Система программного управления

Союз Сфветскнх Соцналнстнческнк Республик.С 05 В 19/19 с присоединением заявки Йф Государственный квинтет СССР ио Аеааи. изобретений н открытий(71) Заявитель5 4) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть использовано в позиционных системах управления различными промышленными объектами.5Известны системы программного управления, содержащие сумматоры, релейные элементы, исполнительный двигатель, тахогенератор и преобразователи 111 и 121 .Недостаток этих устройств - сложность их настройки.Наиболее близкои к предлагаемой потехнической сущности является система программного управления, содержащая блок управления, соединенный через блок сравнения с преобразОвателемкод-аналог и последовательно соединенные переключатель и исполнительныйпривод, а также датчик обратной связи,20выход которого подключен ко второмувходу блока сравнения 131.недостатком этой системы являетсяее низкое быстродействие.Цель изобретения - повышение быстродеиствия системы,Поставленная цель достигается тем,что система содержит сумматор, генератор импульсов, датчик скорости, компаратор и последовательно соединенные 30 вычитатель, блок совпадения и триггер, второй вход которого соединен со вто рым выходом блока управления, а выход с первым входом переключателя, вторым входом подсоединенного к одному входу сумматора и выходу комапратора, первым вход которого соединен с выходом преобразователя код-аналог, а второй вход через датчик скорости - со вторым выходом исполнительного привода, другой вход сумматора соединен с выходом блока сравнения и входами вычитателя, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов.На чертеже представлена блоксхема предлагаемои системы.Система содержит блок 1 управления, блок 2 сравнения, преобразователь 3 код-аналог, компаратор 4, переклюф: чатель 5; исполнительный привод 6, датчик 7 обратной связи, датчик 8 скорости, вычитатель 9, сумматор 10, генератор 11 импульсов, блок 12 совпадения и тригге 13.Блок 1 задания координат выдает цифровой код перемещения, которое необходимо отработать, и устанавливает в "1" триггер 13. Блок 2 сравнения определяет разность между заданным и действительным положением нагрузки. Пре 815714образователь 3 код-аналог 1 реобразует "код этой разности в аналоговый сигнал. Компаратор Я сравнивает сигналы ошибки и отрицательной обратной связи по скорости, поступающей с датчика 8 скорости. Переключатель 5 подключет к исполнительному приводу 6 напряжение требуемой полярности, Датчик 7 обратной связи измеряет действительное значение регулируемой координаты. Вычитатель 9 запоминает код ошибки в момент определяемый сумматором 10.Генератор 11 подает импульсы на счетный вход вычитателя 9. Сумматор 10 устанавливает один из возможных режимов работы вычитателя 9 (установка начального значения или вычитание)Блок 12 сов Ъ падения определяет момент, когда содержимое вычитателя 9 становится равным нулю и устанавливает триггер 13 в "0", что соответствует разрешению на изменение состояния переключателя 5. 20 состояние "1" триггера 13 запрещает изменение состояния переключателя 5.Система работает следующим образом.В начальный момент триггер 13 установлен в "0", а выходные величины 5 сумматора 10 имеют равные знаки, и вычитатель 9 работает в режиме установки начального значения, Блок 1 выдает сигнал на установку в "1" триггера 13 в начале движения, поэтому управ- ЗО ляющее воздействие имеет знак, противоположный знаку начальной ошибки.В момент изменения знака на выходе компаратора 4 выходная величина сумматора 10 переключает вычитатель 9 иэ режима в установки начального значения в режим вычитания импульсов, поступающих от генератора 11. Когда содержимое вычитателя 9 становится равным нулю, сигнал блока совпадения 12 устанавливает триггер 13 в "0". На переключатель 5 поступает сигнал переключения и управляющее воздействие зменяет свой знак на противоположный.Подбором частоты следования импульсов генератора 11 нетрудно добиться, чтобы длительности первого и второго интервалов управления незначительно отличались от значений, соответствующих оптимальному по быстродействию управлению, а заключительный участок переходного процесса проходил в скользящем режиме. Это обеспечивает высокое быстродействие в сочетании с отсутствием перерегулирования и плавным подходом нагрузки к заданному положению.Формула изобретенияСистема программного управления,содержащая блок управления, соединенный через блок сравнения с преобразователем код-аналог и последовательно соединенные переключатель иисполнительный привод, а также датчикобратной связи, выход которого подключен ко второму входу блока сравне,ния, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью повышения быстродействиясистемы, она содержит сумматор, генератор импульсов, датчик скорости,компаратор и последовательно соединенные вычитатель, блок совпадения итриггер, второй вход которого соединен со вторым выходом блока управления, а выход - с первым входом переключателя, вторым входом подсоединенного к одному входу сумматораи выходу компаратора, первый входкоторого соединен с выходом преобразователя код-аналог, а второй входчерез датчик скорости - со вторымвыходом исполнительного привода, другой вход сумматора соединен с выходом блока сравнения и входами вычитателя, второй вход которого подключен к выходу генератора импульсов,а третий вход - к выходу сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию.м., "Наука", т 966, с.98-1 П 4,2, Авторское свидетельство СССРР 459761, кл. С 05 В 11/16, х 975.3, синтез позиционных систем программного управления. Под,ред. Вавилова А.А. Л., "Машиностроение", 1977.с.256-271 (прототип)./78НИиПИ Гбсударпо делам изоб 113035 р Москва подписное акаэ 1036 Тираж 94В ственного комитретений и открытЖРаушск наб., д.4/ филиал ППП "Патентф, г.ужгород, ул.Проектн Составитель М.Белинковаедактор Г.Кацалап Техред М.Лоя корректор Н.Бабин