе блока 5 счислимая разность фаз уЪ равна измеренной разности фаз р, на выходе схемы 6 сравнения Ьр =О, и на выходе фильтра 8 сигнал равен Ьу+ "О. Временная. диаграмма остаточной погрешностид 1(1)=1(С)-Х 4), (34) где Ь - истинное значение временного интервала, до компенсации систематической погрешности измерения разности фаз Ьист показана на графике 47 фиг,б,При этом остаточная систематическая погрешность Ь 1 сист формирования временного интервала с связана с систематической погрешностью Ь рсист измерения разности фаз д соотношениемЬсист= Ьфсист .Т (35) График 47 фиг.6 является характерным (по наличию систематической погрешности Ь 1 сист) для предложенного устройства без компенсации систематической погрешности. С целью исключения влияния погрешности Ьусист измерения разности фаз рр в блоке 2 на точность формирования выходного сигнала 1 устройства, в устройстве перед работой с помощью блоков 7,10,12 и 13, 3 осуществляется формирование поправки и компенсация систематической погрешности Ьрсист и измеренной разности фаз трр при расположении подвижного объекта ка точке с известными прямоугольными координатами (Хо, Уо),Для выделения сигнала систематической погрешности Ьдсист (на выходе схемы 6 сравнения) оператором после ввода в устройство начальных прямоугольных координат Хо, Уо подается команда на формирование сигнала управления в блоке 11 (путем кратковременного механического воздействия на кнопку, расположенную вблоке 11, с помощью которой запускается реле времени блока 11). Блок 11 формирует сигнал управления в виде напряжения Оулу в соответствии с зависимостью (12) фиксированной продолжительности.Сигнал управления Опор поступает на третий вход первого блока 7 коммутации и второй вход второго блока 12 коммутации, По этому сигналу осуществляется подключение выхода схемы 6 сравнения ко входу блока 13 интегрирования сигнала коррекции и выхода схемы 10 сравнения уточнен 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ного и грубого временных интервалов ковходу сглаживающего фильтра 8 выход схемы 6 отключается от входа сглаживающегофильтра 8. При этом блоки 10, 7, 8 и 9 образуют замккутую следящую систему обработки сигнала рассогласования Ьр; блок 6,12, 13, 3 образуют замкнутую следящую систему обработки сигнала рассогласованияЬр; блоки 6,7,8,9,5 образуют разомкнутуюсистему, так как в первом блоке 7 коммутации разомкнута связь между выходом схемы6 и входом сглаживающего фильтра.Работа замкнутой следящей системы,сбразованной блоками 10, 7, 9, 8, происхо- .дит следующим образом, С выхода блока 9уточненный временной интервал 1 в виденапряжения О 11, формируемого согласко(ЗЗ), поступает на первый вход схемы 10сравнения утоцненкогс и грубого временных интервалов, на второй вход схемы 10 свыхода преобразователя 18 координат поступает счислимый временной интервал ввиде напряжения От, формируемого согласно (28,:. С выхода схемы 10 сигнал рассогласования Ь т, формируемый согласно (11), ввиде напряженияОг=Ь(Зб)поступает на второй вход первого блока 7коммутации, с выхода блока 7 - на входсглаживающего фильтра 8 и с выхода фильтра Ь в виде напряжения Об - на первыйвход блока 9 формирования уточненногозначения временного интервала. Послеокончания переходного процесса на выходесхемы 10 сравнения устанавливается сигнал рассогласования Л 1=0, а на выходеблока 9 формирования уточненного значе-ния временного интервала - временной интервал т=тгр,Выходной сигнал 1 ф=тгр блока 9 поступает на вход блока 5 формирования счислимойразности фаз в виде напряжения О, формируемого согласно (ЗЗ). Сигнал .рассогласования Ь 9 (т), формируемый в схеме 6сравнения измеренной и счислимой разности фаз с выхода схемы 6 в виде напряженияОп, формируемого согласно (26), .поступаетна первый вход второго блока 12 коммутации,Работа замкнутой следящей системы,образованной блоками 6, 12, 13, 3, происходит следующим образом, Выходной сигналвторого блока 12 коммутации, сформированный в соответствии с зависимостью (13)в аиде напряженияОтз = Ьфвых Ьф (37)поступает на вход блока 13 интегрированиясигнала коррекции, С выхода блока 13 навторой вход блока 3 коррекции измеренной