Манипулятор

Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опубликования описания 07.07;82(51) М.Кл,з В 23 К 37/04 Государственный комитет СССР ао делам изобретений и открытий(54) МАН И ПУЛЯ ТОР Изобретение относится к сварке, в частности к технологическому оборудованию для механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций по установке изделий в положение, удобное для сварки.По основному авт, св.793738 извеетен манипулятор, содержащий смонтированную на стойках основания поворотную цапфу с планшайбой для изделия и кронштейном для привода вращения планшайбы, соединенного с планшайбой зубчатой передачей, а также устройство для стабилизации скорости вращения планшайбы при дисбалансе изделия, выполненное в виде шарнирно закрепленного на кронштейне управляемого силового цилиндра,шток которого установлен на планшайбе эксцентрнчно ее оси со стороны, противоположной расположению ее центра тяжести 1 Ц. Для исключения переменных динамических нагрузок на зубчатую передачу необходимо определить место расположения дисбаланса на изделии с помощью вспомогательных сред, а уже затем установить и закрепить изделие на планшайбе таким образом, чтобы место дисбаланса на изделии и место соединения штока силового цилиндра с планшайбой были расположены на диаметрально противоположных сторонах отееоси. Это приводит к значительным дополнительным затратам труда, что снижает производительность и ухудшает эксплуатационные характеристики манипулятора.Целью изобретения является повышениепроизводительности и улучшение эксплуатационных характеристик путем автоматической ориентировки центра тяжести изделия относительно оси закрепления штока силового цилиндра устройства для стабилизации скорости вращения планшайбы,С этой целью в манипуляторе, содер жащем смонтированную на стойках основания поворотную цапфу с планшайбой для изделия и кронштейном для привода вращения планшайбы, соединенного с планшайбой зубчатой передачей, а также 20 устройство для стабилизации скорости вращения планшайбы при дисбалансе изделия, выполненное в виде шарнирно закрепленного на кронштейне управляемого силового цилиндра, шток которого установлен 25 на планшайбе эксцентрично ее оси со стороны, противоположной расположению ее центра тяжести, планшайба установлена в цапфе с возможностью свободного поворота и снабжена устройством для фиксации ЗО ее относительно соответствующей ей щес 941132терни зубчатой передачи привода вращения планшайбы.На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 - сечение А - А на фиг. 1; на фиг.3 - узел 1 на фиг. 2.Манипулятор содержит смонтированную на стойках 1 поворотную от привода 2 цапфу 3 с установленной в ней с возможностью свободного поворота планшайбой 4, снабженной устройством для ее фиксации, выполненным в виде диака 5 с кольцевым пазом и болтовых соединений 6, установленных одновременно в кольцевом пазу и на,шестерне 7, находящейся в зацеплении с шестерней 8 привода вращения 9. Манипулятор оснащен устройством для стабилизации скорости вращения, выполненным в виде смонтированного на кронштейне цапфы 3 посредством оси 1 О управляемого силового цилиндра 11, полости которого, разделенные поршнем, соединены посредством обратного клапана 12 и дросселя 13.Шестерня 7 свободно насажена на ось планшайбы 4 и на этой шестерне закреплена ось 14, на которой установлен шток цилиндра 11. Изделие 15 установлено на план(шайбе 4,Манипулятор работает следующим образом.Изделие 15 закрепляют на планшайбе 4 при ее горизонтальном положении. Поршень силового цилиндра 11 перемещают в положение (см. фиг. 1), соответствующее его верхнему крайнему положению, после чего планшайбу 4 наклоняют, поворачивая на стойках цапфу 3 приводом 2. Под влиянием веса дисбаланса изделия 15 план- шайба 4 поворачивается в цапфе 3 так, что дисбаланс изделия 15 располагается внизу, а шарнирное соединение штока цилиндра 11 с шестерней 7 посредством оси 14 будет сверху. В этом положении затягивают болтовые соединения 6, фиксируя относительно друг друга диск 5 и шестерню 7. Центр тяжести нагруженной планшайбы 4 и шарнирное соединение на оси 14 оказываются расположенными диаметрально противоположно относительно оси планшайбы 4.Наклоняют планшайбу 4 на необходимый для сварки или наплавки угол и вращают изделие 15 с планшайбой 4 приводом 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 9 через шестерни 7 и 8. После прохождения центром тяжести нагруженной план- шайбы 4 нижнего положения поршень силового цилиндра 11 опускается, рабочая жидкость отжимает шарик от отверстия клапана 12 и свободно перетекает из нижней полости цилиндра 11 в верхнюю. После прохождения центром тяжести нагруженной план)шайбы 4 верхнего положения поршень цилиндра 11 поднимается и рабочая жидкость медленно перетекает из верхней полости в нижнюю через регулируемый дроссель 13, что препятствует резкому повороту планшайбы 4 с изделием 15 и удару зубьев в зубчатых передачах привода 9 и между шестернями 7 и 8. При этом цилиндр 11 совершает колебательное движение относительно оси 10.Использование изобретения позволяет автоматически выполнять ориентировку дисбаланса изделия на планшайбе манипулятора относительно устройства для стабилизации скорости вращения планшайбы простейшим образом и с полной гарантией точности, обеспечивающей плавное, безударное вращение изделия на планшайбе при снижении трудоемкости в обслуживании манипулятора. Это повышает производительность и улучшает эксплуатационные характеристлки последнего. Формула изобретения Манипулятор по авт. св. Мо 793738, отличающийся тем, что, с,целью повышения его производительности путем автоматической ориентировки центра тяжести изделия относительно оси закрепления штока силового цилиндра устройства для стабилизации скорости вращения планшайбы, планшайба установлена в цапфе с возможностью свободного поворота и снабжена устройством для фиксации ее относительно соответствующей ей шестерни зубчатой передачи привода вращения план- шайбы,Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:1, Авторское свидетельство СССР Мо 793738, кл. В 23 К 37/04, 12.02.79 (прототип).аказ 727/601 Изд.197 Тираж 1151 Подписное ПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 45 Тин, Харьк. фил. пред. Патент