Механизм управления приводомопор шагающей машины

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЮЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических республик(Р 2) Заявлено 020179 (21) 2706357/27-11 с присоединением заявки Йо 51) М 0 57/02 осударственный комитет СССР но делам изобретений и открытий( 5 4 ) МЕХАНИЗМ УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ О ПО ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫИзобретение от управления шагающ частности к прогр задающим порядок опор. осится к органамми машинами, вммным механизмамаботы шагающих Известна шагающая машина, у которой управление порядком и траекторией движения каждой опоры осуществляет оператор лосредством ножного педального механизма 11.Однако система управления данноймашины характеризуется необходимостью постоянного моделирования траектории каждой шагающей опоры, чтотребует от водителя особых навыков,а также значительных затрат физической и умственной энергии. Кроме того, человек вообще не в состояниикоординировать вручную движение шагающих опор с заданным сдвигом фаз, 20если количество этих опор более четырех,Наиболее близким к изобретениюпо технической сущности и достигаемому результату является устройство,осуществляющее автоматическое управление порядком работы шагакщих опорс заданным сдвигом фаз, содержащеекулатековый вал, взаимодействующийс командно-исполнительными элементами привода, причем командно-исполнительные элементы установлены неподвижно на корпусе. Механизм управления осуществляет автоматическую работу по заданной программе и тем саьим освобождает водителя от трудоемкой и сложной работы 21.Однако неподвижное и постоянное расположение командно-исполнительных элементов устройства обусловливает возможность движения только с. одной единственной походкой, что ограничивает ходовые возможности шагающей машины, ухудшая ее проходимость по сложным трассам пересеченной местности. Цель изобретения - повышение проходимости путем изменения типа проходки.Поставленная цель достигается тем, что в механизме управления приводом опор шагающей машины, содержащем кулачковый вал, взаимодействующий с командно-исполнительными элементами привода, последние выполнены в виде переключателей, попарно закрепленных на кольцевых опорах, которые расположены концентрично кулачковому валу и установленыс возможностью фиксированного поворота одна относительно другой посредством механической передачи, а такжетем, что механическая передача выполнена многоступенчатой и связываю"щей каждой ступенью пару кольцевыхопор, причем передаточное отношениеступеней одинаковое.Выполнение командно-исполнительных элементов в виде переключателейпозволяет использовать электродвигатели для приводов горизонтального ивертикального перемещения шагающихопор, а их размещение на кольцевыхповоротных опорах, соединенных смеханической передачей, обеспечивает пропорциональный поворот переключателей для сдвига фаз работы шагающих опор, т,е, тем самым изменениетипа походки.На фиг. 1 схематически изображено предлагаемое устройство, продоль- щный разрез,. на фиг. 2 - то же, визометрическом виде,Механизм управления приводом опоршагающей машины состоит из корпуса1, внутри которого на неподвижномосновании 2 и двух поворотных кольцевых опор 3 и 4 установлены расположенные под углом 180 командноисполнительные элементы, выполненные в виде пар 5 микропереключателейкаждая иэ которых управляет отдельЗОным плечевым поясом шагающих опор.В данном примере исполнения (применительно к шестиноговой машине)имеется три пары 5 переключателей.В устройстве, управляющем большимколичеством опор, число пар 5 должно равняться числу опор или числуплечевых поясов, причем одна изпар 5 всегда установлена неподвижнона корпусе (крайняя левая пара 5), 4 Оа остальные - на поворотных кольцевых опорах. "первой (позиция 3), второй (позиция 4) и т,д.Кольцевые опоры 3 и 4 смонтированы соосно кулачковому валику б, который соединен с двигателем 7, иснабжены зубчатыми венцами, посредством которых они при помощи привода, например редуктора, состоящегоиз зубчатых колес 8-11, связаны между собой и с приводной рукояткой 12.Исследования походок шагающих машин показали, что .пучшими из нихявляются волновые симметричные, прикоторых опоры одного плечевого поясаработают в противофазе, а, сдвиги по 55фазе между началом работы соседнихопор одного борта одинаковы. В связис этим пары переключателей расположены на кольцевых опорах 3 и 4 симметрично, а,для равенства фазового сдви-га целесообразно, чтобы при враще-,нии рукоятки 12 и повороте первойкольцевой опоры 3 относительно неподвижной пары (крайне левой) переключателей на угол 9 , вторая кольцевая опора (позиция. 4) поворачивалась на угол 2. В устройстве с большим количеством кольцевых опор третья из них должна поворачиваться на угол 3 9, четвертая - на 4 Ч и т.д. Такой взаимный поворот кольцевых опор обеспечивается тем, что передаточное отношение привода и-ного диска относительно первого из них равно и. Таким образом, зубчатые колеса 10 и 9 обеспечивают совместно с зубчатыми венцами кольцевых опор 4 и 3 передаточное число, равное двум, для следующей кольцевой опоры трем и т.д.При движении шагающей машины вращающийся валик б последовательно включает (и выключает) пары 5 переключателей, каждый из которых управляет одной шагающей опорой. Траектория движения каждой шагающей опоры зависит от формы поперечного сечения валика б, а последовательность их работы - от их взаимного углового расположения. Поэтому для изменения этой последовательности, т.е. изменения типа походки, вращают руко. ятку 12, которая поворачивает кольцевые опоры 3 и 4 на углыи 2 ( относительно неподвижной пары переключателей. Перестройку типа походок можно осуществлять на ходу транспортного средства.Предлагаемое изобретение позволяет простыми техническими средствами изменять походку шагающей машины и тем самым повысить ее проходимость и комфортабельность движения. Формула изобретения1. Механизм управления приводомопор шагакшей машины, содержащийкулачковый вал, взаимодействующийс командно-исполнительными элементами привода, от л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью повышения проходимостипутем изменения типа походки, командно-исполнительные элементыпривода выполнены в виде переключателей, попарно закрепленных на кольцевых опорах, которые расположеныконцентрично кулачковому валу и установлены с возможностью фиксированного поворота бдна относительно другой посредством механической передачи.Механизм по п.1, о т л и ч аю щ и й с я тем, что механическаяпередача выполнена многоступенчатойи связывающей каждой ступенью парукольцевых опор, причем передаточноеотношение ступеней одинаковое.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Ацйовос 1 че Оеэ)дп Еп 91 пг 1 пд,0 А. 1964, 9, ЙочещЬг, р. 36-40.2. Патент США Р 3135345,кл. 180-8, 1964 (прототип 184 б 369 2 Составитель Д, АптеТехред Т. Маточка енк ректор С.К едактор М.Петрова филиал ППП фПатент", г. Ужгород, ул. Прае каэ 5353/26 ВНИИПИ Госу по делам 113035, МоскваТиражарственнозобретенЖ, Ра 699 йодписного комитета СССРй и открытийшская наб., д. 4/5