Гидравлический следящий привод робота

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сфез СоветскихСоциалистическихРеспублик(22) Заявлено 270281 (21) 3255335/25-06 511 М Кп зГ 15 В 3/00 В 23 а 5/06 с присоединением заявки Мо -(23.) Государственный. комитет СССР по дедам изобретений и открытийДата опубликования описания 070982 Ю.Г, Козырев, В.Б. Великович, С.В. Житомирский, Л.С. Столбов, А.А. Николаев и О.В. Комаревская(72) Авторыизобретения Ордена Трудового Красного Знамени экс ериментальный научно-исследовательский институт ме аллорьежущих станков(54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД РОБОТА.Изобретение относится к гидроавто-. матике и может быть использовано при.гидравлических системах промыш- ленных роботов, имеющих неуравновешенные звенья Известен гидравлический следящий привод робота, содержащий последовательно связанные шаговый электродвигатель, следящий; золотник с напор-; ной и сливной.гидролиниями и гидро- мотор с устройством обратной связи и валом, на котором установлено одно из колес, цилиндрической зубчатойпередачи, второе колесо которой связано несамотормозящей винтовой передачей с неуравновешенным звеном робота, и Фиксирующее устройство вала гидромотора 1 .Недостатком известного привода является сложность конструкции и низкая надежность из-за выполнения Фиксирующего устройства в виде гид.розамка, допускающего перетечки рабочей жидкости, и медленное перемещение неуравновешенного звена робота.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности. Указанная цель достигается тем,что привод снабжен обратным клапаном, установленным,на напорнойгидролинии, на зубчатом колесе, установленном на валу гидромотора,выполнены по окружности торцевыевыступы, а Фиксирующее устройствовыполнено в виде двуплечего пово ротного рычага, одно из плеч которого с одной стороны снабжено выступомдля взаимодействия с торцевыми выступами зубчатого колеса и подпружиненного с противоположной стороны,и однополостного плунжерного гидроцилиндра, плунжер которого взаимодействует с другим плечом рычагасо стороны пружины, при этом полостьгидроцилиндра подключена ко входу 2 О .обратного клапана.На чертеже изображена схемагидравлического следящего. приводаробота.Привод содержит последовательносвязанные шаговый электродвигатель1, следящий золотник 2 с напорнойи сливной гидролиниями 3 и 4 соответственно и гидромотор 5 а устройством обратной связи (не изображено)и валом 6, на котором установлено ЗО одно из колес 7 цилиндрической зуб 956848чатой передачи, второе колесо 8которой связано несамотормозящейвинтовой передачей 9 с неуравновешенным звеном 10 робота 11. На зубчатом колесе 7 выполнены по окружности торцевые выступы 12 и 13, на на напорной гидролинии 3 установлен обратный клапан 14, а вал 6 гидромотора 5 снабжен Фиксирующим устройством, выполненным в виде двуплечего поворотного рычага 15, одно из1 Оплеч которого с одной стороны снабжено выступом 16 для взаимодействияс выступами 12 и 13 и подпружиненопружиной 17 с противоположнойстороны, и однополостного плунжерного гидроцилиндра 18, плунжер 19которого взаимодействует со вторымплечом рычага 15 со стороны пружины 17, при этом полость 20 гидроцилиндра 18 подключена ко входу об-,ратного клапана 14,МГидравлический следящий привод робота работает следующим образом.При подаче давления в гидролинию3 плунжер 19 выдвигается и нажимаетна рычаг 15. При этом рычаг 15 пово 25рачивается, сжимая пружину 17, ивыходит из зацепления с.торцевымивыступами 12 и 13. При работе шагово-,го электродвигателя 1 и следящегозолотника 2, гидромотор 5 вращает ЗОвал 6 и через зубчатые колеса 7 и 8и винтовую передачу 9 передает движение звену 10 робота 11.При падении давления в напорнойгидролинии 3 пружина 17 стремится 35повернуть рычаг 15 и зафиксироватьзубчатое колесо 7. Неуравновешенное звено 10 стремится через винтовуюпередачу 9 проверунть вал 6 гидромотора 5, что (через обратную механическую связь гидромотора с золотником) приводит к реверсированию гидромотора относительно гидролиний3 и 4. Благодаря наличию обратногоклапана 14, выход рабочей жидкостииз гидромотора 5 в гидролинию перекрыт .и гидромотор удерживает. звено10 от резкого падения. Происходитмедленное опускание звена 10 вследствие внутренних утечек в гидромоторе 5 из золотника 2. После поворота зубчатого колеса 7 до совпадения выступа 16 рычага 15 с промежутком между торцевыми выступами12 и 13 рычаг производит фиксациювала 6 гидромотора 5, и следовательно, неуравновешенного звена 10. При повторном включении привода давления в гидролинии 3 привод фиксируется, а поскольку электродвигатель 1 сохранил свое первоначальное положение, появившееся в процессе фиксации, рассогласование между угловым положением зубчатого колеса 7 и электродвигателем 1 устраняется действием следящей системы золотник 2 - гидромотор 5 и звено 10 устанавливается в первоначальное положение.Применение предлагаемого изобретения в гидравлических системах промышленных роботов, имеющих неуравновешенное звено, позволит упростить конструкцию и повысить надежность и, тем самым, повысить экономическую эффективность их использования.Формула изобретенияГидравлический следящий привод робота, содержащий последовательно связанные шаговый электродвигатель,следящий золотник с напорной и сливной гидролкниями и гидромотор с устройством обратной связи и валом,на котором установлено одно из колесцилиндрической зубчатой передачи,другое колесо которой связано несамотормозящей винтовой передачей снеуравновешенным звеном робота, иФиксирующее устройство вала гидромотора, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, онснабжен обратным клапаном, установленным на напорной гидролинии, назубчатом колесе, установленном навалу гидромотора, выполнены по окружности торцевые выступы, а .Фиксирующее устройство выполнено в видедвуплечего поворотного рычага, одно иэ плеч которого с одной стороныснабжено выступом для взаимодействияс торцевыми выступами зубчатогоколеса и подпружинено с противоположной стороны, и однополостного плунжерного гидроцилиндра, плунжер которого взаимодействует с другим плечомрычага со стороны пружины, при этомполость гидроцилиндра подключена квходу обратного клапана.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Белянин П,П. Промышленные роботы.М., фМашиностроение", 1975,с. 154, рис. 74.95 б 848 ождественскийКорректор Г. Огар Составитель С ТехредТ.Фанта Редакто н з 6559/20 Тирам 735. ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Рауыская наб Д.одписн филиал ППП "Патентф, г. Уагород, ул. Проектная,