Вычислительная система “антикон” для предотвращения столкновения судов

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН Ж 51) С 06 Р 15 20ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(71) Ордена Ленина институт кибернетики им.В.М.Глушкова(54) ВЫЧИСЛИТЕЛЬНАЯ СИСТЕМА "АНТИКОН" ДЛЯ ПРЕДОТВРАЩЕНИЯ. СТОЛКНОВЕНИЯ СУДОВ (57),Вычислительная система для предотвращения столКновения судов, содержащая блок формирования угловых скоростей,бл.к формирования направления поворота. блок индикации и блок памяти исходных данных, о т л и ч а ю -щ а я с я тем, что, с целью расширения ее функциональных возможностейпутем обеспечения предварительной селекции судов по степени опасности иобеспечения безопасности плаванияпри наличии нескольких опасных судов,в нее введены блок определения времени сближения, блок управления, блоктригонометрических преобразований,блок определения маневра, блок классификации целей, блок анализа и блокиндексации оПасиых судов, причем блокформирования угловых скоростей содержит группы элемейтов И, ИЛИ, элементы И, регистры, сумматор, умножитель,801136178 А и первый формирователь синхросигналов, блок формирования направленияповорота содержит группы элементов И,ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ и схемусравнения, блок определения временисближения содержит вычитатель, делитель, регистры, умножитель группыэлементов И, ИЛИ и второй формирователь синхросигналов, блок памяти исХодных данных содержит регистр, группу элементов И, ИЛИ, дешифраторы,реверсивные счетчики, элементы ИЛИ иоперативное запоминающее устройство,блок управления содержит узлы дешифрации команд, элементы ИЛИ, генератортактовых импульсов, триггер, элемен- Дты И-НЕ, блок тригонометрических преобразований содержит вычитатель, регистры, группы элементов И, ИЛИ,элементы И, ИЛИ, НЕ, ИЛИ-НЕ, триггеры,оперативное запоминающее устройство, дэлемент задержки и распределительимпульсов, блок определения маневра эаа 4содержит регистры, элементы И, ИЛ 11 ваваи схему сравнения, блок классификации ф,целей содержит регистры, элементы И,ИЛИ и схему сравнения, блок анализасодержит элементы И, ИЛИ, НЕ, группуэлементов. И, сдвиговый регистр и рас бпределитель импульсов, блок индексации опасных судов содержит группуэлементов. И, элементы И, регистр,триггер, дешифратор, схему сравненияи распределитель импульсов, причем фрвыходы с первого по двадцать первыйпервого формирователя синхросигналов .блока формирования угловых скбростейподключены соответственно к тактовомувходу первого регистра, к первым вхо-дам:элементов И с первой по девятуюгруппу, установочному входу первогокоманд " третьего по пятый соедине-ны соответственно с входами девятого элемента ИЛИ, вторые выходы узлов дешифрации команд с первого по четвертый подключены к первым входам 5 элементов И-НЕ с первого по четвертый соответственно, вторые входы чет" вертого и пятого узлов дешифрации команд подключены соответственно к пер- вому и второму входам десятого элемента ИЛИ, второй выход пятого узла дешифрации команд подключен к первому входу пятого элемента И, йричем выходы с первого по восьмой первого распределителя импульсов блока тригонометрических преобразований подключены соответственно к первым входам одиннадцатого элемента ИЛИ и первым входам элементов И тридцать третьей группы, к первым входам тридцать чет О вертой группы элементов И, к первым входам шестого и седьмого элемен.тов И и к тактовому входу девятого регистра, к первому входу восьмого элемента И и к первому тактовому25 входу десятого регистра, к первым входам элементов И тридцать пятой группы и к первым входам девятого и десятого элементов И, к первым входам элементов И тридцать шестой группы, ЗО к первому входу одиннадцатого элемента И, к входу считывания второго оперативного запоминающего устройства,. к второму тактовому входу десятого регистра, к первым входам двенадцато-З 5 го и тринадцатого элементов И и к входу элемента задержки, выход которого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ-НЕ, второй вход которого соединен с установочным входом системы, а выход подключен к нулевым входам второго и третьего триггеров, единичный выход второго триггера подключен к вторым входам девятого, одиннадцатого и двенадцатого 45элементов И и к первому входу двенадцатого элемента ИЛИ, единичныйвыход третьего триггера подключен квторым входам восьмого, десятого итринадцатого элементов И и двенадцатого элемента ИЛИ, выход девятогоэлемента И соединен с вторым входомодиннадцатого элемента ИЛИ, третийвход которого соединен с выходомседьмого элемента И, а выход - с пер ными входами элементов И тридцатьседьмой группы, выходы которой соединены с первыми входами элементов ИЛИ пятнадцатой группы, вторые и третьивходы которой подключены соответственно к выходам элементов И тридцать:восьмой и тридцать девятой групп,выходы элементов ИЛИ пятнадцатойгруппы подключены к входу вычитаемого второго вычитателя, вход уменьшаемого которого соединен с выходамиэлементов ИЛИ шестнадцатой группы,входы которой подключены к выходамэлементов И тридцать третьей, трцццать четвертой и тридцать пятойгрупп соответственно, вторые входыэлементов И тридцать третьей и тридцать пятой групп соединены с выходами разрядов одиннадцатого и двенадцатого регистров соответственно,вторые входы элементов И тридцатьчетвертой и тридцать седьмой групп-.подключены к выходу группы разрядовмодуля числа тринадцатого регистра,выход модуля .результата второго вычитателя подключен к вторым входамэлементов И тридцать шестой группы ик информационному входу девятогорегистра, знаковый выход результатавторого вычитателя соединен с первыми входами четырнадцатого и пятнадцатого элементов И, с вторым входомшестого элемента И и с входом четвертого элемента НЕ, выход которогоподключен к второму входу седьмогоэлемента И, выходы одиннадцатого,восьмого и десятого элементов И подключены соответственно к вторым входам четырнадцатого и пятнадцатогоэлементов И и к первым входам элементов И тридцать восьмой группы,вторые входы которой соединены с выходами разрядов девятого регистра,выходы четырнадцатого и пятнадцатогоэлементов И соединеныс первым ивторым входами тринадцатогоэлемента ИЛИ соответственно, а выход подключен к входу знакового разряда десятого регистра, информационный входкоторого соединен с выходом второгооперативного запоминающего устройства, адресный вход которого соединенс выходами элементов И тридцать шестой группы, выход двенадцатого элемента ИЛИ подключен к входу начальной установки девятого регистра и квходу сброса первого распределителяимпульсов, выход шестого элемента Исоединен с первыми входами элементов И тридцать девятой группы, вторыевходы которой соединены с выходамиразрядов четырнадцатого регистра, причем первый и второй входы второй схемы сравнения блока определения маневра подключены соответственно к выходам разрядов .пятнадцатого и 5 шестнадцатого регистров, выходы разрядов шестнадцатого регистра соединены с информационными входами семнадцатого и восемнадцатого регистров, тактовые входы пятнадцатого и шестнадцатого регистров подключены к выл ходам четырнадцатого элемента ИЛИ и шестнадцатого элемента И соответственно, первый выход второй схемы сравнения подключен к первому входу семнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого элемента ИЛИ, второй выход схемы сравнения подключен к первому входу шестнадцатого элемента И, причем тактовые входы девятнадцатого и двадцатого регистров блока классификации целей подключены к выходам пятнадцатого элемента ИЛИ и восемнадцатого элемента И соответст венно, выходы разрядов соединены соответственно с первым и вторым входами третьей схемы сравнения, выходы разрядов двадцатого регистра подключены к информационному входу двадцатьЗО первого регистра, первый выход третьей схемы сравнения подключен к первому входу девятнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом пятнадцатого элемента ИЛИ, З 5 второй выход третьей схемы сравнения подключен к первому входу восемнадцатого элемента И, причем первый и второй выходы второго распределителя импульсов блока анализа подключены 40 соответственно к управляющему входу сдвигового регистра и к первым входам двадцатого и двадцать первого элементов И, вход запуска второго распределителя импульсов подключен к 45 выходу шестнадцатого элемента ИЛИ, первый и второй входы которого соединены с выходами двадцать второго и двадцать третьего элементов И соот,ветственно, первый и второй входы двадцать третьего элемента И подключены к выходу двадцать первого элемента И и пятого элемента НЕ соответственно, информационный вход сдвигового регистра подключен к выходам 55 элементов И сороковой группы, выход старшего разряда сдвигового регистра соединен с вторым входом двадцатого элемента И и с входом пятого элемента НЕ, выход двадцатого элемента И подключен к первым входам двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И, причем выходы с первого по четвертый третьего распределителя импульсов блока индикации опасных судов подключены соответственно к нулевому входу четвертого регистра, к первым входам двадцать шестого элемента И, двадцать седьмого элемента И и к первому входу запуска третьего распределителя импульсов, выход первого элемента И подключен к единичному входу четвертого тригге" ра, единичный выход которого соединен с вторым входом двадцать седьмого элемента И, выход которого соединен с первым входом двадцать восьмого элемента И,. второй вход которого подключен к выходу четвертой схемы сравнения, а выход - к первым входам элементов И сорок первой группы, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами четвертого дешифратора, выходы элементов И сорок первой группы подключены к информационному входу двадцать второго регистра, выходы с тринадцатого по девятнадцатый второго формирователя синхросигналов подключены соответственно к первому входу четвертого элемента ИЛИ, к второму входу пятнадцатого элемента ИЛИ, к первому входу пятого элемента ИЛИ, к первому входу третьего элемента ИЛИ, к первому входу шестого элемента ИЛИ, к первому входу второго элемента 1 ШИ, к вторым входам восемнаццатого и девятнадцатого элементов И, выходы разрядов седьмого регистра подключены соответственно к входам разрядов девятнадцатого и двадцатого регистров, выходы элементов ИЛИ тринадцатой группы под" ключены к первым входам элементов ИЛИ четырнадцатой группы, информационный выход первого оперативного запомина 1кнцего устройства подключен к вторым входам элементов И, двадцать пятой, двадцать девятой и тридцать первой групп, к информационному входу пятого регистра, к первому входу четвертой схемы сравнения, к вторым входам элементов И седьмой, двенадцатой, четырнадцатой и пятнадцатой групп, к информационным входам первого и второго регистров, выход переноса второго реверсивноГо счетчика соединен свторвви входами первого, второго, третьего и четвертого элементов И-НЕ, выход седьмого элемента ИЛИ подключен к вторым входам двадцать первого и двадцать второго элементов И, выхо ды разрядов второго реверсивного счетчика подключены соответственно к входам четвертого дешифратора, перввй выход первого узла дешифратора команд соединен с установочным вхо 10 дом Саьмого регистра и с входом запуска второго формирователя синхросигналов, второй выход подключен.