Устройство для вращения хобота манипулятора

.077(088.8) 3. Бюлл ано 15.0 Опубли о делам лзввретенкй нь 25,01.8 рмти бликовани сани 72) АвтГули В изобр И. Коже оизводственно тяжелых пр опетровское по выпу(71) Заявите ХОБОТА ВРАЩЕ ЯТОРАся к вспомогательузнечно-прессового о к конст кциям Изобретение относитному оборудованию кпроизводства, а имени рукузнечных манипуляторов.Известно устройство для вращения хобота манипулятора, содержащее подвиж- . 5 ную раму, установленные на ней гидронасос, а также систему электрогидравлического управления гидромотором, содержащую управляемый гидрораспределитель, датчики положения и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством 1,Недостатком известного устройства для вращения хобота манипулятора является неточность остановки хобота с поковкой при отработке заданного угла поворота, что при водит к повторному включению механизма и снижению производительности при ковке.Цель изобретения - повышение производительности при ковке и точности.Цель достигается тем, что устройство для вращения хобота манипулятора, содержащее подвижную раму, установленные на ней гидронасос и связанный через зубчатую передачу с хоботом гидромотор, а также систему электрогидравлического управления гидромотором, содержащую управляемый гидрораспределитель, датчики положения и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическим устройством, снабжено блоками коррекции и ввода задания, соединенными между собой арифметическим устройством, и дифференцируюшим блоком, встроенными между усилителем и датчиками положения и скорости хобота, датчиком температуры, соединенным с блоком коррекции, а также датчиками давления в полостях гидромотора, выходы каждого из которых связаны через блоки коррекции и ввода задания и непосредственно с арифметическим устройством, при этом арифметическое устройство соединено с выходом дифференцирующего блока, а вход дифференц,.р уюшего блока связан с выходом датчикакорости.На чертеже схематически изображено предлагаемое устройство, общий вид.Устройство содержит хобот 1, на котором жестко закреплено зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении с шестерней, установленной на валу гидромотора 3, ь полостях которого установлены датчики 4 давления. Указанные узлы несет на себе рама 5хобота. На валу гидромотора З,установлен датчик 6 положения хобота и датчик 7 скорости, связанный с дифференцирующим блоком 8. Датчики 6 и 7 соединены с арифметическим устройством 9 и задающим 10. Управление гидромотором 3 осуществляется от электрогидравлического золотника 11. Питание к гидромотору 3 подается от насоса 12 с предохранительным клапаном 3. Между напорной и сливной магистралями гидромотора встроены дополнительные магистрали с двумя регулируемыми обратными клапанами 14 в каждой, допуска"щих слив из указанных магистралей при превышении давления в них выше заданного при торможении через дроссель 15, встроенный в сливную магистраль обратных клапанов. Два обратных клапана 16 обеспечивают подвод жидкости в сливную и напорную магистрали гидромотора 3 для компенсаций утечек от сливной магистрали насоса 12, в которой установлен подпорный клапан7, поддерживающий низкое давление. Управление золотником 11 .осуществляется от арифметического устройства 9 через усйлитель 18 с фазоразличителем. С арифметическим устройством связан блок 19 ввода задания, соединенный с блоком 20 коррекции, который связан с датчиками скорости и положения хобота и датчиком 21 температуры.Устройство для вращения хобота манипулятора работает следующим образом.Установка необходимого угла поворота поковки с хоботом 1 на задающем устройстве 10 вызывает возникновение напряжения рассогласования на датчике 6 положения хобота, которое подается через арифметическое устройство 9 и усилитель 18 с фазоразличителем. Дополнительный сигнал из-за неточности остановки хобота при предыдущей операции поворота поковки поступает также в арифметическое устройство через блоки ввода задания 19 и коррекции 20. При этом срабатывает электрогидравлический золотник 11, и гидромотор 3 начинает вращаться в нужную сторону. При разгоне дифференцирующий блок 8 выдает сигнал, пропорциональный ускорению, в арифметическое устройство, Одновременно в арифметическое устройство 9 поступают сигналы от датчика скорости и от датчиков давления в полостях гидромотора. В конце разгона при установившейся скорости вращения от датчиков давления 4 в арифметическое устройство 9 поступают сигналы, позволяющие вычислить момент трения при врагцении поковки. Арифметическое устройство по поступившим сигналам вычисляет приведенный момент инерции вращающихся частей механизма вращения хобота с поковкой и запас кинетической энергии, которые необходимы для расчета угла торможения механизма вращения. Значение моментаформула изобретения Устройство для вращения хобота маниЗ 0 пулятора, содержащее подвижную раму,установленные на ней гидронасос и связанный через зубчатую передачу с хоботомгидромотор, а также систему электрогидравлического управления гидромотором, содержагцую управляемый гидрораспределитель,35 датчики положения и скорости хобота, соединенные с усилителем и арифметическимустройством, отличающееся тем, что, с целью повышения производительности и точности при ковке, оно снабжено блоками коррекции и ввода задания, соединенными меж 40 ду собой арифметическим устройством, идифференцирующим блоком, встроеннымимежду усилителем и датчиками положенияи скорости хобота, датчиком температуры,соединенным с блоком коррекции, а также45 датчиками давления в полостях гидромотора, выходы каждого из которых связанычерез блоки коррекции и ввода задания инепосредственно с арифметическим устройством, при этом арифметическое устройство соединено с выходом дифференцирую 50 щего блока, а вход дифференцирующегоблока связан с выходом датчика скорости,Источники информации,принятые во внимание при.экспертизе1. Авторское свидетельство СССРМо 338293, кл. В 21 Х 13/1 О, 1970 (прототип). 0 5 20 25 4торможения берется при расчете из запоминающего устройства блока ввода задания, значение которого корректируется блоком коррекции по значениям установившейся скорости вращения и температуры масла в гидросистеме, так как в блоке ввода задания имеется значение тормозного момента, определенного по давлению срабатывания дросселя 15 при торможении с одного значения установившейся скорости вращения при определенной температуре, Расчетны й угол торможения сравнивается с углом поворота датчика 6 положения хобота и при их равенстве арифметическое устройство 9 отключает электромагнит золотника 11, что приводит устройство в режим торможения. Во время ковки поковка удлиняется. Это приводит к уменьшению приведенного момента инерции вращающихся частей, к увеличению момента трения и уменьшению расчетного угла торможения.Таким образом, предлагаемое устройство для вращения хобота манипулятора обеспечивает по сравнению с прототипом повышение производительности и точности при ковке за счет отсутствия повторного включения механизма для дополнительного поворота поковки на требуемый угол.ВНИИПИ Госу по делам 113035, Москва,нлиал ППП Пателаев митета открыт ая наб ул П д. 4/5роектная,орректор А. ФереннодписноеСССР