Захват манипулятора

(21) (22) (46) (72) анное конструктор е бюро по автомаеских процессов и тостроению 8.8) свидетельство С3 15/02, 1979.идетельство ССС0053/25-27,В 5 Л 15/00.,) для выержав немсвяами,корГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРпО ДелАм изОБРетений и ОтнРытий 3597836/25-2726.05.8315.01.85. БюлА.В. Гуляев(54)(57) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА полнения процесса осадки, сод щий корпус со смонтированными приводными рычагами, шарнирнозанными с дополнительными рыч несущими зажимные губки, поср вом осей, жестко закрепленных,80113427 пусе, а также толкатели дополнительных рычагов, жестко закрепленные на приводных рычагах, и средства поджатия дополнйтельных рычагов вдоль оси к соответствующим опорным элементам корпуса, каждое из которых выполнено в виде установленной на оси между корпусом и дополнительным рычагом тарельчатой пружины и регулировочной гайки, охватывающей ось и смонтированной в корпусе с воэможностью взаимодействия с тарельчатой пружиной, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повьппения точности поковок за счет повьппения точности позиционирования их на следу- ЕР ющей после осадки позиции, каждый дополнительный рычаг снабжен роликом, а каждый из опорных элементов выполнен в виде копира Ч -образного профиля, жестко закрепленного на корпусе с возможйостью взаимодействия с соответствующим роликом,1 11342Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно" .штамповочного производства и может быть использовано для удержания поковок в процессе осадки и последующе"5 го их переноса.Известен захват манипулятора, содержащий корпус, силовой цилиндр, приводные и дополнительные рычаги с губками, шарнирно установленные на приводных рычагах. Дополнительные рычаги имеют самостоятельные приводы, выполненные в виде подпружиненных поршней со штоками что позволяет уменьшать усилие зажима де 5 тали при исполнении определенных технологических операций 1 .Недостатками захвата являются большие габариты и сложность конст" рукции из-за наличия отдельных при 20 водов для дополнительных рычагов и небольшая надежность схвата из-за наличия поршней с уплотнениями и пружин.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является захват манипулятора для выполнения процесса осадки поковок, содержащий корпус со смонтированными в нем приводными рычагами, шарнирно связанными с до 30 полнителъными рычагами, несущими зажимные губки, посредством осей, жестко закрепленных в корпусе, а также толкатели, дополнительных рычагов, жестко закрепленные на приводных рычагах, и средства поджатия до" полнительных рычагов вдоль оси к соответствующим опорным элементам корпуса, каждое из. которых выполнено в виде установленной на оси меж ду корпусом и дополнительным рыча,- гом тарельчатой пружины и регулиро вочной гайки охватывающей ось и смонтированной в корпусе с возможностью взаимодействия с тарельчатой пружиной 23. Однако захват недостаточно надежен в работе, так как после перекоса поковки с позиции осадки на 50 позицию формообразования и раскрытия приводных рычагов дополнительные рычаги не раскрываются (как и на позиции осадки), что может привести к смещению детали в момент , 55 освобождения захватов от детали за счет сдвига захвата в направленииоси поковки. 7 б ХЦелью изобретения является повышение размерной точности поковок засчет повышения точности позиционирования их на следующей после осадкипозиции,Указанная цель достигается тем,что в захвате манипулятора для выполнения процесса осадки, содержащем корпус со смонтированными вфнем приводными рычагами, шарнирносвязанными с дополнитсльными рычагами, несущими зажимные губки, посредством осей, жестко закрепленных в корпусе, а также толкателиадополнительных рычагов, жестко закрепленные на приводных рычагах, исредства поджатия дополнительных3рычагов вдоль оси к соответствующим опорным элементам корпуса, каждое из которых выполнено в виде установленной па оси между корпусоми дополнит-льным рычагом тарельчатой пружины и регулировочной гайки,охватывающей ось и смонтированныйв корпусе. с возможностью взаимодействия с тарельчатой пружиной,каждый дополнительный рычаг снабженроликом, а каждый из опорных элементов выголнен в виде кэпира Ч -образного профиля, жестко закрепленногона корпусе с возможностью взаимодействия с соответствующим роликом,На фиг. 1 изображена кинеиатическая схема захвата в положении зажима неосаженной заготовки; на фиг.2то же, в положении удержания заготовки перед осадкой; на фиг, 3 - тоже, после осадки заготовки; на фиг.4 -то же, в положении зажима осаженнойзаготовки; на фиг, 5 - разрез А-Ана фиг, 4; на фиг, б - разрез Б-Бна фиг. 5 (при разжатом захвате);на фиг. 7 - то же, в момент удержания заготовки перед осадкой.Захват состоит из силового цилиндра 1, штока 2, соединенного сприводными рычагами 3, и корпуса 4,в котором установлены дополнительныерычаги 5 с зажимными губками б дляудержания заготовки 7,Рычаги 5 соединены с корпусом 4 и рычагаии 3 посредствои оси 8, Между корпусом 4 и рычагом 5 установлена регулировочная гайка 9 и тарельчатая пружина ,.О.С другой сгороны к рычагу 5 прикреплены ролики 11 с осью 12, а в корпусе 4 установлены копчры 3, Ось3 11342О закреплена в рычаге 3 с помощьюштифта 14,Копир имеет рабочие поверхности15 и 16, к которым ролик 1 1 поджимается под воздействием пружины 10.Захват работает следующим образом.Зажим исходной заготовки 7 малогодиаметра (фиг. 1) осуществляетсягубками 6 через рычаги 5 под воздействием рычагов 3, которые приво Одятся в движение штоком 2 силовогоцилиндра 1При повороте рычагов 5 ролики 11,поворачиваясь на оси 12 и взаимодействуя с поверхностями 16 копиров 13, 15отжимают рычаги 5 вниз, а затем входят в контакт с поверхностями 15 копиров 6 (фиг. 7).После переноса заготовки 7 напозицию осадки (фиг, 2) рычаги 3 , 2 Орасходятся, а губки 6 с рычагами 5остаются в том же положении за счетвзаимодействия ролика 11 с поверхностью 15 копира 13,В процессе осадки поковка 7 увеличивает свои диаметральные размеры (фиг. 3), при этом губки 6 с рычагами 5 раздвигаются, ролик 11 переходит 76 4на поверхность 16 копира 13 и поддействием пружин 1 О рычаги 5 прижимаются к рычагам 3.Кроме диаметрального увеличенияразмеров поковки, переходу ролика 1на поверхность 16 способствует также перемещение рычага 5 вниз под воздействием осаживаемой в осевом направлении поковки,После осадки поковка 7 снова зажимается (фиг. 4), но при этом, таккак угол сведения рычагов 5 меньше,чем при зажиме исходной заготовки,ролик 11 остается на поверхности 16копира 13, Когда после переноса напозицию формообразования приводныерычаги 3 раскрываются, то рычаги 5раскрываются вместе с ними за.счетвзаимодействия поверхностей 16 с роликами 11 за счет усилия пружины 10Полное раскрытие трубок 6 обеспечивает свободный выход захвата изсоприкосновения с поковкой 7 и захватновой заготовки,11 о сравнению с базовым объектомиспользование предлагаемого изобретения позволяет повысить точностьпереноса поковок в следующую позицию после осадки.3аказ 10001/8 ТиПам ааУ ПОПиисиоаППП "Патаиут"а, т.умтород, умПроектора,. Й