к установочному входу второго формирователя синхросигналов, второй выход15 второго узла дешифрации команд соединей с вторьм входом двадцать шестого элемента И и с установочным входом третьего распределителя импульсов, второй вход запуска которого и входЮ начальной установки двадцать второго регистра соединены с первьм выходом второго узла дешифрации команд, выход первого элемента И-НЕ подключен к тактовому входу двадцать первого регистра, второй выход третьего узла дешифрации команд подключен к второму входу двадцать пятого зле" мента И, вьщод десятого элемента ИЛИ соединен с вторым входом двадцать 30 четвертого элемента И, выкод пятого элемента И подключен к тактовому входу восемнадцатого регистра, тактовый вход семнадцатого регистра и .вычитающий вход первого реверсивного З 5 счетчика соединены с выходом четвертого элемента И-НЕ, выход шестого узла дешифрации команд соединен с входом запуска первого распределителя импульсов, выход восьмого элемен та ИЛИ соединен с вторыми. входами элементов И тридцать второй группы, выход девятого элемента ИЛИ подключен к первым входам элементов И сороковой группы и к третьему входу шестнадцатого элемента ИЛИ, выход пятого триггера соединен с установочнымивходамивторого распределителя импульсов и первого формирователя. синхросигналов, нулевой вход пятого 50 триггера подключен к входу пуска системз, второй выход генератора так. товых импульсов соединен с тактовыми входами первого и второго формирователей синхросигналов, первого, второго и третьего распределителей импульсов, восьмой вйкод первого распределигеля импульсов подключен к входу установки исходного состояния шестого узла дешифрации команд, выходыразрядов десятого регистра соединеныс вторым входом восьмой группы элементов И, выкоды разрядов тринадцатого регистра подключены к второму вхо"ду первой схемы сравнения, к второмувходу первого элемента ИЛИ и к входупервого элемента НЕ, выход двенадцатого элемента И соединен с первымвходом первого формирователя синхросигналов, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого злемен"та И, выходы разрядов семнадцатого ивосемнадцатого регистров соединенысоответственно с входами блока индикации, выходы разрядов двадцать нервого регистра соединены с вторым входом четвертой схемы сравнения, выхо-,ды разрядов двадцать второго регистра соединены с вторыми входами элементов И сороковой группы, первый выход третьего распределителя импульсовподключен к второму входу четвертогоэлемента ИЛИ, выход двадцать шестогоэлемента И соединен с вторым: входомвторого элемента ИЛИ, выходы двадцать четвертого и двадцать пятогоэлементов И соединены соответственнос третьим и четвертым входами первого формирователя синхросигналов, первый выход второго распределителя импульсов подключен к третьему входу.четвертого элемента ИЛИ, выходыэлементов И тринадцатой группы соединены с информационным входом тринадцатого регистра, выходы разрядовпервого регистра подключены соответственно к входам разрядов пятнадцатого и шестнадцатого регистров,выходыразрядов четвертого регистра соединены с вторыми входами элементов Ишестнадцатой и девятнадцатой групп,выкоды разрядов третьего регистрасоединены с вторычн входами элементов И, семнадцатой и восемнадцатойгрупп, выходы первого формирователясинхросигналов.с двадцать второго потридцать второй соединены соответстценно с единичными входами второгои третьего триггеров, с первым входом семнадцатого элеменга ИЛИ, выходкоторого подключен к первому входудвадцать второго элемента И, к вто"рому входу пятого элемента ИЛИ, ктретьему входу второго элемента ИЛИ,к второму входу шестого элемента ЙЛИ,к второму входу четырнадцатого элемента ИЛИ, к вторым входам шестнадцатого, семнадцатого элементов И н квторому входу семнадцатого элемента ИЛИ, к входу пуска шестого узладешифрации команд, к вторым входамэлементов И двадцать первой группыи к вторым входам элементов И двадцатой группы, выходы элементов ИЛИвосьмой группы соединены с вторымивходами элементов ИЛИ четырнадцатойгруппы,10 На фиг.1 представлена блок-схема системы 1 на фиг.2 - схема блока определения времени сближения; на фиг.3 -15 схема устройства формирования синхросигналов; на фиг,4 - схема блока памяти исходных данных; на Фиг.5 и 6 - схема блока управления; на фиг.7 и 8 - схемы узлов дешифрации комащц 20 на фиг.9 " схема блока тригонометрических преобразований; на Фиг.10 - схема блока определения маневра; на Фиг.11 - схема блока классификации целей; на фиг.12 - схема блока .инди кации опасных судов; на Фиг,13. - схема блока анализа; на фиг.14 и 15. - схема блока формирования угловых скоростей; на фиг.16 - схема устройства Формирования синхросигналов блока Формирования угловых скоростей; на фиг.17 - схема блока формирования нанравления поворота; на фиг.18- схема блока индикации; на фиг19 в таблица межблочных связей системы,Вычислигельная система содержит блок 1 определения времени сближе.ния, блок 2 памяти исходных данных, блок 3 управления, блок 4 тригонометрических преобразований, блок 5 определения маневра, блок б классифи" кации целей, блок 7 индикации опасньм судов, блок. 8 анализа, блок 9 формирования угловых скоростей, блок 5 10 формирования направления поворота, блок 11 индикации, шины 12-27 связи, цепи 28-84 связи, первый и второй 85 и 86 формирователи синхросигналов,. узлы 87 и 88 дешифрации команд, вы читатели 89 и 90, умножитель 91 и 92, узел 93 деления, регистры 94 и 95, элемент ИЛИ 96, регистры 97-115, сдвиговый регистр 116, группы элементов И 117-158, группы элементов ИЛИ,159-174, оперативные запоминающие устройства (ОЗУ) 175 и 126, дешифраторы 177-180, реверсивныеи Д - относительна 2 дальность до встр ного судна через интервал времени;счетчики 181 и 182., элементы ИЛИ 183- .220, генератор 221 тактовых импульсов, триггеры 222-231 элементы И-НЕ 232-237, элементы И 238-268, распределители 269-274 импульсов, элементы НЕ 275-279, схемы 280-283 сравнения, элемент,284 задержки, сум" матор 285, группа дешифраторов 286, индикатор 287, элементы ИЛИ НЕ 288-291.Распределители 269-274 выполнены на однотактных кольцевых регистрах. Запуск распределителя осуществляется путем установки его старшего разряда в единицу установочным импульсом Ту=1. На выходах последовательно формируются импульсы, длительность кото". рых равна длительности тактового импульса Т. Адресный вызовканала распределителя в схеме не используется. Сброс распределителя в исходное состояние осуществляется сигналом сброса Тс=О.До начала работы системы в ОЗУ 175 блока 2 записывается информация о параметрах собственного судна таких, как Чн и ИК - скорость и курс; служебная информация: Диод- допустимый радиус безопасности константа 2, Ю - интервал времени наблюдения за встречными судами; а также информация о встречных судахДоя и Д- относительные дальности до и-го встречного судна в первый момент наблюдения и через интервал времени ЬС соответственно, ИП 2 - пеленг встречного судна через интервал времени И, Ч - скорость встречного судна.Адресация ОЗУ по параметрам приведена в таблице.Продолжение таблицы Наименование цараметра Относительный адрес ОЗУ 75 Константа 2 4 .дй - интервал времени наблюдения за устречными суднамиа 30 35 6 ИК, - курс собственного судна 8 Д 2 - (см.нулевой адрес параметра) 9 Уя - скорость соб ственного судна10 Д - (см. первый 4 рес параметра) 50 Кроме того, в регистр 97 заносит-ся количество встречных судов 0+1;в регистры 99, 102, 103 - числа 270,90, 180 соответственно, все разрядырегистров 104 и 105 устанавливаютсяв нулевое, а регистров 108 и 109 - вединичное состояние. Порядковый номер .встречного судна судна- цели НоРяд ковый номер пара- метра Д допустимый 15радиус безопасности Д - относительнаядальность довстречного судна 25в момент времени ИП - пеленг встреч.2ного судна .черезинтервал времени Д У - скорость.Чвстречного судна 40 Работа системы начинается с приходом сигнала "Сброс", которым устанавливаются в нулевое состояние триггеры 228 и 229 узла 87, 230, 2311 узла 88, 223, 224 блока 4 и в единичное - триггер 226 блока 9.Последовательность работы блоков системы определяется блоком 3 управления. С приходом импульса Пуск" блоком 3 формируется управляющий .игнал МК 1, которым запускается блок 1 определения времени сближения Блоком 1 в совокупности с блоками 2 и 6 .системы рассчитывается время сближения собственного судна с каждым из встречных судов и определяется минимальное его значение. По окончании этой операции на блок 3 управления по цепи связи 50 поступает ответный импульс, по которому формируется команда конца первой операции "Кон. опер.3". Этой командой в блоке 3 формируется управляющий сигнал МК 2 на блоки 2 и 7 системы. Признаком окончания работы этих блоков служит команда "Кон,опер.2" на выходе элемента И-НЕ 233 блока 3, Аналогичным образом синхронизируется работа остальных блоков системы;Первая группа управляющих сигналов МК 1-МК 5 формируется узлами 87 и 88. Импульсом сброса по входу С триггеры 228-231 устанавливаются в нулевое состояние (фиг.7 н 8), Импульсом по входу а триггеры 228 и 230 - в единичное состояние. На такте Т 1 серии тактовых импульсов, задаваемых генератором 221 тактовых импульсов, вырабатываются сигналы МК 1-МК 5,(выход Ы узлов 87, 88) . На этом же такте триггеры 268 и 231 устанавливаются в единичное состояние. Этим вырабатывается вторая, группа управляющих сигналов ТМК 1-ТМКЗ (выход % ) узлов 87 и 88.На такте Т 2 триггеры 228 и 230 возвращаются в исходное состояние. Отличие между узлами 87 и 88 в том, что в первом из них (фиг.7) управляющими сигналами МК 2-МК 5 но входу Ь триггер 229 устанавливается в исходное нулевое состояние. В узле 88 триггер 231 остается в единичном состоянии в течение всего времени работы системы, т.е. до прихода следующего импульса "Сброс".Последовательности тактовых импульсов Т 1, Т 2, вырабатываемые гене10 Г 17 ,11361 ратором 221 тактовых импульсов, сдвинуты относительно друг друга по времени. Тактовым импульсом из серии Т 1 производится запуск распределителей 269-274 системы. Импульсы серии Т 2 5 являются тактирующими для распределителей.