Устройство для дублерного вождения тракторов

Союз Советск ихСоциалистическихРеспублик ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУОпубликовано 15.09.81. Бюллетень 34Дата опубликования описания 25.09.81 по делам иэооретеиий и открытий(71) Заявител ДЛЯ ДУБЛЕРНОГО ВОЖДЕНИЯТРАКТОРОВ 54) УСТРОИСТВО Изобретение относится с сельскохозяйственному машиностроению, в частности кустройствам для управления мобильнымисельскохозяйственными агрегатами, и предназначено для дублерного вождения тракторов,Известно устройство для дублерноговождения тракторов, содержащее датчикидальности и углов взаимного расположения трактора-лидера и трактора-робота и потенциометры командного устройства по дальности и по углу 1).Однако устройство характеризуется недостаточной точностью дублерного вождения тракторов, обусловленной сложностьюобработки сигналов взаимного расположения тракторов.Цель изобретения - повышение точности вождения трактора-робота путем непрерывного замера параметров взаимного расположения тракторов.Цель достигается тем, что датчик угловвыполнен в виде полой Г-образной штанги,установленной с возможностью поворотав горизонтальной плоскости относительношарнирно закрепленного на тракторе-роботеодного конца, который кинематически связан с потенциометром командного устройства по углу, а датчик дальности выполнен в виде троса, размещенного в полой Г- образной штанге и соединенного с трактором-лидером и трактором-роботом, при этом один конец троса кинематически связан с потенциометром командного устройства по дальности.На фиг, 1 изображено устройство длядублерного вождения тракторов; на фиг. 2- разрез А-А на фиг. 1.0 Устройство состоит из датчика углов, выполненного в виде полой Г-образной штанги 1, установленной с возможностью поворота в горизонтальной плоскости относительно шарнирно закрепленного на тракторе-роботе одного конца; датчика дальности,выполненного в виде троса 2, размещенногов полой Г-образной штанге 1 и соединенного с трактором-лидером и трактором-роботом (не показаны); потенциометров 3 и 4 командного устройства по углу и по даль ности; барабана 5, магнитной муфты 6 иэлектродвигателя 7. Трос 2 закреплен на барабане 5, ось которого кинематически связана с потенциометром 4 командного устройства по дальности, а шарнирно за 862852крепленный на тракторе- роботе конец полой Г-образной штанги 1 кинематически связан с потенциометром 3 командного устройства по углу.Устройство работает следующим образом.При движении трактора-робота за трактором-лидером трос 2 с помощью магнитной муфты 6 и электродвигателя 7 постоянной скорости вращения постоянно находится в натянутом положении. В случае изменения расстояния между трактором-лидером и трактором-роботом трос 2 или сматывается с барабана 5 ( при удалениитрактора-лидера) или наматывается на барабан 5, ось которого кинематически связана с потенциометром командного устройства по дальности 3, При этом трос 2, натягиваясь посредством магнитной муфты 6 и электродвигателя 7, вращает полую Г-образную штангу, один конец которой связан с потенциометром командного устройства 4 по углу между осями трактора-лидера и трактора-робота.В зависимости от сигналов командного устройства происходит изменение взаимногс расположения трактора-лидера и трактора-робота и дублирование трактором-роботом траектории трактора-лидера,При использовании предложенного устройства становится возможным автоматически во время движения в широких пределах изменять взаимное расположение трактора- лидера и трактора-робота. Предлагаемая система управления делает возможным дублерное вождение как на гоне, так и на разворотах.Формула изобретенияУстройство для дублерного вождениятракторов, содержащее датчики дальностии углов взаимного расположения тракторалидера и трактора-робота и потенциометрыкомандного устройства по дальности и поуглу, отличающееся тем, что с целью повышения точности вождения трактора-робота путем непрерывного замера параметроввзаимного расположения тракторов, датчик1 з углов выполнен в виде полой Г-образнойштанги, установленной с возможностью поворота в горизонтальной плоскости относительно шарнирно закрепленного на тракторе-роботе одного конца, который кинематически связан с потенциометром командного устройства по углу, а датчик дальностивыполнен в виде троса, размещенного в полой Г-образной штанге и соединенного страктором-,лидером и трактором-роботом,при этом один конец троса кинематически2 связан с потенциометром командного устройства по дальности.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР по заявке Мо 2844882/30 - 15, кл. А 01 В 69/00,30 22.11.79.Составите Техред А. Б Тираж 703 И Государственного делам изобретений осква, Ж - 35, Ра Патент, г. УжгВНИИПпо 113035, М лиал ППП Редактор С.МартыновЗаказ 7613/1 ь 3. Николайкас комитета Си открытийшская наб.,род, ул. Про рректор В. БутядписноеСР дкт