Манипулятор

(51) В 25 ОМИТЕТ СССР Й И ОТНРЫТИ АРСТВЕННЫ М ИЗОЩ Е ГОСУД ПО ДЕ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ АВТОРСКОМУ СВИД СТВУ(21) 3617613/25-08 (22) 06.05.83 (46) 23.04.85, Бюл. У 15 (72) Г.Г.Деркач, Э.А,Реммерт и А.А,Жаворонков (53) 62-229.72 (088.8) (56) 1,Авторское свидетельство СССР В 663576, кл. В 25 1 5/00, 1977, (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, вертикальную колонну, каретку, установленную с возможностью перемещения вдоль колонны, механическую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещения каретки и тактильный датчик, ограничивающий усилие на каретке, о т л ич а ю щ и й с я тем, что, с цельюупрощения конструкции, привод перемещения каретки выполнен в виде трособлочной системы, состоящей из приводного барабана, ролика, закрепленного на каретке, как минимум двухроликов, закрепленных,на колонне ипружинного противовеса, контактирующего с датчиком, причем один конецтроса закреплен на приводном барабане, а другой - на пружинном противоИзобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторамдля механизации и автоматизации технологических процессов.Известен манипулятор, содержащий 5основание, вертикальную колонну, каретку, установленную с воэможностьюперемещения вдоль колонны, механическую руку с захватом, закрепленную на каретке, привод перемещения Окаретки и тактильный датчик, ограничивающий усилие на каретке Г 13.Недостатком манипулятора являетсясложность конструкцииаЦель изобретения - упрощение конструкции.Указанная цель достигается тем,что манипулятор, состоящий иэ основания нертикальной колонны, каретки,установленной с возможностью перемещения вдоль колонны, механическойруки с захватом, закрепленной на каретке, привода перемещения кареткии тактильного датчика, ограничивающего усилие на каретке, содержит 25привод перемещения каретки, выполнен"ный н ниде трособлочной системы, состоящей нз приводного барабана, ролика, закрепленного на каретке, какминимум двух роликов, закрепленныхна колонне и пружинного противовеса,контактирующего с датчиком, причемодин конец троса закреплен на приводном барабане, а другой - на пружинном противовесе.На фиг. 1 представлена схемапредлагаемого устройства; на фиг.2 -то же, план; на фиг. 3 - разрез А-Ана Фиг. 2,Манипулятор состоит из основаниявертикальной колонны 2, каретки 3закрепленной на вертикальной колонне 2 с возможностью перемещениявдоль нее, ролика 4, закрепленногона каретке 3, роликов 5, закрепленных на колонне 2, троса б, однимконцом закрепленного на приводномбарабане 7, а другим концом - напротивовесе 8, датчика 9, взаимодействующего с противовесом 8, механической руки 10 с захватом 11, упора 12, закрепленного на колонне 2 и ограничивающего перемещение противовеса 8, упора 13, расположенного на захвате 11 и взаимодействующего с манипулируемыми изделиями, упора 14, расположенного на руке 1 О и взаимодействующего с упором 15, расположенным на стойке 16, при этом манипулируемые изделия уложены в магазине 17.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении манипулятор находится напротив магазина 17. Каретка 3 с рукой 10 и захватом 11 находится находится в верхнем положении. Для разгрузки каретки 2 в верхнем положении служит упор 12, взаимодействующий с противовесом 8, В исходном положении датчик 9 отключен.Для захвата иэделия включается приводной барабан 7, рука 10 с захватом 11 начинает опускаться до тех пор, пока упор 13, расположенный на захвате 11 не косается изделия, уложенного в магазине 17, при этом пружинный противовес 8 начинает опускаться вниз до соприкосновения с датчиком 9, который останавливает вращение барабана 7 . Затем происходит перемещение руки 10 в верхнем положении.Манипулятор перемещается в горизонтальном направлении и останавливается напротив загружаемого оборудования, например токаРного станка, после этого рука 10 начинает опускаться до тех пор, пока упор 14, закрепленный на ней, не косается упо" ра 15, расположенного на стойке 16, После загрузки оборудования рука 10 перемещается н верхнее положение, и манипулятор возвращается в исходное положение. Цикл повторяется.Предлагаемое устройство по сравнению с известным позволяет уменьшить стоимость манипулятора за счет упрощения конструкции привода.1151446 Составитель Д.Яркоугвр Техред О.Неце ректор В, Бутяга едакт д.4/5 ал ППП "Патент", г.ужгород ектн каз 2229/12 Тираж 1050 Подписно ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Рауйская наб