Первоначальный запуск блока 3 управления осуществляется по входу узла 87 внешним импульсом "Пуск".Последующие запуски блока 3 производятся также по входу а узлов 87 и 88 сигналами конца операции.Триггер 222 блока 3 управления предназначен для, организации требуемого режима работы распределителей блоков 8 и 9 системы. Рабочее состояние триггера 222 - низкий уровень потенциала на его единичном выходе, устанавливается триггер в нулевое состояние импульсом "Пуск".функционирование блоков 1,2,6 следующее.Управляющим сигналом ИК 1 по цепи связи 29 с блока 3 в блоке 1 устанавливаются все разряды регистра 94 в единичное состояние, запускается распределитель 272 формирователя 85: по цепи связи 46 содержимое регистра 9 переписывается в счетчик 182 бло ка 2 системы, кроме того, сигналом ИК 1 по цепи связи 34 формирователя 85 в блоке 2 устанавливается в нуль счетчик 181, По связи 31 сигналом из блока 3 управления замыкается цепь: обратной связи распределителя 272 Формирователя 85 и тем самым обеспечивается его работа в режиме кольцевого распределителя. Триггер 227 и элемент И 267 формирователя 85 обес печивают формирование тактирующих импульсов ТЗ-Т 21 при содержимом счетчика 182 блока 2, отличном от нуля.Счетчик 181 блока 2 содержит информацию о номере одного из парамет ров движения встречного и собственного судов (таблица);Содержимое счетчика 181 определяет адреса младших разрядов ОЗУ 175, Счетчик 182 содержит информацию о порядковом номере рас сматриваемых встречных судов и содержимое счетчика определяет адрес старших разрядов ОЗУ 175.Синхронизация работы блоков 1,2,6 системы осуществляется формирователем 55 85. На такте Т 1 содержимое счетчика 182 блока 2 уменьшается на единицу.На такте Т 2 из ОЗУ 175 считывается 78 18параметр движения Д (таблица), Импульс считывания информации из ОЗУ . 175 поступает в блок 2 по цепи связи36 из формирователя 85, Адрес параметра Д определяется содержимымсчетчиков 181 и 182. На этом же такте значение параметра Д переписывается в регистр 95 блока 1, а также поступает на оба входа умножителя 91,В передаче кода Д участвуют группы Ф,.злементов И 119, 123, ИЛИ 160 блока1 и элементы ИЛИ 199, 201 формирователя 85. На такте ТЗ в счетчике 181устанавливается код, соответствующийномеру параметра Д(таблица). Тактирующий импульс ТЗ поступает на суммирующий вход счетчика 18 1 по цепи:элемент ИЛИ 197 и элемент 87 блока2. По этой же цепи постуйают тактовые импульсы Т 5, Т 7, Т 9, Т 11-Т 17,каждый раз увеличивая содержимоесчетчика 181 на единицу, тем самымосуществляется перебор параметровдвижения, отображенных таблицей дляпоследнего из числа рассматриваемыхвстречных судов. Тактом ТЗ также осуществляется занесение результатаумножения - Д квадрата величины относительной дальности с выхода умно"жителя 91 на вход уменьшаемого вычитателя 89 по цепи: группы элементов И 118, ИЛИ 159. На такте Т 4 из :ОЗУ 175 считывается код параметра Д40и передается на оба входа умножителя91. На такте Т 5 изменяется содержимоесчетчика 181 блока 2, результат умножения - Д ,квадрат допустимогорадиуса сближения - с выхода умножителя 91 через группы элементов И 121и ИЛИ 161 поступает на вход вычитаемого вычитателя 89. На такте Тб изОЗУ 175 считывается константа С=2 иее значение через группы элементов И125, ИЛИ 162 заносится на вход делимого делителя 93. На вход делителя ,поступает результат вычитания величин Д-Д , с вычитателя 89 через группыэлемейтов И 120. На такте Т 7 результат деления заносится в регистр 96 ив ОЗУ 175 устанавливается адрес, соответствующий выборке параметра Дотносительной дальности до встречного судна в.момент времени й.На такте Т 8 код параметра Д, считываетсяиэ ОЗУ 175 и передается через группыэлементов И 117, 159 ИЛИ на вход уменьшаемого вычитателя 89, а на его другой вход из регистра 95 поступа 11361781920ет код параметра Д. Результат вычитания Д-Д на такте Т 9 передается на вход делителя 93. Этим же тактом изменяется содержимое счетчика 181 на единицу и в нем фиксируется код, со ответствующий адресу параметра Ж- интервалу времени наблюдения за встречньаеи судами. Тактом Т 10 код па- раметра Ьй считывается из ОЗУ 175 и через группы элементов И 123 поступа-,ет на умножитель 91.На тактах Т 11-Т 17. происходит только изменения адреса ОЗУ 175 за счет увеличения содержимого счетчика 181. Тактом Т 18 содержимое регистра 965 замосится в ОЗУ 175 по адресу, установленному на предцдущем такте. Передача кода из регистра 96 происходит по цепи 1 группа элементов И 126, КПИ 163 и группа элементов ИЛИ 164 блока 2, Разрещение на запись информации в ОЗУ 175 поступает с элемента ИЛИ 186 блока 2.Результат умножения значений параметров Д В С на такте Т 19 передает.ся на вход делителя 93 по цени из группы элементов И 124 и ИЛИ 162, На этом же такте счетчик 181 импульсом через элемент ИЛИ 200 и ИДИ 184 устанавливается в нулевое положение. На такте Т 20 результат деления - рассчитанное блоком 1 время сближения сц с последним из рассматриваемых встречных судов - передается в регистр 94, а на такте Т 21 переписывается в ОЗУ 35 175 иа прежнее место параметра Д относительной дальности до встречного судна (таблица). Кроме того, на такте Т 21 содержимое регистра 94 переписывается в регистр 108 блока ф 6. Передача информации производится по цепи связи,39, а импульс, такти- РУкаМ запись, " по цепи связи 32.На этом же такте Т 21 начинает функционировать блок 6 системы, которым 45 определяется минимальное время сближения собственного судна с И встречиъевф судами. Поскольку все разряды регистра 109 блока 6 предварительно были установлены в "1 фф, то на соот ветствующем вьпище схемы 281 сравне.ния будет потенциал высокого уровня. Это приведет к тому, что на такте Т 22 импульсом по цепи связи 37 через элемент И 253 в регистр 109 будет пе 15 реписаио содержимое регистра 94. В последующем при сравнении между собой времени сближения Ф с другими встречными судами возможны варианты, когда ь) Ф . В этом случае высокий потенциал формируется на другом выходе схемы 281 сравнения. При этом на такте Т 22 при работе системы с п-м встречным судном в регистре 109 останется прежнее значение Фя как минимальное Ф ю, .Тактом Т 22 распределитель 272 формирователя 85 блока 1 запускается вновь и процесс расчета времени сближения собственного судна с оставшими ся встречными судами повторяется до тех пор, пока счетчик 182 не обнулит" ся. В этом случае по сигналу со счет" чика 182 (цепь связи 50) на блок 3 управления последним формируется команда конца первой операции ("Кон, опер.1"), Этой командой (цепь свя- . зи 54) в регистре 110 блока 6 Фиксируется минимальное время сближения среди всех рассчитанных значений для встречных судов. Управляющим сигналом ИК 2, формируемым после прихода импульса "Кон.опер,1", прекращается действие управляющего сигнала ТИК 1 на выходе узла 87 блока 3 управления, что приводит к останову распределителя 272Таким образом, произведена классификация встречных судов по степени опасности. Критерием опасности выбрано минимальное время сближения судов.В соответствии с выбранным критерием опасности.блоками 2 и 7 системы производится индикация опасных судов из всей рассматриваемой совокупности встречных судовУправляющим сигналом ИК 2 с блока 3 управления все раз" ряды регистра 111 блока 7 устанавливается в нулевое положение, счетчик 181 блока 2 устанавливается в нуль, в счетчик 182 параллельным кодом за" носится информация е регистра 97 и производится запуск распределителя 270.блока 7. На такте Т 1 этого распределителя в счетчике 182 блока 2 устанавливается код, соответствующий числу рассматриваемых встречных судов. Сигналом ТИК 2, формируемым блоком 3, устанавливается требуемый режим работы распределителя 270. Последним синхронизируется работа блоков 2 и 7 всей системы.Принцип работы блокаоснован на том, что сопоставляется рассчитанное время сближения каждого из встречных судов с минимальным значением и в21113617822случае совпадения этих значений осу- встречных суп в В бов. локе 8 на такте ществляется маркировка встречного . Т 1 осуществлвляется сдвиг содержимого судна как опасного. Производится это Регистра 116 в сторону старшего раз следующим образом.На вхо сряда на один раразряд, тем самым ва вход схемы 282 сравнения блока 5 старшем разряде рд регистра содержится 7 поступают поочередно коды ь для информаь ция, соответствующая номеру каждого из встречных судов, считывае- и-го встречноого судна, Этот же код мые из ОЗУ 175 блока 2. На другом на такте Т 1.. устанавливается в счет- входе схемы 282 сравнения установлен чике 182 бл 2лока , тактовый импульс код минимальногозначения Ф . . де на вычитВ 1 Ьтающии вход счетчика 182 по- шифратором 180 блока 7 дещифрируются ступает по цепи связи 47. номе а вст е иьр р чиых судов. Информация Разряде регистра 116 блока 8 зпи связи . Если и-ом,лока записа на вход дешифратора 180 поступает по на "1" (для и-го встречного суднато на такте 12 произвоцепи 52 связи со счетчика 182 блока=ф ) т 12 2. Таким образом, при В, произ- дится запуск блока 9 по цепи; элеводится запись "1" в тот разряд ре- менты И 257 И 262 80.Э цепь связи ии. гистра 111, который соответствуетБлоком 9 производитсяится расчет значеномеру встречного судна. При этом на ний угловых скоросте"оростеи для встречного такте Т 1 триггер 225 сбрасывается в судна. По окончании работы блока 9 нулевое состояние; на такте Т 2 считы- последним вырабатывается импульс вается ко из ОЗУ 175д з 175 и поступает на окончания расчета, который по цепи схему сравнения 282, а также уста связи, элементы ИЛИ 194, И 258, навливается триггер 225 в единицу, ИЛИ 195 вновь запускает распредели- Импульс установки триггера 225 в еди- тель 271, Продолжаетр олжается процесс ананицу поступает с выхода элемента И лиза содержимогого регистра 116 и рас, На такте Тл фо ми еф р ру тся высокии чета значении угловых скоростей отч потенциал на входе элемента И 256, ворота собственного судна по отношеразрешающий запись "1" в соответству- нию к тем ввстречным судам, для котоющий разряд регистра 111. Группа рых время сближенилижения минимально. Если элементов И 134 служит маской для ре-ЗО в и-ом разряде регистра 116 записан 270 загистра 111, Тактом Т 4 распределитель нуль то запуск б 9У к лока не произво-.