Манипулятор для длинномерных объектов

(в о) ОП ВТОР СНОМ ения индикаци ножитель ходов кака и ого бл лока опред с одним из входоввой индрого под 22Бондареново-иссл асц кациеи, к ключен бл захватыва др за ому входу к ния са о о метра довател рукторскии иавлической льство СС 5/00, 198 о чи нител котор и 3,лн сн уз еь виде доки иков ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Украинский научский и проектно-консститут подземной гиддобычи угля(54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ДЛИНО -МЕРНЫХ ОБЪЕКТОВ, содержащий схват,выполненный в виде двух пар губок сприводами их перемещения, установленных на кронштейне по обе стороны отузла крепления кронштейна к звенуманипулятора, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширенияфункциональных возможностей за счетосуществления ориентации захватываемого объекта относительно схвата,он снабжен датчиками веса, установленными на каждой ларе губок, блокомзадания веса одного метра захватываемого объекта, сумматором, блокомсравнения, блоком определения и индикации знака, множительным блоком сцифровой индикацией, блоком выработкикоманд, блоком коммутации и индикации команд управления, при этомвыходы датчиков . веса подключенык входам сумматора и блока сравнения,выход сумматора соединен с одним из 4(5) В 2519/00// В 25 Л 5/00 емого объекта, выход блока сравнения подключен к другому входу блока определения и индикации знака и к одному из входов блока выработки команд, к другим входам которого подключены выход блока определения и индикации знака и выход множительного блока с цифровой индикацией, выход блока выработки команд соединен с блоком коммутации и индикациикоманд управления, который соединен с приводами,2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с целью определения типа захватываемого объекта, он снабжен двумя бесконтактными датчиками положения объекта, установленными на кронштейне по обе стороны схвата, и дополнительным м сравнения, при этом выходыков подключены к входам допольного блока сравнения, выходго соединен с блоком коммутаиндикации команд управления,Манипулятор по пп, 1 и 2,и ч а ю щ и й с я тем, что,ю обеспечения надежности работы,бжен средством блокировки, арепления кронштейна выполнен водвеса, при этом средствоовки соединено с выходами датположения.Изобретение относится к робототехнике, а именно к манипуляторам, предназначенным для захвата и транспортировки длиномерных объектов, преимущественно,работающих в шахтной выработке.Цель изобретения - расширение Функциональных возможностей манипулятора за счет осуществления ориентации захватываемого объекта относительно 16 схвата манипулятора й определения типа захватываемого объекта. гНа чертеже изображена блок-схема предлагаемого манипулятора, 13Манипулятор .содержит установленные на губках 1 и 2 схвата датчики 3 и 4 веса, выходы которых подключены к входам блока 5 сумматора и блока 6 сравнения, выходы которых соединены Ю с входом блока 7 определения и индикации знака, множительный блок 8, в котором происходит вычисление длины захватываемого объекта, соединенный с выходом блока 9 задания весаодного 25 метра захватываемого объекта и с выходом блока 5 суммирования, блок 10 выработки команд, к одному из входов которого подключен выход блока 5 сравнения, а к другим входам - выходыЗр блока 7 определения и индикации зна,ка и множительного блока 8. Выход бло ка 10 выработки команд соединен с блоком 11 коммутации и индикации команд управления, который соединен с приводом губок и манипулятора (не показаны). Кроме того, на кронштейне схвата установлены два бесконтактных датчика 12 и 13 положения захватываемого объекта 14, выходы которых40 подключены к дополнительному блоку 15 сравнения, выход которого подключен к входу блока 11 коммутации и индикации команд управления, Выходы датчиков. 12 и 13 подключены также к сред ству 16 блокировки привода манипулятора. Узел крепления кронштейна. выпал нен в виде подвеса 17. Манипулятор работает следующим образом.Оператор визуально определяет профиль захватываемого объекта и задат" чиком 9 вводит в множительный блок 8 сигнал, пропорциональный весу одного метра захватываемого объекта, на другой вход которого приходит .сигнал с сумматора 5, пропорциональный весу захватываемого объекта. При произвольном захвате с места складирования (например шахтная площадка) длиномерного. элемента в зависимости от смещения центра тяжести длиномера в датчиках 3 и 4 появляется сигнал, который суммируют в блоке 5, а в блоке,б вычитают и с учетом знака . подают в блок 7, где от деления разности на суМму сигналов определяют величину, а по знаку сигнала - направление перехвата. Сигнал о величине и направлении перехвата:поступает в блок 10 выработки команд, куда также поступает информационный сигнал с блока 8, вычисляющего длину захваченного груза. Сигнал с блока. 10 выработки команд .поступает в блок 11 коммутации и индикации команд управления, куда одновременно поступает сигнал с дополнительного блока 15 сравнения, пропорциональный разности сигналов бесконтактных датчиков 12 и 13. Таким образом в блоке 11 образуется информация о положении захватываемого объекта относительнс схвата и его конфигурации, что позволяет осуществить точное управляющее воздействие на привод манипулятора для перехвата груза. При столкновении манипулируемого длиномерного объекта или самого схвата с посторонними объектами нарушается положение длиномерного объекта по отнбшению к бесконтактным датчикам 12 и 13, изменяя их выходные сигналы, что фиксируется средством 1 б блокировки привода манипулятора, вызывая его отключение.1161380 Составитель Ф, МайоровТехред С.Легеза К Редактор Л тор А. Зимокосов еловс 50 одписно Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4 Заказ 3898/22 Тираж 1 ВНИИПИ Государстве по делам изобрете 113035, Москва, Ж, ного комитета ССий и открытийРаушская наб д