Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИН В 25 У 11/00 351) В ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПЮ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕ АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ(56)1. Промышленные роботы. Каталог.М., Минстанкойром, 1978, с. 28,рис. 39,2. Авторское свидетельство СССРВ 506496, кл, В 25 Х 11/00, 1973.(54)(57) 1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий колонну, установленную на неймеханическую руку с захватом, приводы горизонтального и вертикального перемещения руки, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей он снабжен столом, закрепленным на колонне с возможностью прерывистого поворота от привода.2. Манипулятор по п. 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что стол снабжен теплонзолирующими подставками для Форм, расположенными по окружности на расстоянии шага поворота стола.3. Манипулятор по п, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что захват выполнен в видештанги с крюком и,подпружиненного стержня, расположенного в штанге с возможностью взаимодействия одним концом с крюком и имеющего на другом конце ролики, при этом механическая рука снабжена клиновым копиром, закрепленным с возмож ностью взаимодействия с роликами.стержня 13 с роликами 14, расположенного в штанге.Для заливки форм установлен тигель 15 с расплавом.Манипулятор работает слЕдующим об 5 разом.В исходном положении на поворотном столе 7 стоят на теплоизолирующих подставках 9 литейные формы 10.Захват 3 при этом отведен в сторону. О При включении манипулятора в работузахват 3 на подвижной руке 2 перемещается к столу и входит в зацепление со скобой формы 10.Рука с помощью привода б верти кального перемещения поднимается поколонне 1 и, снимая Форму 10 со стола 7, перемещается в горизонтальномнаправлении к тиглю 15 с расплавом.В процессе выдвижения руки с захва том ролики 14, скатываясь по клиновому копиру 4, освобождают подпружиненный стержень 13, который поддействием пружины опускается вниз изажимает скобу формы.Рука с помощью привода б вертикального перемещения опускается внизпо колонне и погружает:.форму 10 врасплав до определенного уровня.После технологической выдержки Формы 10 в расплаве рука 2 совершаетдвижения в обратной последовательности: перемещает Форму 10 вверх,затем горизонтально к столу, опускает ее на стол 7 на подставку 9 иотводит расжатый захват в сторону. З 5 При этом в процессе горизонтальногоперемещения руки ролики 14 набегаютна клиновый копир 4 и,поднимают стержень 13, разжимая захват 3. Послетого, как захват 3, освободившись 40 от формы, отходит в сторону, привод8 поворачивает стол на один угловойшаг и перемещает очередную формуна исхоцную позицию. Далее цикл работы манипулятора повторяется.45 Предлагаемое изобретение позволяет повысить производительностьпроцесса литья погружением, наличиеповоротного стола позволяет заблаговременно разместить в фиксированном 500 положении много форм, например на одну плавку, что в процессе работы исключает необходимость угловых поворотов руки. Рука работает только водной плоскости, перемещая форму на 55минимальное расстояние. Поворот стола при подаче очередной формы на исходную.позицию происходит быстро,так как угловой шаг небольшой, например 1/10 круга или меньше. Повышению ,производительности способствует также имеющаяся возможность регулирования стола по высоте в соответствии с уровнем краев печи, вследствие чего обеспечивается мини сальная длинапути перемещения Формы Изобретение относится к литейному производству, в частности к механизации и автоматизации процесса литья погружением.Известен промышленный робот моделиРКИБ, включающий колонну и механическую руку с приводом 13,Однако при использовании роботав процессе литья погружением он имеет крайне ограниченные возможностии в промыаленных условиях не дает положительного эффекта.Наиболее близким к изобретению яв.ляется промышленный робот, содержащий колонну, установленную на неймеханическую руку с захватом, приводы перемещения руки и промежуточный перегружатель с ячейками для деталей, имеющий высокую производительность за счет сокращения количествадвижений при замене обрабатываемыхдеталей на станке 2 3.Недостатком данного робота является невозможность использованияего для литья погружением иэ-занесовмещения, т.е. одновременноговыполнения вспомогательных и машинных операций, относящихся к обработке детали.Цель изобретения - расширение технологических возможностей.Поставленная цель достигается тем,что манипулятор, содержащий колонну,установленную на ней механическуюруку с захватом, приводы горизонтального и вертикального перемещения механической руки, снабжен столом, закрепленным на колонне с возможностью прерывистого поворота отпривода,При этом стол снабжен теплоизолирующими подставками для форм, расположенными по окружности на расстояниях шага поворота стола.Захват выполнен в виде штанги скрюком и подпружиненного стержня,расположенного в штанге с возможностью взаимодействия одним концомс крюком и имеющего на другом концеролики, при этом механическая рукаснабжена клиновым копиром, закрепленным с воэможностью взаимодействияс роликамиНа фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на,фиг. 1.Манипулятор содержит колонну 1,механическую руку 2 с захватом 3 иклиновым копиром 4, привод 5 горизонтального перемещения руки 2, привод б вертикального перемещения руки2, поворотный стол 7, закрепленныйна. колонне с возможностью прерывистого поворота, и привод 8 перемещвния стола 7, на котором размещенытеплоизолирующие подставки 9 для .форм 10. Захват выполнен в виде штанИанипулятор не требует применениядополнительных устройств, подающихформы на исходную позицию, поэтомузанимает меньшую производственнуюплощадь и может работать автономно. Ориентировочная производительность манипулятора 20-100 залитых форм в час в зависимости от массы отливок и времени их затвердевания..Фанта Сост Техр Редактор Н. Воловик ректор В. Гирня Тираж 779 ВНИИПИ Государственного .комитета СС по делам изобретений .и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб.,