запускается вновь. Тем самым про- дится а запуспускается распределитель должается анализ информации об ос по цепи:по цепи: элементы И 259, И 260, тальных встречных судах и осуществля- ИЛИ 195 Сододержимое регистра 116 анается маркирование тех судов, которые 35 лизируетс я до момента обнуления счет- представляют опасность для собствен- чика 182 б лока 2, В этом случае по ного судна по времени сближения с цепи связи 51 б 2с лока поступает последними. Процесс продолжается до сигнал запуска на повторный запускобн лтех пор, пока счетчик 182 блока 2 не распределителя 271л и тем самым зао нулится. В этом случае блоком 3 упвершается работа блока 8 равления формируется команда МКЗ,ко- Блок 9 функционирует следующим ТИК 2, что п иво ит кторой прекращается действие сигнала образом. Синхрониза ия абонизация ра оты блокаанчто приводит к прерыванию за- осуществляется формировате 86 д ного режима работы распределителя синхросигналр вателем270 бов, первоначальный имлока 7. При этом в регистре 111 45 пульс запускка на который поступает с содержится информация о номерах . блока 8 ( цепь связи 80), При этом встречных судов, представляющих рав- начинае бт ра отать распределитель 273, ную опасность для собственного судна. На такт Т 1-Т 5ах - содержимое счетчикаУправляющим сигналом ИКЗ с блока 181 бл 2 ( 3 по елока (цепь связи 45) увеличи-по цепи связи 59 производится пе вается нрепись информации о номерах опасныхв ется на пять, что приводит к стауновке кода адреса параметра ИП - и . встречных судов с регистра 111 блока ле гР ИП 2 - пе.7лока ленга на встречное судно с порядко-в Регнстр 116 блока 8 и осуществля- вымвым номером для рассмотренного слуется запуск распределителя 271. Бло-, чая. Рач я. Равным и. По цепи связи 45 вк с распределителя 273 постуками 8 и 9 системы производится рас блок 2 с раси е елитпают тактовые импульсы Т 7, Т 13, Т 15, судна при его маневрировании с це- Т 17, Т 19 Т 36 Т 38лью аср схождения с каждым из опасных рых увелй э в у кажцый из котоувеличивает содержимое счетчика181 на единицу. Этим осуществляетспоследовательный перебор кодов адресов параметров, движения, отображенных в таблице. На такте Тб из ОЗУ 175блока 2 считывается код значения парметра ИП и передается на вход сумматора 285 блока 9 через группы элементов И 142, ИЛИ 169. На такте Т 7 устанавливается адрес параметра ИК(курс .собственного судна), а на такте Т 8 изОЗУ 175 считывается код значения этого параметра и передается на другойвход сумматора 285 через группы элементов И 136, ИЛИ 167.На такте Т 9 со"держимое триггера 226 блока 9 перепи сывается в знаковый разряд слагаемого по входу сумматора 285. Результатсложения на такте Т 10 передается навход блока 4 тригонометрических преобразований (цепь связи 65). Сигналом, передаваемым из блока 9 по цеписвязи 68 в блок 4 иа такте Т 11, обеспечивается подготовка блока .4 к работе и устанавливается в нем признаквычисления соя(ИП-ИК). Конец этойоперации характеризуется поступлением по цепи 69 связи импульса разрешения на запуск второй части распределителя 273. Кодированное значениесов (ИП 2-ИКн) поступает на блок 9 30иэ блока 4 по цепи 70 связи. Это число на такте Т 12 через группы элементов И 140, ИЛИ 168 передается на входумножителя 92. Тактовый импульс навходы группы элементов И 140 поступа-З 5ет иэ формирователя 86 с выхода элемента ИПИ 215. На такте .Т 13 изменяет-ся содержимое счетчика 181 блока 2 иустанавливается адрес параметра Ч,(скорость встречного судна), а тактом Т 14 считывается из ОЗУ 175 собственно значение параметра Чц и передается на вход умножителя 92 блока 9 черезгруппы элементов И 145, ИЛИ 170. Тактовый импульс на входы группы элементов И 145 поступает с выхода эле:мента ИЛИ 20 формирователя 86. Результат умножения на так.е Т 15 черезгруппу элементов И 147, ИЛИ 168 вновьпередается на вход умножителя. На 5 оэтом же такте Т 15,за счет изменениясодержимого счетчика 181 блока 2устанавливается код адреса параметраД (относительная дальность довстречного судна через интервал времени ьй). На такте Т 16 из ОЗУ 175блока 2 считывается код значения параметра Д и передается на вход умножителя 92, производится запись этого числа в регистр 115 блока 9. Тактирующий импульс записи числа в регистр 115 поступает .на последний с выхода элемента ИЛИ 207. Результат умножения на такте Т 11 передается в регистр 113 по цепи: группы элементов И 148, ИЛИ 171На этом же такте Т 17 в ОЗУ 175 блока 2 устанавливается адрес параметра Ч (скорость собстнвенного судна), а на такте Т 18 значение этого параметра считывается из ОЗУ и поступается на вход умножителя 92 и, кроме того, записывается в регистр 112 блока 9. Тактом Т 19 на адресном входе ОЗУ 175 блока 2 Формируется адрес параметра Д, (допустимый радиус безопасности), На такте Т 20 код значения параметра считывается из ОЗУ 115.и через группы элементов И 139, ИЛИ 68 блока 9 поступают на умножитель 92. Результат умножения на такте Т 21 заносится в регистр 114, Тактовый импульс записи числа в регистр поступает на вторые входы группы элементов И 150 с выхода элемента ИЛИ 119 формирователя 86. На такте Т 22 содержимое регистров 113 и 114 передается на оба входа сумматора 285 по цепи: группыэлементов И 137, ИЛИ 167 и И 143,ИЛИ 169 соответственно тактовый импульс формируется элементами ИЛИ 211, 213 формирователя 86. Результат сложения на такте Т 23 через группы элементов И 149, ИЛИ 11 передается в регистр 113, На такте Т 24 сигнал по цепи связи 66 в блок 4 служит признаком вычисления здп (ИП 2-ИКн). Окончанием расчета в блоке 4 приведенного выражения служит сигнал, поступающий по цепи связи 67 на запуск третьей части распределителя 273. Вычисленное значение на такте Т 25 из блока 4 по цепи 70 связи передается на вход умножителя 92 блока 9. Тактовый импульс, разрешающий передачуинформации на вход умножителя, формируется элементом ИЛИ 215 формирователя 86 и поступает на вторые входы группы элементов И 140. Так как в вычислениях принимается в расчет лишь модуль этого сомножителя, то в знаковый разряд множителя записывается код нуля, Эта операция осуществляется на такте Т 26 путем переписывания "0" с нулевого выхода триггера 226, Кроме того, на такте Т 25 через группу элепередается на один из входов умножителя 92, а на его другой вход пасту- пает содержимое регистра И 522 4 фоНа такте ТЗб результат умножения передается в регистр 114, кроме того, на этом такте увеличивается со 55 ментов И 144, ИЛИ 1 О на вход умно- жителя 92 передано содержимое регистра 112. Результат умножения Ч/з 1 п (ИП 2-ИКН) и содержимое регистра 115 на такте Т 27 поступают на входы умножителя 92 соответственно по цепи; И 147, ИЛИ 168 и И 146, ИЛИ 170. Тактирующие импульсы формируются элементами ИЛИ 210, 2 16 формирователя 86. Результат умножения Ч/з 1 п (ИП 2-ИКц):1 О Д 2 передается в регистр 114. Импульс, разрешающий запись в регистр, формиЯруется элементом ИЛИ 212 на такте Т 28. На такте Т 29 содержимое регистров 113, 114 передается на входы сум 15 матора 285, а результат сложения на такте, ТЗО через группы элементов И 138 ИПИ 168 поступает на вход умножителя 92;, Импульс, разрешающий передачу инФормации, Формируется элементом ИЛИ20 214. На этом же такте ТЗО на адресном входе ОЗУ 175 блока 2 устанавливается код адреса, рассчитанного ранее блоком 1 и записанного в ОЗУ коэффици 225 ента в ; --- . Значение этого коэф 2 4 епфициента на такте Т 31 поступает на вход умножителя 92 и записывается в регистр 115, На такте Т 32 содержимое регистра 114 передается, в сумматор 285. На такте ТЗЗ знаковый разряд этого слагаемого устанавливается принудительно, вне зависимости от ранее полученного результата. Осуществляется это путем считывания потенциала с 35 единичного выхода триггера 226 и его передачи через элемент И 265 на знаковый разряд входа сумматора 285На такте ТЗЗ осуществляется передача содержимого регистра 113 на другой 40 вход сумматора. На такте Т 34 результат умножения2дг дг Н 2 я 2 н 4 оп и --- -ГЧсов(ИП -ИК)д 4.Ч д +Ч / .2, 4 оп-йк)/Д 2 держимое счетчика 181 блока 2 на единицу, что приводит к установке кода адреса свободной ячейки ОЗЦ 175.Следующим тактом Т 37 запускается блок 10 формирования направления поворота. Направление поворота собственного судна от встречного определяется знаком и попаданием модуля величины (ИП -ИКц) в определенные интервалы значений. По цепи 63 связи на вход схемы 283 сравнения блока 10 придается значение модуля выражения ИП 2-ИКн, а по цепи 64 связи - его знак. По цепям 81 и 82 связи с блока 9 передается содержимое регистра 113р 2=-г:-г- Чц-з(ИПг-ИКн Д,Чн Ддол"2 4 оп-Чн /"п(ИП 2-ИКн)/Д 23Схемой 283 сравнения осуществляетсясравнение модуля (ИП 2-ИКя) с нулем;если результат больше нуля, то на одном выходе схемы 283 сравнения .(АгВ)будет и 1", а на другом выходе (А=В) -и и0При таких потенциалахна выходахсхемы сравнения на такте Т 37 код чис.па Ч" через группы элементов И 152,ИЛИ 172, И,155, ИЛИ 174 поступает вблок 2 по цепи 49 связи и заноситсяв ОЗУ 175 по адресу, установленномуна такте Т 36. Разрешение на .прохождение информации по цепи связи формиру.ется элементами ИЛИ 196, НЕ 278.На такте Т 38 код адреса ОЗУ 175увеличивается на единицу и на тактеТ 39 по этому адресу заносится в ОЗУ175 код числа ф .В передаче информации; участвуютгруппы элементов И 153, ИПИ 173,и 156 и ИЛИ 174,ссли модул (ИП 2-ИКя)=0, то на выходе (А=В) схемы сравнения 283 установится и 1", а на выходе .(АВ) будет иОи. В этом случае на такте Т 37 в ячейку ОЗУ 175 с первым адресом, установленным на такте Т 36, будет записано число У" . Код числа передается по цепи: группы элементов И 151, ИЛИ 172, И 155, ИЛИ 174. Разрешение формируется элементами И 266, НЕ 277. По второму адресу, установленному на такте Т 38, будет записаночисло У . Код числа пере 1136 178/,двенадцатой групп, к тактовому входувторого регистра, к первым входамтринадцатой группы элементов И, кпервому входу третьего элемента И ик первым входам элементов И четырнадцатой и пятнадцатой групп, выходыразрядов первого, второго, третьегои четвертого регистров соединены соответственно с вторыми входами элементов И пятой, десятой, девятой итретьей групп, выходы элементов Ичетырнадцатой и девятой групп подклю.