Схват

( 9 (А 1 В 25 Д 15/00 5 7 1506 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпО делАм изоБРетений и ОтнРытий АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Н АВТОРСКОЭМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ ССР 4)(57) Снжету и(21) 36764 (22) 13. 12 (46) 15.06 (72) Г,В,Н С.П.Калуги В.В.Вереща (53) 621. 2 (56) 1. Ав Кф 925836,8385, Бюл. Н;. 22виков, А.В.Абрамов,С,В,Листов,ин и Ц.С.Дульгеров9.72(088,8)орское свидетельство Сл, В 25 Л 15/06, 1980. ВАТ, содержащий корпус,невмопривод с клапаном,отличающийся тем, что,с целью повышения надежности работы,пневмопривод выполнен в виде пневмоцилиндра с подпружиненным полым штоком, на торце которого закрепленаманжета и выполнено отверстие, соединенное с полостью штока, при этомклапан подпружинен и размещен вполости .штока, которая соединена срабочей полостью пневмоцилиндраприэтом жесткость пружины штока большежесткости пружины клапана,Изобретение относится к робототехнике а именно к конструкциямзахватных устройств манипуляторов.Известен схват, содержащий корпус,манжету и пневмопривод с клапаном 11,5Недостатком известного схватаявляется низкая надежность работы.Цель изобретения - повышениенадежно ти работы.Цель цостигается тем, что в сх.ва- Оте содержащем корпус, манжегу ипневмопривод с клапаном, пневмопривод выполнен в виде пневмоцилиндрас подпружиненным полым штоком, няторце которого закреплена манжета 15и выполнено отверстие, соединенноес полостью штока, при этом клапанподпружинен и размещен в полостиштока которая соединена с рабочейполостью пневмоцилиндра, при этом 2 Ожесткоеть пружины штока большежесткости пружины клапана,.На Фиг,схематически представлен предлагаемый схват, общий вид;на Фиг. 2 - разрез А-А на Фиг 1; 25на Фиг, 3 - разрез Б-Б на Фиг, 2на Фиг. 4 - разрез В-В на Фпг, 2,Схват состоит из корпуса 1 спазами 2 для перемещения на некогоры 1 угол в горизонтальной плоск о стелштанг 3 с захватными элементами,расположенными по периметру корпуса1 по Форгле изделия механическими4 и вакуумными 5, жесткой тяги б,штока 7 шатуна 8, кривошипя 9,35соединенного с шатунами 10, Штанги 3имеют отверстия 1 для креплениязахватных элементов 4 и 5,Иеханический захватный элемент 4 49 состоит из основания 12, закреплен- ного на штанге 3 болтами 13, изогнутой по окружности иглы 14, жестко связанной с зубчатым колесом 15, имеющим возможность поворачиваться вокруг 45 центра кривизны иглы на угол обеспечивающий протыкание заготовки с двух сторон, зубчатой рейки 16, соединяющейся пазами 17 посредством гайки 18 с .жесткой тягой б. 5 ОВакуумный захватный элемент 5 состоит из пневмоцилиндра 19, закреп- . ленного на штанге 3 посредствомшаровой опоры 20, шайбы 21, траверсы 22, штока 23 с отверстием 24, резиновой уплотнительной манжеты 25; отверстия 26, клапана 27 и пружин 28 и 29. Захват заготовки механическимизахватными элементами осуществляетсяследующим образом.Шток 7 привода, выдвигаясь посредством шатуна, поворачивает кривошип 9.Последний через шатуны 10 втягиваеттяги 6, перемещая закрепленные наних зубчатые рейки 16, которые пово 1 ачивают зубчатые колеса 15 с закрепленными на них иглами 14, Последние,оповорачиваясь на угол 180 , протыкаютзаготовку и накалывают ее с обратнойстороны, что исключает ее соскальзывание с иглы 14 во время манипулирования. Заготовка переносится в пресс,Давление жидкости или воздуха подаетсяв другую полость цилиндра привода(не показан), Шток 7 втягивается,кривошип 9 поворачивается в обратномнаправлении, толкая жесткие тяги 6,перемещая зубчатые рейки 16 в обратном направлении, Зубчатые колеса 15вместес иглами 14 поворачиваются вобратном направлении, освобождая заготовку. После прессования изделиеимеет твердую поверхность с плоскимиотдельными участками, и его захватосуществляется вакуумными захватнымиэяууентами 5 следующим образом, Сжатый воздух подается в надпоршневоепространство пневмоцилиндра 19,При этом клапан 27, сжимая пружину28, опускается на отверстие 26,перекрывая его и перекрывая сообщениеполости манжеты 25 с атмосФерой черезотверстие 24 в стенке штока 23. Давлениевоздуха в надпоршневом пространстве нарастает, и шток 23, сжимаяйружину 29более жесткую, чем 28, опускается,прижимая манжету 25 к поверхнсстиготового изделия.Ориентация захватных элементов 5 в горизонтальной плоскости осуществляется с помощью шаровой опоры 20. При этом воздух вытесняется из сдеФормированной полости манжеты 25 При поднятии захватного устройства упругие силы, восстанавливая Форму манжеты 25, создают разрежение в полости, обеспечивающее захват готового изделия. Изделие переносится в накопитель. Для освобождения иэделия давление в надпоршневом пространстве сбрасывается, пружина 28 поднимает клапан 27, который открывает ствепстие 26. Воздух через отверстие 24 поступает в полость манжеты 25, и изделие сбрасывается, Шток 23 под3 действием пружины 29 возвращается висходное по ложение. Захватное устройство готово к новому процессу манипулирования,гаемый схват может бытьПредлагаемыйиспользован с высокой дна ежностью 1161378для работы с з. аготовками различныхразмеров и конфигурац ии,извязкихматериалов и и ессованными иэделиями,у которых твердые гладкие участки5 поверхности, имеющие горизонтальноеположен ие или частично отличающиесяот горизонтального.3 1 61378 Составитель А, Алексеедактор С, Лисина Техред А.Бабинец Зимокосо Коррект Заказ 3898 22 дписное 435 Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектна ВНИИ п 113035осударственного комитетаам изобретений и открытииква, Ж, Раушская наб,