Устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 9 в А О 1 В 69 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ(71) Украинский ордена Знак Почета научно-исследовательский институт лесного хозяйства и агролесомелиорацииим. Г. Н. Высоцкого(54) (57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННЫМ АГРЕГАТОМ, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограмм ном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления,шток которого кинематически связан со щупом, от,гичаюигееся тем, что, с целью увеличения точности и быстродействия управления путем уменьшения количества управляющих воздействий, параллелограммный механизм одним из своих шатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на втором шатуне, и второй конец двуплечего рычага шарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, шарнирно установленцого на штоке гидрораспределителя, а другой конец коромысла второй тягой шарнирно соединен с рычагом, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата.1Изобретение относится к автрматизации управления мобильными агрегатами.Известно устройство для автоматического управления агрегатом, работающим вмеждурядьях растений, содержащее щуп, гидрораспределитель с управляющим клапаном и исполнительный гидроцилиндр, кинематическое средство, связывающее щуп и гидрораспределитель 1 .Известно также устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом, содержащее раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограммном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, иустановленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, шток которого кинематически связан со щупом 2.Однако после отработки возмущающего сигнала управляемые колеса агрегата не становятся параллельно новому направлению ряда, а возвращаются в нейтральное положение - параллельно продольной оси агрегата, Из-за этого устройства отрабатывают сигнал от каждого дерева и каждый раз возвращают колеса в исходное положение, что усложняет процесс управления, уменьшает его точность и быстродействие.Цель изобретения - увеличение точности и быстродействия управления путем уменьшения количества управляющих воздействий.Указанная цель достигается тем, что в устройстве для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом, содержащем раму, щуп, выполненный в виде лыжи, установленной на параллелограммном механизме, имеющем два шатуна и связующее звено, и установленный на раме агрегата гидрораспределитель системы управления, шток которого кинематически связан со щупом, параллелограммный механизм одним из своих шатунов и связующим звеном соединен с рамой агрегата одним шарниром, причем связующее звено выполнено в виде двуплечего рычага с осью поворота на втором шатуне, и второй конец двуплечего рычага шарнирно связан через тягу с одним из концов коромысла, шарнирно установленного на штоке гидрораспределителя, а другой конец коромысла второй тягой шарнирно связан с рычагом, жестко закрепленным на первом шатуне и установленным на шарнире крепления параллелограмного механизма к раме агрегата, на котором также установлен один конец второго рычага, -жестко закрепленного на первом шатуне, а второй его конец связан посредством пружины с рамой агрегата.На фиг. 1 схематично показано устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом; на фиг. 2 - положение устройства в случае, когда ось 2ряда растений параллельна направлениюдвижения агрегата, а расстояние между машиной и рядом растений увеличилось на а,;на фиг. 3 - то же, когда расстояние междумашиной и рядом растений уменьшилосьна а;на фиг. 4 - то же, когда расстояниеот машины до ряда не изменилось, а осьряда расстений отклонилась на угол с;на фиг, 5 - то же, когда ось ряда растенийотклонилась в другую сторону на угол К.10 Устройство для автоматического управления сельскохозяйственным агрегатом монтируется на раму 1 агрегата и содержит щуп2 выполненный в виде лыжи, который кинематически связан со штоком 3 гидрораспределителя системы управления (последнеене показано), Кинематическая связь осуществлена посредством шатунов 4 и 5, двуплечего рычага 6, тяг 7 и 8, коромысла 9,рычагов 10 и 11, жестко закрепленных нашатуне 4. Свободный конец рычага 11 свя 20 зан с рамой 1 пружиной 12. Щуп 2, шатуны 5 и 4, рычаг 6 образуют параллелограммный механизм с шарнирными вершинами А, Б, В, Г.Устройство работает следующим образом.При движении агрегата по стрелке Чщуп 2 скользит по копируемой поверхности(ряду растений), прижимаемый к ней нружиной 12. При изменении направления рядарастения (рис. 4 и 5) щуп 2, следуя его кривизне, поворачивается вокруг точки Г наЗ 0 некоторый угол. При этом расстояние отмашины до точки Г, а значит и до ряда растений, остается неизменным, Соответствующий сигнал об угле поворота щупа 2 черезшатун 5, рычаг 6, тягу, коромысло 9 ишток 3 передается на гидрораспределитель35 системы управления, которая поворачиваетуправляемые колеса на такой же угол (коэффициент передачи кинематической цепиот щупа до направляющих колес долженбыть равным единице). В этом случае маши 40 на двигается на заданном расстоянии отряда параллельно его новому направлению.Когда в силу каких-либо причин (например, смещения агрегата) изменяется расстояние от машины до ряда (рис. 2 и 3),а следовательно, и ет машины до точки Г,45 тогда шатун 4 поворачивается относительноточки А на некоторый угол и этот сигналчерез рычаг 10, тягу 8, коромысло 9 и шток 3передается на гидрораспределитель системыуправления, которая поворачивает управляемые колеса в нужную сторону. После того,как между машиной и рядом установитсязаданное расстояние, колеса поворачиваются в исходное положение,При одновременном изменении направления ряда и расстояния от машины до ряда55 эти сигналы складываются при помощи коромысла 9 и автоматическая система отра;батывает результирующий сигнал.3Применение изобретения позволяет уменьшить количество управляющих воздействий,4что увеличивает точность и быстроту уп-равления.