чены к соответствующим входам элементов ИЛИ первой группы, выходы которых подключены к первому входусумматора, второй вход которого соединен с выходами элементов ИЛИ второй группы, входы которых соединеныс выходами элементов И пятнадцатойи третьей групп, нулевой вход первого триггера подключен к установочномувходу системы, единичный выход первого триггера соединен с вторыми входами первого и третьего элементов И,выходы которых подключены соответственно к входам знаковых разрядов сумматора, выход сумматора соединен свторыми входами элементов И первой,одиннадцатой и тринадцатой групп, нулевой выход первого триггера соединен с вторым входом второго элемен-та И, выход которого подключен к входу первого знакового разряда первогоумножителя, выходы элементов И первой,второй, восьмой и двенадцатой группсоединены соответственно с входамиэлементов ИЛИ третьей группы, выходыкоторых подключены к первому входупервого умножителя, выходы элементов И пятой, седьмой, десятой группсоединены соответственно с входамиэлементов ИЛИ четвертой группы, выходы которых соединены с вторым входом первого умножителя, выход первого умножителя подключен к вторымвходам элементов И второй, четвертый и шестой групп, выходы элементов И четвертой и одиннадцатой группсоединены соответственно с входамиэлементов ИЛИ пятой группы, выходыкоторых подключены к информационномувходу третьего регистра, выходы шестой группы элементов И соединеныс информационным входом четвертогорегистра, причем первый вход первой схемы сравнения блока формированиянаправления поворота подключен квходу константы системы, первый выход подключен к нулевому входу четвертого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первогоэлемента НЕ, второй выход первой схемы сравнения подключен к первомувходу первого элемента ИЛИ, выходкоторого соединен с входом второгоэлемента НЕ и с первыми входами элементов И шестнадцатой группы, выходчетвертого элемента И соединен свходом третьего элемента НЕ и с первыми входами элементов И семнадцатойгруппывыход третьего элемента НЕсоединен с первыми входами элементов И восемнадцатой группы, выходвторого элемента НЕ подключен к первым входам элементон И девятнадцатойгруппы, выходы элементов И восемнадцатой и девятнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ шестой группы, выходы элементов И .шестнадцатойи семнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входа.ми элементов ИЛИ седьмой группы,выходы элементов ИЛИ шестой и седьмойгрупп подключены соответственно кпервым входам элементов И двенадцатой и двадцать первой .групп, входыкоторых соединены соответственно спервыми и вторыми входами восьмойгруппы элементов ИЛИ, причем выходывторого формирователя синхросигналовблока определения времени сближенияс первого по двенадцатый подключенысоответственно к тактовому входу пятого регистра, к первым входам элементов И двадцать второй, двадцатьтретьей и двадцать четвертой групп,к тактовому входу шестого регистра,к первым входам элементов И двадцатьпятой и двадцать шестой групп, кпервым входам элементов И двадцатьседьмой, двадцать восьмой групп, ктактовому входу седьмого регистра, кпервым входам элементов И двадцатьдевятой, тридцатой, тридцать первойгрупп, вторые входы элементон Идвадцать второй, двадцать третьей идвадцать восьмой групп подключенык выходу второго умножителя, выходыэлементов И двадцать второй и двадцать пятой групп подключены соответственно к входам элементов ИЛИ денятой группы, выходы которых соеди 1136 178 28дается по цепи: группы элементов И 154, ИЛИ 173, И 156, ИЛИ 174,Если значение выражения ИП 2-ИКяменьше нуля, то сигнал, поступающий,на блок 10 по цепи связи 64, будет 5высокого уровня - "1". При этих условиях на выходе (АуВ) схемы сравнения283 будет "1", а на вьпсоде (А=В)"0". Тогда тактом Т 37 Чф заносится вОЗУ 175 по первому адресу, а У" повторому адресу на такте Т 39. Коды чисел ф и У передаются соответственно по цепям: группы элементов И 151ИЛИ 172; И 155, И 154, ИЛИ 173,И 156,Таким образом, в ячейке ОЗУ 175по первому адресу хранится значениевеличины поворота собственного суднавлево (с 1), а в ячейке по второмуадресу - вправо (4 ф ). Тактом Т 40 за 20иканчивается процесс расчета и записив ОЗУ 175 величин поворота собственного судна в приемлемых для него направлениях по отношению к курсу и-говстречного судна. Этот процесс повто 25ряется для тех из оставшихся встречных судов, для которых время сближения минимально. С этой целью блок 8по цепи связи 78 с блока 9 периодически запускается тактом Т 40. Поокончанию всего цикла расчетов блоком 3 управления вырабатывается импульс конца третьей операции ("Кон.опер.3, который прерывает действиеуправляющего. сигнала ТИКЗ. Этим достигается останов распределителя 273блока 9 .и Формируется управляющийсигнал ИК 4. Последним запускаютсяблоки 5, 8 и 11 системы. Помимо этогоблоком 3 формируется управляющий сиг нал ТИК 4, которым дается разрешениена продолжение работы блока 9.Для принятия правильного решенияна маневр судна совокупностью блоков5,8,9 системы выполняется анализ все го ряда полученных значений параметров Ф,Упк (1 с 40) и производится Выбор максимальньпс значений среди них.Так, сигналом ИК 4 в блоке 8 запускается распределитель 271 (цепь связи 5059), содержимое регистра 111 блока 7переносится в регистр 116 блока 8 исодержимое регистра 97 блока 2 - всчетчик 182 того же блока. На тактеТ 1 распределителя 271 блока 8 производится сдвиг регистра 116 на одинразряд и уменьшение содержимого счетчика 182 блока 2 на единицу, Если рассматриваемое встречное судно представляет опасность, то в старшем разряде регистра 116 будет записана "1 Этим Формируется разрешающий управляющий потенциал на элемент И 257 и тогда на такте Т 2 по цени 79 связи производится запуск распределителя 274 Формирователя блока 9. На первом такте распределителя 274 устанавливаются в нулевое состояние все разря" ды регистра 115 блока 9. На втором такте из ОЗУ 175 блока 2 считывается значениедля и-го встречного судна и заносится в регистр 11,5 блока 9. На третьем такте содержимое регистра 115 блока 9 по цепи связи 73 переписывается в регистр 104 блока 5, Тактирующий импульс заниси поступает из блока 9 по цепи связи 72 в блок 5 на вход элемента ИЛИ 192. Поскольку до начала работы системы регистр 105 установлен в нулевое состояние, то на выходе (А) В) схемы 280 сравнения блока 5 будет высокий уровень сигнала "1", Поэтому на четвертом такте содержимое регистра 115 блока 9 будет переписано в регистр 105 блока 5, Разрешение на запись информации в регистр 105 Формируется элементом И 251 блока 5.Если же встречное судно с данныи порядковым номером не опасно, то в старшем разряде регистра 116 блока 8 будет записан нуль. Тогда тактом 12 распределителя 271 не производится запуск распределителя 274 Формирователя 86 и вновь запускается распределитель 271. Анализ оставшихся членов ряда Ч производится в такой последовательности, что очередной параметр первоначально всегда заносится в регистр 104 блока 5 и сравнивается со значением предыдущего параметра, хранящимся в регистре 105. В случае, если очередной параметр больше предыдущего, то содержимое регистров 104 и 105 уравнивается за счет перезаписи информации из регистра 115 блока 9 в регистр 105 блока 5 на четвертом такте распределителя 274Та-ким образом, по окончании анализа ряда в регистре 105 блока 5 всегда будет записано максимальное значение из всей последовательности. Признаком. конца анализа ряда служит обнуление счетчика 182 блока 2, по которому последним формируется в блоке 3 команда "Кон.опер.4" и управляющий сиг29 1136 нал ИК 5. Командой "Кон.опер.4", переданной по цепи связи 44, фиксируется в регистре 106 блока 5 г . НоОвеуправляющему сигналу МК 5 выполняетсяанализ ряда У, , а с формированиемкоманды "Кон,опер5" в регистре 107блока 5 фиксируется максимальное значение,Численные величины максимальныхзначений в удобном для.восприятиясудоводителем коде индицируются блоком 1. На основании полученной ингформации судоводитель с учетом правил судоходства принимает решение оманевре судном,Блоком 4 находятся значения синуса и косинуса угла в пределах 0360 ф с дискретностью в 1 О . Запускблока 4 производится по цепи связи68 сигналом, Формируемым блоком 9.Этим сигналом триггер 224 устанавливается в единичное состояние и темсамым цодготавливается к запускураспределитель 269. Сигнал высокого.уровня, требуемый для замыкания цепи обратной связи распределителя,постуцает на вход Тс с выхода элемента ИЛИ 189, Кроме того, изменениесостояния триггера 224 из "0" в "1",обеспечивает установку всех. разрядов орегистра 100 в нулевое состояние,Запуск распределителя 269 блока 4производится по командам с блока 9на одиннадцатом Т 11 и двадцать четвертом Т 24 тактах работы распредели-теля 273 блока 9. Импульс запуска Тхна распределитель 269 блока 4 посту-пает с блока 3 управления по цеписвязи 58.На такте Т 1 распределителя 269 40блока 4 на вход вычитаемого вычитате- .ля 90 заносится модуль числа, хранящегося в регистре 98, а на вход уменьщаемого - содержимое регистра 102. Врегистре 98 содержится значение реФэультата вычитания величин (ИП -.ИК)ю со знаком, синус и косинус которого необходимо определить, о -это угол между курсом собственногосудна и пеленгом и-го встречного суд-Она. В регистре 102 хранится код угла Ы. 90 ф. На такте Т 2 результатвычитания (90 -,Ы ) эа исключениемзнакового разряда пересьцзается в регистр 101 Знак результата вычитания зависит от величины угла (ври. ю(,.90 ф он полозмтельный, при.90 еотрицательный) и в случае, если он 178 30отрицательный (90 (Ы с 360 ), то наэтом такте Т 2 на вход вычитаемого вы-читателя 90 поступает содержимое регистра 99: код угла равен 270 . Передача кода производится через группу элементов И 129. Потенциал, разрешающий передачу кода, формируется навыходе элемента И 248 при поступлении на один иэ его входов потенциала .высокого уровня с выхода знаковогоразряда вычитателя 90. На вход уменьшаемого вычитателя 90 подается модульвеличины угла - содержимое регистра98. Передача кода осуществляется через группу элементов И 133. На такте ТЗ содержимое знакового разряда результата вычитания (оп) заносит. ся в знаковый разряд регистра 100 по цепи;элемент И 247, ИЛИ 191Потенциал, разрешающий передачу информации элементов И 247 формируется на выходе элемента И 244. На такте Т 4 содержимое регистра 101 - модуль величиныо(90 -с) - заносится на вход вычитаемого вычитателя 90 по цепиф группы элементов И 128, ИЛИ 65, Разрешающий потенциал на входы группы элементов И 128 формируется на такте Т 4 элементом И 245. На вход уменьшаемого вычитателя 90 через группы элементов И 132, И 166 подается содержимое регистра 103: код угла, равный 180 ф. Результат вычитания за исключением знакового разряда на такте Т 5 поступает на адресный вход ОЗУ 176 и фиксируется в регистре адреса этого ОЗУ, в ОЗУ 176 предварительно записаны значения зп Ы с дискретностью 1 ф при Ы 6 (О, 180 ), т.е. в ячейке ОЗУ с адресом 180 -(90-о ) хранитгг ся значение зп 180 -(90 -Ыя). На такте Тб изменения состояния элементов блока 4 не происходит, так как в данном случае производится вычисление косинуса. Признаком вычисления косинуса, как уже отмечалось, является установка триггера 224 в "1". На такте Т 7 из ОЗУ 176 считывается значение выл 80 (90-Ы 1,), что соответствует соз Ы. Это число на этом же такте Т 7 заносится в регистр 100, т.о. в регистре 100 записано значение совдеп со знаком, который определен на этапе вычитания (Ы"2704) такт ТЗ работы устройства. Тактом Т 8 заканчивается работа блока 4. При этом по цепи 69 связи в блок 9 подается сигнал об окончании расчета, 32311136178через элемент 284 задержки триггерь" 223, 224 блока 4 устанавливаются в исходное нулевое состояние, узел 87 блока 3 (цепь 62 связи) " в исходное состояние. 