Манипулятор

О П И С А Н И Е 1 ц 79373ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 12.02.79 (21) 2722971/25с присоединением заявки Ле(51) М, Кл,В 23 К 37/04 арственный комитеСССРлам изобретенийи открытий Гос 1 (53) УД 1,791,03988,8) 5) Дата опубликования описания 07.01.81 2) Автор изобретени 1) Заявительг НИПУЛЯ 10 я стабилиза айбы выпол Изобретение относится к сварке, в частности к технологическому оборудованиюдля механизации и автоматизации вспомогательных технологических операций по установке изделий в положение, удобное для бсварки,Известен манипулятор для сварки, содержащий станину с планшайбой и приводомее вращения, включающем зубчатую передачу, а также устройство для стабилизации 10скорости вращения планшайбы, выполненное в виде смонтированной на станинекольцевой опоры скольжения, обеспечивающей создание момента трения, превышающего дисбаланс изделия и предотвращающего самопроизвольное изменение скорости вращения изделия 1,Однако величина силы трения не регулируется и изменяется в зависимости отугла наклона планшайбы и веса изделия. 20Например, при установке планшайбы подуглом 90 к горизонтали силы трения вообще не возникают. В этом случае, приналичии дисбаланса сил тяжести, послепрохода изделием верхнего положения изза резкого поворота планшайбы возможенудар зубьев в зубчатой передаче, Неравномерность вращения может привести присварке к срыву электрической дуги или кнеравномерности сварки, а при наплавке -к неравномерности слоя наплавляемого материала.Наиболее близким к изобретению по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор, содержащий стойки со смонтированной в них с возможностью поворота цапфой, оснащенной план- шайбой с зажимами для изделия и закрепленным на цапфе кронштейном для привода вращения планшайбы, связанного с планшайбой зубчатой передачей. Кроме того, манипулятор оснащен устройством для стабилизации скорости вращения планшайбы при дисбалансе изделия 121.Однако устройство для стабилизации скорости вращения планшайбы регулирует скорость вращения выходного вала (приводной зубчатой шестерни) привода при дисбалансе изделия, но не исключает динамические резко изменяющиеся при вращении изделия нагрузки на зубчатую передачу, что приводит к поломке зубьев этой передачи.Целью изобретения является повышение надежности работы кантователя путем исключения (переменных) динамических нагрузок на зубчатую передачу при дисбалансе изделий.С этой целью устройство длции скорости вращения планшд 10 15 20 25 30 35 40 45 50 нено в виде шарнирно закрепленного на кронштейне управляемого силового цилиндра, при этом шток указанного силового цилиндра установлен на планшайбе эксцентрично ее оси со стороны, противоположной расположению ее центра тяжести.На фиг. 1 изображен манипулятор; на фиг. 2 - сечение А - А фиг. 1,Манипулятор содержит смонтированную на стойках 1 основания поворотную от привода 2 цапфу 3 с установленной в ней план- шайбой 4 с зажимами для изделия 5, На цапфс 3 закреплен кронштейн 6 с установленным на нем приводом 7 вращения плапшайбы, На выходном валу привода смонтирована зубчатая шестерня 8, взаимодействующая с шестерней 9 планшайбы,Манипулятор оснащен устройством для стабилизации скорости вращения планшайбы, выполненным в виде смонтированного на оси 10 кронштейна 6 управляемого силового цилиндра 11, примененного в качестве раздвижного шатуна. Шток силового цилиндра 11 посредством шарнира 12 установлен на планшайбе 4 эксцентрично ее оси со стороны, противоположной центру ее тяжести.Полости цилиндра 12 соединены посредством обратного клапана 13 и дросселя 14.Манипулятор работает следующим образом.Изделие 5 устанавливают и закрепляют на расположенной горизонтально планшайбе 4, после чего наклоняют на необходимый для сварки или наплавки угол, поворачивая цапфу 3 приводом 2. Вращение изделия 5 с планшайбой 4 производят приводом 7 через зубчатые шестерни 8 и 9. После прохождения центром тяжести нагруженной планшайбы 4 верхнего положения поршень силового цилиндра 11 поднимается и рабочая жидкость медленно перетекает из верхней его полости в нижнюю через дроссель, регулируемый винтом, что препятствует резкому повороту планшайбы 4 и удару зубьев в зубчатой передаче. После прохождения центром тяжести нагрженной планшайбы 4 нижнего положения поршень силового цилиндра 11 опускается, рабочая жидкость сжимает пружину обратного клапана, отжимая шарик от отверстия клапана и свободно перетекает из нижней в верхнюю полость цилиндра 11, Движение поршня и колебательное движение цилиндра 11 обеспечивается шарнирными соединениями 10 и 12 раздвижного шатуна на планшайбе 4 и кронштейне 6,Выполнение устройства для стабилизации скорости вращения планшайбы в виде закрепленного на кронштейне и соединенного с планшайбой силового цилиндра, воспринимающего усилие крутящего момента от эксцентриситета сил тяжести нагруженной планшайбы после прохода центром тяжести верхнего положения нри непрерывном круговом вращении нагруженой план- шайбы, обеспечивает плавность этого вращения, что ведет к повышению надежности работы манипулятора. Формула изобретения Манипулятор, содержащий смонтированную на стойках основания повортную цапфу с планшайбой для изделия и кронштейном для привода вращения планшайбы, соединенного с планшайбой зубчатой передачей, а также устройство для стабилизации скорости вращения планшайбы при дисбалансе изделия, отл и ч а ю щи й ся тем, что, с целью повышения надежности работы путем исключения переменных динамических нагрузок на зубчатую передачу при дисбалансе крупногабаритных изделий, устройство для стабилизации скорости вращения планшайбы выполнено в виде шарнирно закрепленного на кронштейне управляемого силового цилиндра, шток которого установлен на планшайбе эксцентрично ее оси со стороны, противоположной расположению ее центра тяжести. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР Мо 209602, кл. В 23 К 37/04, В 25 Л 11/00, 30.08,66.2, Авторское свидетельство СССР Мо 621517, кл. В 23 К 37/04, 15.02,77,Заказ 2724/13 Изд.119 Тираж 1160 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 ипография, пр, Сапунова, 2