Система для автоматического управленияскоростью движения группы самоходныхмашин

Союз Советских Социалистических Республик(23) Приоритет -Государственный комитет по делаы изобретений и открытий(45) Дата опубликования описания 31.07.81(71) Заявители ледовательский иисти кации сельского хозяи ледовательская станци о научно-исследовател о института аучно-исс лектрифи аучно-исс союзног акторног(54) СИСТЕМА ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ СКОРОСТЬЮ ДВИЖЕНИЯ ГРУППЫ САМОХОДНЫХ МАШИНИзвестна система автоматического направления движения мобильных агрегатов,включающая ориентирующий токонесущийпровод, расположенный на поле, и датчик 1,5Наиболее близким техническим решением к изобретению являетоя система дляавтоматического управления скоростьюдвижения группы самохюдных машин,включающая устройства измерения дистанции между машинами и исполнительныемеханизмы 21.Эти системы не обеспечивают поддержания постоянства дистанции между машинами при одновременном автоматическом управлении скоростью движения.Целью изобретения является обеспечение поддержания постоянной дистанциимежду машинами при одновременном автоматическом управлении скоростью движения головной ведущей и ведомыми машинами.Это достигается тем, что система содержит два канала управления с измерительными преобразователями, снабженными 25устройствами для пропорционального и релейного изменения сигналов, при этом измерительный преобразователь одного изканалов соединен с исполнительными механизмами управлеыия скоростью движе- ЗО ния ведомой машины, а измерительный преобразователь другого канала - с исполнительными механизмами управления скоростью движения ведущей машины.На фиг, 1 изображена структурная схема системы, отражающая расположение и взаимодействие ее устройства; на фиг. 2 показаны зоны формирования управляющих сигналов в зависимости от дистанции меж%у машинамиНа ведущей машине 1 установлен излучатель 2 устройства измерения дистанпии между соседними машина, Приемник этого устройства, установленный на ведомой машине 3, содержит измерительный преобразователь 4, соединенный с исполнительными механизмами б управления скоростью движения ведомой машины, и измерительный преобразователь б, соединенный посредством передатчика 7 и приемника 8 с исполнительными механизмами 9 управления скоростью движения ведущей машины, Устройства 4 и б составляют первый канал управления, устройства б, 7, 8 и 9 - второй канал управления. На головной ведущей машине 1 сигналы первого канала управления заменены сигналами водителя на изменение заданной скорости движения группы, а сигналы второго канала управления подключены так,что могут изменять скорость движенияэтой машины только в диапазоне скоростей ниже заданной. На первой ведомой машине могут быть установлены излучатель10 и приемник 11, предназначенные для 5связи с второй ведомой машиной,Первый канал управления работает следующим образом.В зоне А (фиг. 2), охватывающей точкуа номинального значения дистанции между 10машинами, первый канал производит изменение скоростного режима (мощности)двигателя ведомой машины по сигналам,величина которых пропорциональна отклонению действительного значения дистанции от номинального. Уменьшение дистанции до зоны Б свидетельствует о недостаточности этих воздействий и необходимости более активного замедления ведомоймашины другими средствами. Это выполняется, например, путем включения пониженной передачи по формируемому в точке б релейному сигналу измерительногопреобразователя 4 первого канала управления. Сигнал на обратное включение исходной передачи формируется при увели.чении дистанции до точки а. Уменьшениедистанции до зоны В означает опасностьнаезда ведомой машины на ведущую. Приэтом в точке в формируется релейный сигнал на остановку ведомой машины.Второй канал управления работает следующим образом.В диапазоне дистанций между точкамиа и г (зона Г), где работает первый канал 35управления, измерительный преобразователь 6 второго канала управления имеетзону нечувствительности. Увеличение дистанции за пределы этой зоны свидетельствует о недостатке мощности двигателя 40ведомой машины. При этом в зоне Д черезвторой канал управления поступают сигналы на снижение скоростного режима двигателя ведущей машины. Сигнал на постепенное восстановление исходного (в частности, заданного водителем) скоростногорежима двигателя ведущей машины поступает в зоне Е, Увеличение дистанции дозоны Ж свидетельствует об опасности разрыва связи между машинами. При этом в 50точке д формируется. релейный сигнал наэкстренное снижение скорости ведущеймашины вплоть до ее остановки.При различной направленности сигналов, поступающих одновременно от обоих 55 каналов управления к одному и тому же исполнительному механизму, предпочтение отдается снгпалам на снижение скорости. Это обеспечивает работу системы без автоколебаний и исключает как столкновение, так и чрезмерное удаление машин в любых условиях движения группы.С использованием предлагаемой системы может быть осуществлено групповое вождение одним человеком нескольких машин, например сельскохозяйственных пахотных агрегатов. Это позволит заметно повысить производительность труда, улуччпть технико-экономические показатели агрегатов и снизить потребность в механ:,заторах в пиковые периоды выполнения сельскохозяйственных работ.Предполагаемый экономический эффект применения одного автоматизированного комплекса с двумя тракторами типа ТК составляет 706, а с тремя - 891 руб. за один год.Формула изобретенияСистема для автоматического управления скоростью движения группы самоходных машин, включающая устройства измерения дистанции между машинами и исполнительные механизмы, отл и ч а ющ а я с я тем, что, с целью поддержания постоянной дистанции между машинами при одновременном автоматическом управлении скоростью движения головной ведушей и ведомыми машинами, она содержит два канала управления с измерительными преобразователями, снабженными устройствами для пропорционального и релейного изменения сигналов, при этом измерительный преобразователь одного из каналов соединен с исполнительными механизмами управления скоростью движения ведомой машины, а измерительный преобразователь другого канала - с исполнительными механизмами управления скоростью движения ведущей машины,Источники информации, принятые во внимание при экспертизе:1. Авторское свидетельство СССР Мо 276566, кл. А 01 В 69/04, 1969.2. Авторское свидетельство СССР Мо 354783, кл, А 01 В 69/04, 1971 (прототип).Изд.454 Тираж 712 Подписноедарственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д, 4/5 Заказ 988/764 НПО Поиск Харьк, фил, пред, Пате