5Рассмотрим работу блока 4 для случая, когда знак результата вьиитания (90 "0(,) положительныйо Ф 90. На такте Т 2 результат вычитания эа исключением знакового разряда пере" сыпается в регистр 101, а на такте ТЗ содержимое знакового разряда вычитателя 90 заносится в знаковый разряд регистра 100. Для того, чтобы содер-" жимое знакового разряда вычитателя 90 не изменялось до начала действия такта ТЗ на такте Т 2 на оба входа вьиитателя заносится одно и тоже число (а, хранящееся в регистре 98. Дальнейшая работа блока 4 по вычис- И лению созе при Ып90 аналогична описанной. Таким образом, на тактах Т 1, Т 2 работы блока 4 производится определение знака совЫ .Признаком вычисления блоком 4 си 5 нуса является установка в "1" триггера 223. Соответствующий сигнал формируется блоком 9 и поступает в блок 4 по цепи 66 связи. Как и при вьиислеиии блоком 4 косинуса первоначаль- ЗО но производится установка в нуль всех разрядов регистра 100 и подготавливается к запуску распределитель 269. Результат функционирования блока 4 на тактах Т 1-ТЗ не используется З 5 последним при вычислении синусов. ,Достигается это установкой триггера 223 в единицу. На такте Т 4 на вход вычитаемого вычитателя 90 поступает содержимое регистра 98, а на вход 40 уменьшаемого - содержимое регистра 103 (угол, равный, 180 ). На такте Т 5 результат Гвычитания через группуэлементов И 130 поступает на адресный вход ОДУ 176 и определяет адрес 45 ячейки, содержимое которой соответствует значению з 1 п (180 ф -а 6 ). На тактах Т 6 и Т 7 в регистре 100 производится запись знака и модуля резуль тата вычисления а.п (180-о 6 ) соот-, 50 ветственно. На такте Т 8 формируется сигнал окончания работы блока по апределению синуса (элементИ 240,цепь 67 связи), через элемент 284 задержки формируется импульс установкитриггеров 223, 224 в нулевое состояние и командный сигнал в блок 3 управления (цепь 62 связи).Выпускаемые в настоящее время несколько типов систем предупреждениястолкновений судов позволяют выбратьбезопасный курс расхождения путем"проигрывания" ситуации, т.е. путемимитации изменения курса и отображения полученной ситуации в предложениисохранения всеми судами прямолинейного и равномерного движения. Такойпрогноз становится недостоверным вслучае маневрирования судов-целей.Кроме того, все известные системыМне производят предварительной селек"1ции целей по степени их опасности.Предлагаемая вычислительная систеИма Антикон предотвращения столкновений судов по сравнению с известными системами подобного назначениявырабатывает командные сигналы управления, обработка которых авторулевымили непосредственно судоводителемпозволяет осуществлять безопасноерасхождение с опасно маневрирующимисудами-целями на заданной дистанциикратчайшего сближения; осуществляетпредварительную селекцию всех наблюдательных судов-целей по степениопасности их сближения (по временномукритерию опасности), позволяет авто-.матизировать процесс расхождениясудов; существенно снижает времяпринятия решения на маневр судна,снижает напряженность работы судоводителя; повышает безопасность мореплавания,Предлагаемая система реализуетигровой подход к выбору безопасногоманевра расхождения судов в предположении что судно-цель будет вестисебя наихудшим образом по отношениюк собственному судну. Разработка ивнедрение рассмотренной системы насудах позволит решить проблему захода в чужие территориальные воды исущественно снизит безопасность плавания в сложных навигационных условиях.нены с входом уменьшаемого первого вычитателя, вход вычитаемого которого подключен к выходам элементов ИЛИ десятой группы, первые входы которых соединены с выходами элементов И двадцать третьей группы, выходы элементов И двадцать шестой группы подключены к вторым входам элементов ИЛИ десятой группы .и к первым входам одиннадцатой группы элементов ИЛИ, вторые входы элементов И двадцать шестой группы подключены к выходам разрядов пятого регистра, первый и второй входы второго умножителя подключены соответственно к выходам элементов ИЛИ одиннадцатой группы и к выходам элементов И двадцать девятой группы, выходы тридцать первой группы элементов И подключены к вторым входам элементов ИЛИ одиннадцатой группы,.выход первого вычитателя подключен к вторым входам элементов И тринадцатой группы, выходы которой соединены с первым входом узла деле-. ния, второй вход которого подключен к выходам элементов ИЛИ двенадцатой группы, первые и вторые входы которой подключены к выходам элементов И двадцать восьмой и двадцать четвертой групп соответственно, выход узла деле ния соединен с информационными входами шестого и седьмого регистров, выходы разрядов шестого регистра подключены к вторым входам элементов И двадцать седьмой группы, выходы которой соединены с первыми входами тринадцатой группы элементов ИЛИ, вторые входы которой соединены с выходами разрядовседьмого регистра, выходы элементов ИЛИ с второго по шестОй подключены соответственно к входу управления считыванием первого оперативного запоминающего устройства блока памяти исходных данных, к информационному входу первого реверсивного счетчика, к входу вычитания второго реверсивного счетчика, к входу управления записью первого оперативного запоминающего устройства, к входу суммирования первого реверсивного счетчика, выходы разрядов первого и второго реверсивных счетчиков подключены соответственно, к входам первого и второго дешифраторов,свыходы которых соединены соответственно с младшей и старшей группами адресных разрядов первого оперативного запоминающего устройства, выходь 1 разрядов второго реверсивного счетчика подключенык входу третьего дешифратора, выходы которого соединены свходами седьмого элемента ИЛИ, информационный вход второго реверсивногосчетчика подключен к выходам элементов И тридцать второй группы, первыевходы которой соединены с выходамиразрядов восьмого регистра, выходыэлементов ИЛИ четырнадцатой группысоединены с информационным входомпервого оперативного запоминающегоустройства, причем первый и второйтактовые входы с первого по шестойузлов дешифрации команд блока управления подключены соответственно кпервому и второму выходам генераторатактовых импульсов, входы пуска свторого по пятый узлов дешифрации команд подключены соответственно к выходам первого, второго, третьего ичетвертого элементов И-НЕ, вход пускапервого узла дешифрации команд и единичный вход первого триггера соединены с входом пуска системы, установочные входы с первого по шестой узловдешифрации команд соединены с установочным входом системы, первые выходыузлов дешифрации команд соединены сустановочным входом системы, первыевыходы узлов. дешифрации команд с первого по пятый подключены соответственно к входам восьмого элемента ИЛИ,первые выходы узлов дешифрации командс второго по пятый подключены соответственно к входам установки исходного состояния узлов дешифрации команд с первого по четвертый, первыевыходы узлов дешифрации команд с третьего по пятый соединены соответственно с входами девятого элемента ИЛИ, вторые выходы узлов дешифрации команд с первого по четвертыйподключены к первым входам элементов И-НЕ с первого по четвертый соответственно, вторые выходы четвертого и пятого узлов дешифрации команд подключены соответственно кпервому и второму входам десятогоэлемента ИЛИ, второй выход пятогоузла дешифрации кбманд подключен кпервому входу пятого элемента И, причем выходы с первого по восьмой первого распределителя импульсов блокатригонометрических преобразованийподключены соответственно к первымвходам одиннадцатого элемента ИЛИ ипервым входам элементов И тридцатьтретьей группы, к первым входам элементов И тридцать четвертой группы, к первым входам шестого и седьмого элементов И и к тактовому входу девятого регистра, к первому входу лвосьмого элемента И и к первому так-. товому входу десятого регистра, к первым входам элементов И тридцать пятой группы и к первым входам девятого и десятого элементов И, к первым входам элементов И тридцать шестой группы, к первому входу одиннадцатого элемента И, к входу считывания второго оперативного запоминакщего .устройства, к второму тактовому входу десятого регистра, к первым входам двенадцатого и тринадцатого элементов И и к входу элемента задержки, выход которого соединен с первым входом первого элемента ИЛИ-НЕ, второй вход которого соединен с установочным входом системы, а выход под - . ключен к нулевым входам второго и третьего триггеров, единичный выход второго триггера подключен к вторым входам девятого, одиннадцатого и двенадцатого элементов И и к первому входу двенадцатого элемента ИЛИ, единичный выход третьего триггера подключен к вторым входам восьмого, девятого и тринадцатого элементов И и двенадцатого элемента ИЛИ, выход девятого элемента И соединен с вторым входом одиннадцатого элемента ИЛИ, третий вход которого соединен с выходом седьмого элемента И, а выход -с первымн входами элементов И тридцать седьмой группы, выходы которой соединены с первыми входами элементов ИЛИпятнадцатой группы, вторые и третьи входы которой подключены соответственно к выходам элементов И тридцать восьмой и тридцать девятой групп, выходы элементов ИЛИ пятнадцатой группы подключены к входу вычитаемого второго вычитателя, вход уменьшаемого которого соединен с вьпсодаю элементов ИЛИ шестнадцатой группы, входы которой подключены к выходам элементов И тридцать третьей, тридцать четвертой, тридцать пятой групп соответственно, вторые входы элементов И тридцать третьей и тридцать пятой групп соединены с выходами разрядов одиннадцатогЬ и двенадцатого регистров соответственно, вторые входы элементов И тридцать четвертой и тридцать седьмой групп подключены к выходу группы разрядов модуля числа тринадцатого регистра,выход модуля результата второго вы"читателя подключен к вторым входамэлементов,И тридцать шестой группы ик информационному входу девятогорегистра, знаковый выход результатавторого вычитателя соединен с первыми входами четырнадцатого и пятнадцатогоэлементов И, с вторым входом шестогоэлемента И и с входом четвертогоэлемента НЕ, выход которого подключен к второму входу седьмого элемента И, выходы одиннадцатого, восьмого и десятого элементов И подключены соответственно к вторым входам четырнадцатого и пятнадцатого элементов И и к первым входам элементов И тридцать восьмой группы, вторые входы которой соединены с выходамн разрядов девятого регистра, выходы четырнадцатого и пятнадцатого элементов И соединены с первым и вторым входами тринадцатого элемента ИЛИ соответственно, .