Калгатин

Номер патента: 1318183

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Власова, Грушко, Ефимов, Жаров, Калгатин, Марцинкевич, Рыбачук, Чубарь

МПК: A01B 69/04

Метки: вождения, выработки, дублерного, команд, системы, тракторов

...вычисляются поправки по формулам71 ЬдУд ЬазЛХ = 1 ълд - Ьчд,где Ьд, Ьд - высоты установки датчиков2 и 3 крена и датчиков 9 и 10 галопирования на тракторах лидере и дублере;тп, уд - углы крена, полученные с датчиков 2 и 3;чп, чд - углы галопирования, полученные с датчиков 9 и 10,Для улучшения качества управлениятрактором-дублером по направлению и скорости на вход усилителя 15 обратной связиподается сигнал с датчика 1 поворота колес(угла слома полурам Вд) трактора-дублера,а на входы усилителя 16 обратной связиподаются сигналы с датчиков 11 и 12 скорости тракторов лидера и дублера, причемсигнал с датчика 12 скорости дублера инвертируется,Сигналы с блоков 19 и 20 вычисления отклонений, блоков 17 и 18 поправок и усилителей 15 и 16 обратной...

Номер патента: 923397

Опубликовано: 30.04.1982

Авторы: Грушко, Калгатин, Комаров, Марцинкевич, Рыбачук, Стогов, Чубарь, Эпштейн

МПК: A01B 69/04

Метки: вождения, выработки, дублерного, команд, системы, тракторов

...выходы блоков 15 и 16 поправок на углы крена и галопирования и усилителей 13 и 14 обратной связи. Выходы сумматоров 19 и 20 через усилители 21 и 22 и нелинейные элементы 23 и 24 подключены ко входам сервопривоДов 25 и 26 управления направлением и скоростью.Устройство выработки команд управления системы дублерного вождения тракторов работает следующим образом.При движении тракторов сигналы с датчиков трактора-лидера и дублера поступают в блоки вычисления бокового 17 и продольного 18 отклонений и обрабатываются согласно формулЯ щ ( 4 - 481) Оу соз ц + (О-О)1 пи ЬХ ф (О - О.)созс 41, - (в- о) Ор,51 па, где Оф- заданные велицины даль.ности и угла визирования, устанавливаемыетрактористом на бло",ке 12 задатчиков всоответствии с боковыми...

Номер патента: 862852

Опубликовано: 15.09.1981

Авторы: Калгатин, Коледов, Ларионов, Марцинкевич, Петров, Рыбачук, Ферин, Чубарь, Школиков, Шуранов

МПК: A01B 69/04

Метки: вождения, дублерного, тракторов

...барабана 5, магнитной муфты 6 иэлектродвигателя 7. Трос 2 закреплен на барабане 5, ось которого кинематически связана с потенциометром 4 командного устройства по дальности, а шарнирно за 862852крепленный на тракторе- роботе конец полой Г-образной штанги 1 кинематически связан с потенциометром 3 командного устройства по углу.Устройство работает следующим образом.При движении трактора-робота за трактором-лидером трос 2 с помощью магнитной муфты 6 и электродвигателя 7 постоянной скорости вращения постоянно находится в натянутом положении. В случае изменения расстояния между трактором-лидером и трактором-роботом трос 2 или сматывается с барабана 5 ( при удалениитрактора-лидера) или наматывается на барабан 5, ось которого кинематически...