а выход подключен к входу знакового разряда. десятого регистра, информационный вход которого соединен с выходом второго оперативного запоминающего устройства, адресный вход которого соединен с выходом элементов И тридцать шестой группы, выход дВенадцатого элемента ИЛИ подключен к входу начальной установкидесятого регистра, и к входу .сбросапервого Распределителя импульсов,выход шестого элемента И соединен спервыми входами элементов И .тридцатьдевятой группы, вторые входы которойсоединены с выходами разрядов четырнадцатого регистра, причем первый и второй входы второй схемы сравнения блока определения маневра подключены соответственно к выходам разрядов пятнадцатого и шестнадцатого регистров, выходы разрядов шестнадцатогорегистра соединены с информационнымивходами семнадцатого и восемнадцатого регистров, тактовые входы пятнадцатого и шестнадцатого регистров подключены к выходам четырнадцатогоэлемента ИЛИ и шестнадцатого элемента И соответственно, .первый выход второй схемы сравнения подключен к первому входу семнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом четырнадцатого элемента ИЛИ, второй выход схемы сравнения подключен к первому входу шестнадцатого элемента И, причем тактовыевходы девятнадцатого и двадцатогорегистров блока классификации целейподключены к выходам пятнадцатогоэлемента ИЛИ и восемнадцатого элемента И соответственно, выходы разрядов соединенысоответственно спервым и вторым входами третьей схемы сравнения, выходы разрядов двадцатого регистра подключены к информационному входу двадцать первогорегистра, первый выход третьей схеМы сравнения подключен к первомувходу девятнадцатого элемента И, выход которого соединен с первым входом пятнадцатого элемента ИЛИ, вто-.рой выход третьей схемы сравненияподключен к первому входу восемнадцатого элемента И, причем первый ивторой выходы второго распределителяимпульсов блока анализа подключенысоответственно к управляющему входусдвигового регистра и к первым входам двадцатого и двадцать первогоэлементов И, вход запуска второгораспределителя импульсов подключен квыходу, шестнадцатого элемента ИЛИ,первый и второй входы которого соединены с выходами. двадцать второго идвадцать третьего элементов И соответственно, первый и второй входыдвадцать третьего элемента И подключены к выходу двадцать первого элемента И и пятого элемента НЕ соответственно, информационный вход сдвигового регистра подклвуюн к выходам .сороковой группы элементов И, выйодстаршего разряда сдвигового регистрасоединен с вторым входом двадцатого .элемента И и с входом пятого элемента НЕ, выход двадцатого элемента Иподключен к первым входам двадцатьчетвертого и двадцать пятого элементов И, причем выходм с первого почетвертый третьего распределителяимпульсов блока индикации опасныхсудов подключены соответственно к нулевому входу четвертого регистра, кпервЬм входам двадцать шестого элемента И, двадцать седьмого элемента Ии к первому входу запуска третьегораспределителя импульсов, выход первого элемента И подключен к единичному входу четвертого триггера, единичный выход которого соединен свторым входом двадцать седьмого элемента И, выход которого соединен спервым входом двадцать восьмого элемента И, второй вход которого подключен к выходу четвертой схемы сравне- ния, а выход - к первым входам сорок первой группы элементов И, вторые входы которых соединены с соответствующими выходами четвертого дешифратора, выходы элементов И сорок первой группы подключены к информационному входу двадцать второго регистра, выходы с тринадцатого по девятнадцатый второго формирователя синхросигналов подключены соответственно к первому входу четвертого элемента ИЛИ, к второму входу пятнадцатого элемента ИЛИ, к первому входу пятого элемента ИЛИ, к первому входу третьего элемента ИЛИ, к первому входу шестого элемента ИЛИ, к первому входу второго элемента ИЛИ, к вторым входам восемнадцатого и девятнадцатого элементов И, выходы разрядов седьмого регистра подключены соответственно к .входам разрядов девятнадцатого и двадцатого регистров, выходы элементов ИЛИ тринадцатой группы под- . ключены к первым входам элементов ИЛИ четырнадцатой группы, информационный выход первого оперативного запоминающего устройства подключен к вторым входам элементов И двадцать пятой, двадцать девятой и тридцать первой групп, к информационному входу пятого регистра, к первому входу четвертой схемы сравнения, к вторым входам элементов И седьмой, двенадцатой, четырнадцатой и пятнадцатой групп, к информационным входам первого и второго регистров, выход переноса второго реверсияного счетчика соединен с вторыми. входами первого, второго, третьего и четвертого элементов И-НЕ,".выход седьмого элемента ИЛИ подключенк вторым входам двадцать первого и двадцать второго элементов И, выходы разрядов второго реверсивного счетчика подключены соответственно к входам четвертого дешифратора, первый выход первого узла дешифрации команд соединен с установочным входом седьмого регистра и с входом запуска второгоформирователя синхросигналов, второйвыход подключен к установочному входу второго формирователя синхросигналов, второй выход второго узла дешифрации команд соединен с вторым входом двадцать шестого элемента И и с устаноночным входом третьего распределителя импульсов, второй вход запуска ко 113 б 178торого и вход начальной установки двадцать второго регистра соединены с первым выходом второго узла дешифрации команд, выход первого элемента И-НЕ подключен к тактовому входудвадцать первого регистра, второй выход третьего узла дешифрации ко" манд подключен к второму входу двадцать пятого элемента И, выход десятого элемента ИЛИ соединен с вторым входом двадцать четвертого элемента Ивыход пятого элемента И подключен к тактовому входу восемнадцатого регистра, тактовый вход семнадцатого регистра и вычитающий вход первого реверсивного счетчика соединены с выходом четвертого элемента И-НЕ выход шестого узла дешифрации команд соединен с входом запуска первого распределителя импульсов, выход восьмого элемента ИЛИ соединен с вторыми входами элементов И трид" цать второй группы, .выход девятого элемента ИЛИ подключен к первым входам сороковой группы и к третьему входу шестнадцатого элемента ИЛИ,выход пятого триггера соединен с установочными входами второго распределителя импульсов и первого формирователя синхросигналов, нулевой вход пятого триггера подключен к входу пуска системы, второй выход генерато-. ра тактовых импульсов соединен с тактовыми вхолами первого и второго Формирователей синхросигналов, первого, второго и третьего распределителей импульсов восьмой выход первого распределителя импульсов подключен к входу установки исходного состояния шестого узла дешиФрации команд, выходы разрядов десятого регистра соединены с вторым .входом восьмой группы элементов И, выходы разрядов тринадцатого регистра подключены к второму входу первой схемы сравнения, к второму входу первого элемента ИЛИ и к входу первого элемента НЕ, выход двенадцатого элемента И соединен с первым входом первого формирователя синхросигналов, второй вход которого соединен с выходом тринадцатого элемента И, выходы разрядов семнадцатого и восемнадцатого регистров соединены соответственно с входами блока индикации, выходы разрядовдвадцать первого регистра соединеныс вторым входом четвертой схемы сравнения, выходы разрядов двадцать второго регистра соединены с вторыми входами элементов И сороковой груп- пы, первый выход третьего распределителя импульсов подключен к второмувходу четвертого элемента ИЛИ, выход двадцать шестого элемента И соединен с вторым входом второго злемента ИЛИ, выходы двадцать четвертого и двадцать пятого элементов И соединены соответственно с третьим и четвертым входами первого формирователя синхросигналов, первый выход второго распределителя импульсов подключен к третьему входу четвертого эле мента ИЛИ, выходы элементов И тринадцатой группы соединены с информационным входом тринадцатого регистра, выходы разрядов первого регистра подключены соответственно к входам разрядов пятнадцатого и шестнадцатого регистров, выходы разрядов четвертого регистра соединены с вторыми входами элементов И шестнадцатой и девятнадцатой групп, выходы разрядов третьего регистра соединены с вторыми входами элементов И семнадцатой и восемнадцатой групп, выходы нерво го формирователя синхроснгналов сдвадцать второго по тридцать второи соединены соответственно с единичными входами второго и третьего триггеров, с первым входом семнадцатого элемента ИЛИ, выход которого подключен к первому входу двадцать второго элемента И, к второму входу пятого элемента ИЛИ, к третьему входу второго элемента ИЛИ, к второму входу. шестого элемента ИЛИ, к второму входу четырнадцатого элемента ИЛИ к вторым входам шестнадцатого, семнадцатого элементов И и к второму входу семнадцатого элемента ИЛИ, к входупуска шестого узла дешифрации команд, к вторым входам элементов И двадцать первой группы и к вторым входам элементов И двадцатой, группы, выходы восьмой группы элементов ИЛИ соединены с вторыми входами элементов ИЛИ четырнадцатой группы.Изобретение относится к вычислительной технике и может использоваться для автоматизированного управления судами с применением систем предупреждения столкновения судов. 5Известна система предупреждения столкновений судов, содержащая датчики скорости собственного судна, его курса, относительной дальности и пеленга, электронную вычислительную машину (ЗВИ) и блок индикации, причем выходы датчиков скорости собственного судна,-его курса, относительной дальности и пеленга подключены к соответствующим входам электронной 15 вычислительной машины, выход которой подключен к входу блока индикации 11.Недостатками этой системы являются сложность, так как реализация требует включения, электронной вычис лительной машины, низкая точность и надежность оценки безопасности плавания в случае маневрирования встречного судна, невозможность автоматизации процесса управления расхождением судов, высокий уровень напряженности работы судоводителя, требование точного определения курса встречного судна, что затруднительно в случае его маневрирования. 30Известно устройство предупреждения столкновений судов, которое повышает точность оценки безопасности плавания при маневрировании собст/венного судна, содержащее датчики скорости собственного судна, его курса, относительной дальности и пеленга, электронную вычислительную машину и блок индикации, причем выходы датчиков скорости собственного 40 судна, его курса, относительной% дальности и пеленга подключены к соответствующим входам электронной вычислительно й машины, выход которой подключен. к входу блока индикации 2145Недостатками этого устройства являются сложность, низкая точность и надежность оценки безопасности плавания в случае маневрирования встречного судна, невозможность автоматизации процесса управления расхождением судов, высокий уровень напряженности работы судоводителя, требование точного определения курса встречного судна, что затруднительно в случае 55 его маневрирования.Наиболее близкой по технической ,сущности к изобретению является система, предназначенная для расчета ближайшей точки подхода к координатам цели и собственного положения судна. 0 йа содержит панель набора параметров, связанную с блоком кодирования, который соединен с запоминающим устройством, устройство кодирования адреса данных, счетчик адреса, счетчик программы, подключенный к постоянному запоминающему устройству программ и процессор ГЗНедостатками известной системы являются отсутствие возможности предварительной селекции встречных судов по степени опасности, а также неработоспособность устройства при наличии нескольких опасных судов.Целью .изобретения является расширение функциональных возможностей путем обеспечения предварительной селекции судов по степени опаснЬсти и обеспечения безопасности плавания при наличии нескольких опаснь 1 х судов.Поставленная цель достигается тем, что в вычислительную систему, содержащую блок формирования угловых скоростей, блок формирования направления поворота, блок индикации и блок памяти исходных данных, введены блок определения времени сближения, блок управления, блок тригонометрических преобразований, блок определения маневра, блок классификации целей, блок анализа и блок индикации опасных судов, причем блок формирования угловых скоростей содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И, регистры, сумматор, умножитель и первый формирователь синхросигналов,блок формирования направления поворота содержит группы элементов И, ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ и схему сравнения, блок определения времени сближения содержит вычитатель, делитель, регистры, умножитель, группы элементов И, ИЛИ и второй формирователь синхросигналов, блок памяти исходных данных содержит. регистр, группу элементов И, ИЛИ, дешифраторы, реверсивные счетчи", ки, элементы ИЛИ и оперативное запоминающее устройство, блок управлениясодержит узлы дешифрации команд, элементы ИЛИ, генератор тактовых импульсов, триггер, элементы И-НЕблок тригонометрических преобразований содержит вычитатель регистры, группы элементов И, ИЛИ, элементы И, ИЛИ, НЕ, ИЛИ-НЕ, тРиггеры, оперативноезапоминаияцее устройство, элемент задержки и распределитель импульсов, блок определения маневра содержит регистры, элементы И, ИЛИ и схему сравнения, блок классификации целей 5 содержит регистры, элементы И, ИЛИ и схему сравнения, блок анализа содержит элементы И, ИЛИ, НЕ группу элементов И, сдвиговый регистр и распределитель импульсов, блок инди кации опасных судов содержит группу элементов И, элементы И, регистр, триггер, дешифратор, схему сравнения и распределитель импульсов, причем выхсды с первого по двадцать первый первого формирователя синхросигналов блока формирования угловых скоростей подключены соответственно к тактовому входу первого .регистра,к первым входам элементов И с первой по девя тую группу, установочному входу первого регистра, к первым входам первого, второго элементов И, к первым входам элементов И десятой, одиннадцатой, двенадцатой групп, к гактово му входу второго регистра, к первым входам элементов И, тринадцатой группы элементов И, к первому входу третьего элемента И и к первым входам элементов И четырнадцатой и пятнадцатой групп, выходы разрядов первого, второго, третьего и четвертого регистров соединены соответственно с вторыми входами элементов И пятой, десятой, девятой и третьей групп, вы.З 5 ходы элементов И четырнадцатой и девятой групп подключены к соответствующим входам элементов ИЛИ первой группы, выходы которых подключены к первому входу сумматора, второй вход 40 которого соединен с выходами элементов ИЛИ второй группы, входы которых соединены с выходами элементов И пятнадцатой и третьей групп, нулевойвход первого триггера подключен к 45 установочному входу системы, единичный выход первого триггера соединен . с вторыми входами первого и третьего . элементов И, выходы которьк подключены соответственно к входам знаковых 50 разрядов сумматора, выход сумматора соединен с вторыми входами элементовИ первой, одиннадцатой и тринадцатой групп, нулевой вькод первого триггера соединен с вторыю. входом 55 второго элемента И, выход которого подключен к входу первого знакового разряда первого умножителя, выходы элементов И первой, второй, восьмой и двенадцатой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ третьей группь, выходы которых подключены к первому входу первого умножи" теля, выходы элементов И пятой, седьмой, десятой групп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ четвертой группы, выходы которых соединены с вторым входом первого умножителя, выход первого умножителя подключен к вторым входам элементов И второй, четвертой и шестой групп, вькоды элементов И четвертой и одиннадцатой грчпп соединены соответственно с входами элементов ИЛИ пятой группы, выходы которьк подключены к информационному входу третьего регистра, выходы элементов И шестой группы соединены с информационным входом четвертого регистра, причем первый вход первой схемы сравнения блока формирования направления поворота подключен к входу константы системы, первый выход подключен к первому входу четвертого элемента И, второй вход которого соединен с выходом первого элемента НЕ, второй выход первой схемы сравнения подключен к первому входу первого элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом второго элемента НЕ и с первыми входами элементов И шестнадцатой группы, выход четвертого элемента И соединен с входом третьего элемента НЕ и с первыми входами элементов И семнадцатой группы, выход третьего элемента НЕ соединен с первыми входами элементов И восемнадцатой группы, выход второго элемента НЕ подключен к первым входам эдементов И девятнадцатой группы, выходы элементов И восемнадцатой и девятнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ шестой группы, выходы элементов И шестнадцатой и семнадцатой групп соединены соответственно с первыми и вторыми входами элементов ИЛИ седьмой группы, вькоды элементов ИЛИ шестой и седьмой групп подключены соответственно к первым входам элементов И двенадцатой и двадцать первой групп, входы которых соединены соответственно с перФвыми и вторыми входами элементов ИЛИ восьмой группы, причем выходы второго формирователя синхросигналов блока определения времени сближения спервого по двенадцатый подключены соответственно к тактовому входу пятого регистра, к первым входам элементов И двадцать второй, двадцать третьей и двадцать четвертой групп, к такта .вому входу шестого регистра, к первым входам элементов И двадцать пя- . той и двадцать шестой групп,к первым входам элементов И двадцать седьмой,10 двадцать восьмой групп, к тактовому входу седьмого регистра, к первым входам элементов И двадцать девятой, тридцатой, тридцать первой групп, вторые входы элементов И двадцать второй, двадцать третьей и двадцать15 восьмой -групп подключены к выходу второго умножителя, выходы элементов И двадцать второй и двадцать пятой групп подключены соответственно к входам элементов ИЛИ девятой группы, выходы которых соединены с входом уменьшаемого первого вычитателя, вход вычитаемого которого подключен к выходам элементов ИЛИ десятой25 группы, первые входы которых соединены с выходами элементов И двадцать третьей группы,. выходы элементов И двадцать шестой группы подключены к вторым входам элементов ИЛИ десятой группы и к первым входам элемен- З 0 тов ИЛИ одиннадцатой группы, вторые входы элементов И двадцать шестой группы подключены к выходам разрядов пятого регистра, первый и второй входы второго умножителя подключены 35 соответветственно к выходам элементов ИЛИ одиннадцатой группы и к выходам элементов И двадцать девятой группы, выходы элементов И тридцать первой группы подключены к вторым 40 входам одиннадцатой группы элементов ИЛИ, выход первого вычитателя подключен к вторым входам элементов И тридцатой группы, выходы которой соединены с первым .входом узла 45 деления, второй вход которого подключен к выходам элементов ИЛИ двенадцатой группы, первые и вторые входы которой подключены к выходам элементов И двадцать восьмой и двадцать . 50 четвертой групп соответственно,выход узла деления соединен с информационными входами шестого и седьмого регистров, выходы разрядов шестого регистра подключены к вторым входам 55 двадцатв седьмой группы элементов И, выходы которой соединены с первыми входами элементов ИЛИ тринадцатой группы, вторые входы которой соединены с выходами разрядов седьмого регистра, выходы элементов ИЛИ с второго по шестой подключены соответственно к входу управления считыванием первого оперативного запоминающего устройства блока памяти исходных данных, к информационному входу первого реверсивного счетчика, к входу вычитания второго реверсивного счетчика, к входу управления записью первого оперативного запоминающего устройства, к входу суммирования первого реверсивного счетчика, выходы разрядов первого и второго реверсивных счетчиков подключены соответственно к входам первого и второго дешифраторов, выходы которых соединены соответственно с младшей и старшей группами адресных разрядов первого оперативного запоминающего устройства, выходы разрядов второго реверсивного счетчика подключены к входу третьего дешифратора, выходы которого соединены с входами седьмого элемента ИЛИ, информационный вход второго реверсивного счетчика подключен к выходам элементов И тридцать второй группы, первые входы которой соединены с выходами разрядов восьмого регистра, выходы элементов ИЛИ четырнадцатой группы соединены с информационным входом первого оперативного запоминающего устройства, причем первый и второй тактовые входы с первого по шестой узлов дешифрации команд блока управления подключены соответственно к первому и второму выходам генератора тактовых импульсов, входы пуска с второго по пятый узлов дешифрации команд подключены саответствен" но к выходам первого, второго, третьего и четвертого элементов И-НЕ, вход пуска первого узла дешифрации команд и единичный вход первого триг" гера соединены с входом пуска системы, установочные входы с первого по шестой узлов дешифрации команд соединены с установочным входом системы, первые выходы узлов дешифрации команд с первого попятый подключены соответственно к входам восьмого элемента ИЛИ, первые выходы узлов дешифрации команд с второго по пятый подключены соответственно к входам установки исходного состояния узлов дешифрации команд с первого по четвертый, первые вьйоды узлов дешифрации